計算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計--直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)-精品(共30頁)

1、直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)PAGE 目錄(ml) TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc406085629 1引言(ynyn) PAGEREF _Toc406085629 h 3 HYPERLINK l _Toc406085630 2單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件(yn jin)組成 PAGEREF _Toc406085630 h 3 HYPERLINK l _Toc406085631 2.1微控制器 PAGEREF _Toc406085631 h 3 HYPERLINK l _Toc406085632 2.2電機(jī)驅(qū)動芯片 PAGEREF _Toc406085632 h 4 HYPER

2、LINK l _Toc406085633 2.3按鍵輸入和顯示模塊 PAGEREF _Toc406085633 h 5 HYPERLINK l _Toc406085634 2.3.1按鍵輸入 PAGEREF _Toc406085634 h 5 HYPERLINK l _Toc406085635 2.3.2顯示模塊 PAGEREF _Toc406085635 h 5 HYPERLINK l _Toc406085636 2.4直流伺服電動機(jī) PAGEREF _Toc406085636 h 5 HYPERLINK l _Toc406085637 3.單片機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 PAGEREF _Toc4

3、06085637 h 5 HYPERLINK l _Toc406085638 3.1主程序 PAGEREF _Toc406085638 h 6 HYPERLINK l _Toc406085639 3.2鍵盤處理子程序 PAGEREF _Toc406085639 h 7 HYPERLINK l _Toc406085640 4.控制系統(tǒng)原理圖及仿真 PAGEREF _Toc406085640 h 7 HYPERLINK l _Toc406085641 4.1控制系統(tǒng)方框圖 PAGEREF _Toc406085641 h 7 HYPERLINK l _Toc406085642 4.2控制系統(tǒng)電路原理

4、圖 PAGEREF _Toc406085642 h 8 HYPERLINK l _Toc406085643 5.Simulink組件對直流伺服控制系統(tǒng)的仿真 PAGEREF _Toc406085643 h 8 HYPERLINK l _Toc406085644 5.1直流伺服電機(jī)數(shù)學(xué)模型 PAGEREF _Toc406085644 h 8 HYPERLINK l _Toc406085645 5.2系統(tǒng)Simulink模型及時域特性仿真 PAGEREF _Toc406085645 h 9 HYPERLINK l _Toc406085646 5.2.1 Simulink建模及仿真 PAGEREF

5、_Toc406085646 h 9 HYPERLINK l _Toc406085647 5.2.2單位負(fù)反饋系統(tǒng)Simulink建模及仿真 PAGEREF _Toc406085647 h 10 HYPERLINK l _Toc406085648 5.3 PID校正 PAGEREF _Toc406085648 h 11 HYPERLINK l _Toc406085649 5.3.1 PID參數(shù)的湊試法確定 PAGEREF _Toc406085649 h 11 HYPERLINK l _Toc406085650 5.3.2比例控制器校正 PAGEREF _Toc406085650 h 12 HYP

6、ERLINK l _Toc406085651 5.3.3比例積分控制器校正 PAGEREF _Toc406085651 h 14 HYPERLINK l _Toc406085652 5.3.4 PID控制器校正 PAGEREF _Toc406085652 h 16 HYPERLINK l _Toc406085653 5小結(jié) PAGEREF _Toc406085653 h 19 HYPERLINK l _Toc406085654 引用文獻(xiàn) PAGEREF _Toc406085654 h 191引言(ynyn)本設(shè)計(shj)的直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)(kn zh x tn)是一個隨動控制系統(tǒng)。以ST

7、M32核心板為控制器，通過按鍵將設(shè)定值輸入到單片機(jī)，采用超聲波傳感器采集小車前方物體的距離，單片機(jī)對設(shè)定值與測量距離求差后輸出控制信號，雙BTN7971大電流H橋驅(qū)動伺服電機(jī)工作，進(jìn)而控制電機(jī)向著減小差值的方向轉(zhuǎn)動。同時單片機(jī)處理的數(shù)字信號通過LCD來顯示，實時顯示超聲波傳感器的測量值。另外本設(shè)計還利用了MATLAB軟件，利用Simulink構(gòu)造直流電機(jī)控制系統(tǒng)模型，通過對各個單元部件的參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，進(jìn)而對直流伺服電機(jī)系統(tǒng)控制進(jìn)行仿真，就其仿真結(jié)果對系統(tǒng)進(jìn)行時域分析。2單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件組成本系統(tǒng)是由一片單片機(jī)、矩陣式鍵盤、超聲波模塊HC-SR04、顯示模塊和一輛帶有直流伺服電機(jī)的車模組成，另

