《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》單元三弧焊工作站焊接的系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成單元三 弧焊工作站焊接的系統(tǒng)設(shè)計(jì) 工作任務(wù)描述:掌握弧焊系統(tǒng)工作站的弧焊電源以及接口電路學(xué)習(xí)目標(biāo):通過(guò)本任務(wù)學(xué)習(xí)，應(yīng)能：1.掌握機(jī)器人弧焊系統(tǒng)構(gòu)建與特點(diǎn)。2.熟悉機(jī)器人弧焊系統(tǒng)的工作原理。3.掌握機(jī)器人與弧焊電源的接口電路。 弧焊機(jī)器人一般較多采用熔化極氣體保護(hù)焊（MIG焊、MAG焊、CO2焊）或非熔化極氣體保護(hù)焊（TIG焊、等離子弧焊）方法。機(jī)器人弧焊系統(tǒng)主要包括弧焊電源、送絲機(jī)、焊槍、等。知識(shí)準(zhǔn)備 一、弧焊電源的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 弧焊電源是用來(lái)對(duì)焊接電弧提供電能的一種專(zhuān)用設(shè)備?；『鸽娫吹呢?fù)載是電弧，它必須具有弧焊工藝所要求的電氣性能，如合適的空載電壓，一定形狀的外特性

2、，良好的動(dòng)態(tài)特性和靈活的調(diào)節(jié)特性等。 1弧焊電源的類(lèi)型 弧焊電源有各種分類(lèi)方法。按輸出的電流分，有直流、交流和脈沖三類(lèi)；按輸出外特性特征分，有恒流特性，恒壓特性和介于這兩者之間的緩降特性三類(lèi)。一、弧焊電源的選型知識(shí)準(zhǔn)備 2弧焊電源的特點(diǎn)和適用范圍 (1) 弧焊變壓器式交流弧焊電源 特點(diǎn)：將網(wǎng)路電壓的交流電變成適于弧焊的低壓交流電，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易造易修，耐用，成本低，磁偏吹小，空載損耗小，噪聲小，但其電流波形為正弦波，電弧穩(wěn)定性較差，功率因數(shù)低。 適用范圍：酸性焊條電弧焊、埋弧焊和TIG焊。 (2) 矩形波式交流弧焊電源 特點(diǎn)：網(wǎng)路電壓經(jīng)降壓后運(yùn)用半導(dǎo)體控制技術(shù)獲得矩形波的交流電，電流過(guò)零點(diǎn)極快，

3、其電弧穩(wěn)定性好，可調(diào)節(jié)參數(shù)多，功率因數(shù)高，但設(shè)備較復(fù)雜、成本較高。 適用范圍：堿性焊條電弧焊、埋弧焊和TIG焊。 (3) 直流弧焊發(fā)電機(jī)式直流弧焊電源一、弧焊電源的選型知識(shí)準(zhǔn)備 2弧焊電源的特點(diǎn)和適用范圍 特點(diǎn)是：由柴（汽）油發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電而獲得直流電，輸出電流脈動(dòng)小，過(guò)載能力強(qiáng)，但空載損耗大，效率低，噪聲大。 適用范圍：適用于各種弧焊。 (4) 整流器式直流弧焊電源 特點(diǎn)：將網(wǎng)路交流電經(jīng)降壓和整流后獲得直流電，與直流弧焊發(fā)電機(jī)相比，制造方便，省材料，空載損耗小，節(jié)能，噪聲小，由電子控制的近代弧焊整流器的控制與調(diào)節(jié)靈活方便，適應(yīng)性強(qiáng)，技術(shù)和經(jīng)濟(jì)指標(biāo)高。 適用范圍：適用于各種弧焊。 (5) 脈沖

4、型弧焊電源 特點(diǎn)：輸出幅值大小周期變化的電流，效率高，可調(diào)參數(shù)多，調(diào)節(jié)范圍寬而均勻，熱輸入可精確控制，設(shè)備較復(fù)雜，成本高。 適用范圍：TIG、MIG、MAG焊和等離子弧焊 二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 機(jī)器人弧焊工作站選用MOTOMAN焊接機(jī)器人專(zhuān)用數(shù)字式逆變焊接電源RD350。 1RD350弧焊電源額定規(guī)格 RD350的額定規(guī)格見(jiàn)表。 RD350的額定規(guī)格焊接電源名稱(chēng)全功能逆變式脈沖氣體保護(hù)焊機(jī)額定輸入電壓、相數(shù)VAC 380V10%，三相額定頻率HZ50/60通用額定輸入KVA18KW15輸出電流范圍A30350（根據(jù)焊絲粗細(xì)而有所不同）輸出電壓范圍V1236（根據(jù)焊絲粗細(xì)而

5、有所不同）額定使用率%60（以10分為周期）溶接法（焊接方法）_C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脈沖焊接適用母材_普鋼、不銹鋼、鋁送絲機(jī)構(gòu)_初始設(shè)定為四輪機(jī)械伺服馬達(dá)，也可以采用伺服焊接使用的小慣量馬達(dá)、印刷電路式伺服馬達(dá)二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 1RD350弧焊電源額定規(guī)格 送絲速度m/分1.518送絲速度減慢m/分3：C02短路焊接（可調(diào)整范圍：1.56）2：MAG/MIG短路焊接、脈沖焊接（可調(diào)整范圍：14）編碼器電纜m標(biāo)準(zhǔn)5、最大7（通過(guò)電纜延長(zhǎng)單元，最大可大25米）保護(hù)氣體調(diào)整時(shí)間秒大約20（可調(diào)整）預(yù)送氣時(shí)間（起弧前的送氣時(shí)間）秒大約0.06（可調(diào)整）滯后

6、氣時(shí)間（熄弧后的送氣時(shí)間）秒大約0.5（可調(diào)整）粘絲防止時(shí)間秒大約0.2（可調(diào)整）偵測(cè)電壓（選型）V波峰值22020%（為全波整流波線(xiàn)）外形尺寸（寬進(jìn)深高）mm371645600（不包括螺絲及吊環(huán)螺栓等起部分）質(zhì)量kg大約67焊接電壓設(shè)定方法_通過(guò)自動(dòng)/個(gè)別按鈕切換接觸起弧功能D-2參數(shù)選擇2、3、4，進(jìn)行有效設(shè)定使用者內(nèi)容文件數(shù)3個(gè)；D-1參數(shù)選擇11時(shí)，進(jìn)行面板/機(jī)器人切換電流、電壓波形控制的調(diào)整可通過(guò)使用者內(nèi)容中的P參數(shù)進(jìn)行調(diào)整機(jī)器人接口有二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 1RD350弧焊電源額定規(guī)格 輸出設(shè)定（模擬量指令輸入）V014（在面板上顯示所設(shè)定的電壓、電流以及送絲速

7、度）異常信號(hào)的輸出向機(jī)器人側(cè)輸出斷弧信號(hào)（異常內(nèi)容將在面板上顯示出來(lái)）電弧監(jiān)視用的輸出向機(jī)器人側(cè)輸出電流/電壓相應(yīng)信號(hào)。此外，還包括模擬量?jī)x表用輸出端子臺(tái)保