8、外通過Altinum Designer軟件進(jìn)行電路設(shè)計。2.1微控制器STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專門設(shè)計的ARMCortex-M3內(nèi)核。按性能分成兩個不同的系列：STM32F103“增強(qiáng)型”系列和STM32F101“基本型”系列。增強(qiáng)型系列時鐘頻率達(dá)到72MHz，是同類產(chǎn)品中性能最高的產(chǎn)品；基本型時鐘頻率為36MHz，以16位產(chǎn)品的價格得到比16位產(chǎn)品大幅提升的性能，是16位產(chǎn)品用戶的最佳選擇。兩個系列都內(nèi)置32K到128K的閃存，不同的是SRAM的最大容量和外設(shè)接口的組合。時鐘頻率72MHz時，從閃存執(zhí)行代碼，STM32功耗36mA，是32位市場上功耗最低的

9、產(chǎn)品。以下是STM32系列的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖：2.2電機(jī)驅(qū)動(q dn)芯片模塊(m kui)上的EN端為H橋的使能端，需要外接5V電壓，EN不可懸空，當(dāng)EN都為高電平時電機(jī)驅(qū)動模塊(m kui)開始工作，EN端為低電平時，電機(jī)驅(qū)動停止工作。2.3按鍵輸入(shr)和顯示模塊2.3.1按鍵(n jin)輸入采用(ciyng)自己設(shè)計的形如44矩陣式按鍵，按鍵用于設(shè)定某一數(shù)值。通過程序設(shè)置延時環(huán)節(jié)來消除按鈕的抖動問題，這樣做使矩陣式按鈕硬件連線簡單，同時按鈕的軟件設(shè)計也變的簡單。2.3.2顯示模塊系統(tǒng)采用傳統(tǒng)點陣式1602顯示器，顯示傳感器的測量值以及鍵盤的輸入設(shè)定值。2.4直流伺服電動機(jī)直流伺服電動

10、機(jī)在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件轉(zhuǎn)動.是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。又稱執(zhí)行電動機(jī)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。其作用可使控制速度、位置精度非常準(zhǔn)確。直流伺服電動機(jī)的結(jié)構(gòu)與直流電動機(jī)基本相同。只是為減小轉(zhuǎn)動慣量，電機(jī)做得細(xì)長一些。所不同的是電樞電阻大，機(jī)械特性軟、線性（電阻大，可弱磁起動、可直接起動）。供電方式是他勵供電，即勵磁繞組和電樞分別兩個獨立的電源供電?？刂品绞桨姌锌刂坪痛艠O控制，其中改變電樞電壓U調(diào)速范圍較大，直流伺服電機(jī)常用此方法調(diào)速。直流伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)速的計

11、算公式如下：式中：n為轉(zhuǎn)速；為磁通；U為外加電壓；I、R為電樞電流和電阻；Ke為電勢系數(shù)。3.單片機(jī)控制系統(tǒng)(kn zh x tn)軟件設(shè)計軟件設(shè)計采用(ciyng)模塊化設(shè)計，由主程序模塊和功能實現(xiàn)模塊兩大部分組成。主程序通過讀取鍵值與超聲波傳感器測量距離進(jìn)行求差，結(jié)合(jih)PID控制算法輸出至驅(qū)動模塊以達(dá)到控制電機(jī)的目的；功能實現(xiàn)模塊主要由主函數(shù)模塊、鍵盤處理子程序和屏幕顯示模塊、PID控制算法子程序等組成。3.1主程序主程序首先對鍵盤和顯示模塊的程序進(jìn)行初始化，通過讀取鍵值處理后與超聲波傳感器測量距離進(jìn)行求差以達(dá)到控制電機(jī)的目的。主程序流程圖如圖3-1所示。顯示模塊初始化鍵盤掃描程序

12、開始讀取鍵值PID消除差值控制電機(jī)鍵盤模塊程序初始化輸入值是否有效？與傳感器測距求差進(jìn)行秋茶 N Y 圖3-1主程序流程圖3.2鍵盤(jinpn)處理子程序鍵盤采用程序掃描(somio)的工作方式，即在特定的程序位置段上安排鍵盤掃描程序讀取鍵盤狀態(tài)。鍵盤處理子程序的程序掃描法流程圖如圖3-2所示。是否有鍵按下？延時10ms調(diào)用按鍵掃描子程序開始是否有鍵按下？按鍵散轉(zhuǎn)、處理程序返回 N N Y Y 圖3-2鍵盤處理子程序(chngx)的程序掃描法流程圖4.控制系統(tǒng)(kn zh x tn)原理圖及仿真4.1控制系統(tǒng)(kn zh x tn)方框圖控制系統(tǒng)是以單片機(jī)為控制器，通過鍵盤輸入設(shè)定值，經(jīng)單片

13、機(jī)處理后送到電機(jī)驅(qū)動器，電機(jī)驅(qū)動器將收到的信號進(jìn)行放大，最終電機(jī)按照減小設(shè)定值與測量值的方式轉(zhuǎn)動。圖4-1即為控制系統(tǒng)方框圖電機(jī)轉(zhuǎn)動，隨動系統(tǒng)完成將信號輸出給電機(jī)驅(qū)動器PID控制減小差值與實際測量值求差按鍵輸入圖4-1控制系統(tǒng)(kn zh x tn)方框圖4.2控制系統(tǒng)(kn zh x tn)電路原理圖圖4-2控制系統(tǒng)(kn zh x tn)電路原理圖5.Simulink組件對直流伺服控制系統(tǒng)的仿真5.1直流伺服電機(jī)數(shù)學(xué)模型直流伺服電機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖5-1所示 U(S) N(S) 圖5-1直流伺服電機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖其中(qzhng)直流伺服電機(jī)的傳遞函數(shù)為5.2系統(tǒng)(xtng)Simuli

14、nk模型及時(jsh)域特性仿真對于單輸入單輸出系統(tǒng)，在經(jīng)典控制理論中可用傳遞函數(shù)來描述系統(tǒng)，獲得系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)。同樣，Simulink仿真軟件也有傳遞函數(shù)模塊，可方便地描述系統(tǒng)的特性，且簡化了仿真模型。從模塊庫窗口創(chuàng)建系統(tǒng)模型如圖1所示，選信號源模塊組中的階躍信號模塊為輸入信號，以輸出模塊組中的示波器模塊作為顯示器來觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)。在模型窗口設(shè)置傳遞函數(shù)模塊的參數(shù)和特性，運行仿真模型，得系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線。5.2.1 Simulink建模及仿真圖5-2直流伺服電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)Simulink模型端口Step為直流伺服電機(jī)的輸入電壓,輸出端口為驅(qū)動信號。圖5-3是開環(huán)系統(tǒng)的仿真結(jié)果，即開環(huán)系統(tǒng)的階

15、躍響應(yīng)曲線，也即直流伺服電機(jī)輸入1V單位階躍電壓時。電機(jī)的轉(zhuǎn)軸輸出呈線性變化。圖5-3開環(huán)系統(tǒng)(xtng)仿真圖由圖5-3響應(yīng)曲線可知，系統(tǒng)沒有在可視范圍(fnwi)內(nèi)達(dá)到穩(wěn)態(tài)值“1”，但從理論上分析知此系統(tǒng)屬穩(wěn)定系統(tǒng)，在足夠時間內(nèi)是能夠達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)的。上述分析說明(shumng)：系統(tǒng)的響應(yīng)速度較慢，系統(tǒng)性能較差，從而可能不具備使用價值。結(jié)果表明，該系統(tǒng)沒有達(dá)到預(yù)期的設(shè)計要求。5.2.2單位負(fù)反饋系統(tǒng)Simulink建模及仿真圖5-4是在圖5-3的基礎(chǔ)上加一個單位負(fù)反饋環(huán)節(jié)，構(gòu)成直流伺服電機(jī)的單位負(fù)反饋系統(tǒng)，單位負(fù)反饋系統(tǒng)Simulink模型如圖5-4所示圖5-4直流伺服電機(jī)單位負(fù)反饋系統(tǒng)S

16、imulink模型圖5-5是單位(dnwi)負(fù)反饋系統(tǒng)的仿真結(jié)果圖5-5單位負(fù)反饋系統(tǒng)(xtng)仿真圖系統(tǒng)超調(diào)：40%，調(diào)節(jié)(tioji)時間：2s。由圖5-5和開環(huán)階躍響應(yīng)曲線相比較知：系統(tǒng)應(yīng)經(jīng)可以達(dá)到較快達(dá)到穩(wěn)態(tài)值。說明閉環(huán)單位負(fù)反饋系統(tǒng)對系統(tǒng)性能有很大改善。5.3 PID校正為了使系統(tǒng)能夠達(dá)到設(shè)計要求，我們可以在圖5-4前向通道上設(shè)置一個控制器構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)來校正直流伺服電機(jī)?；赑ID控制（閉環(huán)）的直流伺服電機(jī)系統(tǒng)框圖如圖5-6所示。輸入信號 +速度輸出 輸出信號 信號偏差 直流電機(jī)PID + -距離負(fù)反饋圖5-6基于PID控制（閉環(huán)）的直流伺服電機(jī)系統(tǒng)框圖其控制過程為比較超聲波傳感器

17、的測量值與鍵盤設(shè)定值，即輸入信號，通過反饋后與系統(tǒng)輸入信號進(jìn)行比較，得到偏差信號。偏差信號作為PID控制器的輸入信號根據(jù)設(shè)定的PID控制規(guī)律計算后輸出信號U，作為控制量輸入給直流電機(jī)，從而實現(xiàn)整個直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的閉環(huán)負(fù)反饋PID控制。5.3.1 PID參數(shù)的湊試法(sh f)確定增大(zn d)比例系數(shù)Kp系統(tǒng)響應(yīng)(xingyng)有利于減小靜差，但是過大會增大超調(diào)，并產(chǎn)生震蕩，使穩(wěn)定性變壞。增大Ti可以減小超調(diào)，減小震蕩，是系統(tǒng)更穩(wěn)定，但靜差消除變慢。增大微分Td有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)時間，使超調(diào)減小，穩(wěn)定性增加，但對擾動的抑制能力減弱，對擾動有較敏感的響應(yīng)。在湊試時，對參數(shù)實行下述先比例，后

18、積分，再微分的整定步驟。(1)首先只整定比例部分。即將比例部分由小變大，并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到得到反應(yīng)快，超調(diào)小的響應(yīng)曲線。如果系統(tǒng)沒有靜差或靜差已小到允許范圍內(nèi)，那么只需用比例控制器即可，最優(yōu)比例系數(shù)可由此確定。(2)如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)下系統(tǒng)的靜差不能滿足設(shè)計要求，則須加入積分環(huán)節(jié)。整定時首先置積分時間Ti為一較大值，并將經(jīng)第一步整定得到的比例系數(shù)略微縮小，然后減小積分時間，并在保持系統(tǒng)良好動態(tài)性能的情況下，靜差得到消除。在此過程中，可根據(jù)響應(yīng)曲線的好壞反復(fù)改變比例系數(shù)與積分時間，以期得到滿意的控制過程與整定參數(shù)。(3)若使用比例積分控制器消除了靜差，但動態(tài)過程經(jīng)反復(fù)調(diào)整仍不能滿意，則

19、可加入微分環(huán)節(jié)，構(gòu)成比例積分微分控制器。在整定時，可先置微分時間Td為零。在第二步整定的基礎(chǔ)上，增大Td，同時相應(yīng)的改變比例系數(shù)和積分時間，逐步湊試，以獲得滿意的調(diào)節(jié)效果和控制參數(shù)。5.3.2比例控制器校正比例控制系統(tǒng)Simulink模型及仿真圖5-7 比例(bl)控制系統(tǒng)Simulink模型(mxng)Kp=1時仿真(fn zhn)圖Kp=3時Kp=5時仿真(fn zhn)圖由以上三個比例控制的仿真(fn zhn)圖可知，增大比例系數(shù)KP一般系統(tǒng)響應(yīng)利于減小靜差，但是過大會(dhu)增大超調(diào)，并產(chǎn)生震蕩，使穩(wěn)定性變壞。5.3.3比例(bl)積分控制器校正積分控制的作用是只要系統(tǒng)存在(cnzi

20、)誤差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消除誤差，因而，只要有足夠的時間，積分控制將能完全消除誤差。在比例(bl)環(huán)節(jié)基礎(chǔ)上加入積分環(huán)節(jié)，只要參數(shù)設(shè)置合適就能完全消除系統(tǒng)偏差。比例積分控制系統(tǒng)Simulink模型圖5-8 比例積分控制系統(tǒng)Simulink模型Kp=1、Ki=1時仿真圖Kp=1、Ki=3時仿真圖Kp=5、Ki=3時仿真(fn zhn)圖由以上三個比例積分控制的仿真(fn zhn)圖可知，增大TI有減小超調(diào)，減小震蕩，使系統(tǒng)更穩(wěn)定，但靜差消除變慢。PI控制(kngzh)參數(shù)設(shè)置適當(dāng)可使系統(tǒng)靜差為零。經(jīng)多次試湊，選KI=1.5.3.4 PID控制器校正(jiozhng)比例積分

21、作用雖能是系統(tǒng)誤差為零，但系統(tǒng)動態(tài)性能不能得到(d do)滿足。積分作用太強(qiáng)可能會使系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩。微分控制具有超前控制能力，可抑制最大動態(tài)偏差，改善系統(tǒng)動態(tài)性能，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。為此，在PI作用基礎(chǔ)上引入微分控制，構(gòu)成PID控制器，以使系統(tǒng)滿足(mnz)穩(wěn)、準(zhǔn)、快的要求。PID控制控制系統(tǒng)Simulink模型如圖圖5-9 PID控制系統(tǒng)Simulink模型Kp=1、Ki=1、Kd=0.1時仿真圖和PI控制閉環(huán)響應(yīng)曲線相比較可知：系統(tǒng)響應(yīng)時間變短，超調(diào)變小，但仍不符合要求；Kp=5、Ki=1、Kd=0.1時仿真(fn zhn)圖與KP=1、KI=1、KD=0.1時的仿真圖相比，系統(tǒng)超調(diào)和調(diào)節(jié)(

22、tioji)時間都變小，仍然不符合要求，繼續(xù)校正。需加大Kp及Ki。Kp=12、Ki=1、Kd=0.5時仿真(fn zhn)圖由上曲線知此時系統(tǒng)有微量的超調(diào)，進(jìn)一步加大Ki時超調(diào)為零。Kp=12、Ki=1、Kd=0.9時仿真圖經(jīng)過多次校正參數(shù)(cnsh)，此時當(dāng)Kp=12、Ki=1、Kd=0.9時系統(tǒng)超調(diào)量為0，穩(wěn)態(tài)誤差(wch)為0，性能滿足設(shè)計要求，穩(wěn)定、準(zhǔn)確、快速(kui s)得到了完滿的統(tǒng)一。5小結(jié)控制系統(tǒng)特點是以單片機(jī)為控制器，通過鍵盤輸入設(shè)定值，使得系統(tǒng)消除測量值與實際值的偏差方便快捷。但在proteus中沒能實現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)的PID控制。此缺點通過軟件彌補(bǔ)，在MATLAB軟件中的SI

23、MULINK中進(jìn)行了直流伺服電機(jī)的開環(huán)控制系統(tǒng)仿真，單位閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真，閉環(huán)PI控制系統(tǒng)仿真,閉環(huán)PD控制仿真,閉環(huán)PID控制仿真能夠更好的測試和控制系統(tǒng)的性能，從而為系統(tǒng)設(shè)計提供了更準(zhǔn)確的性能指標(biāo)。參考文獻(xiàn)1李正軍.計算機(jī)控制系統(tǒng)(kn zh x tn).北京：機(jī)械(jxi)工業(yè)出版社，2010.62周荷琴等.微型(wixng)計算機(jī)原理及接口技術(shù)M.合肥：中國科技大學(xué)出版社,2008.63張毅剛等.單片機(jī)原理與應(yīng)用設(shè)計M.北京：電子工業(yè)出版社4計算機(jī)控制技術(shù)實驗指導(dǎo)書部分程序如下：#include stm32f10 x.h #include user_Config.h #include

24、TFT28.h #include GUI.h#include #include key.h#include int overflow=0; #define module_interval 25 #define object_distance 100.0 void NVIC_Configuration(void);void TIM_Configuration(void);void GPIO_Configuration(void);void RCC_Configuration(void);float Sensor_using(void);void delay(void);unsigned long

25、 lastTime;double Input, Output, Setpoint,dErr;double errSum, lastErr;unsigned int Device_code; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/定義(dngy)一個結(jié)構(gòu)(jigu)變量，用于初始化GPIOErrorStatus HSEStartUpStatus;void Delay(vu32 nCount) for(; nCount != 0; nCount-);void delay_ms(unsigned int nCount) int i,j; for(i=0;inCou

26、nt;i+) for(j=0;jCNT=0; while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_11) & overflow=0); TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); if(overflow!=0) overflow=0;return 0.0; TIM=TIM_GetCounter(TIM2);distance=(float)sqrt(TIM/20.0*17)*(TIM/20.0*17)-module_interval*module_interval/4.0)+12.0; return(distance);void TIM3_PWM_Init(

27、u16 arr,u16 psc)/PWM output GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(

28、GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); /啟用(qyng)定時器三 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_

29、Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode

30、= TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct

31、ure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); Com

32、pute(double kp,double ki,double kd)/PID control double dErr; unsigned long now; double timeChange = (double)(now - lastTime); double error = Setpoint - Input; errSum += (error * timeChange);dErr = (error - lastErr)/timeChange; Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr; lastErr = error; lastTime = now;int main(void)float result=0;int x; RCC_Configuration;/系統(tǒng)(xtng)時鐘(shzhng)初始化 NVIC_Configuration();/中斷(zhngdun)初始化TIM_Co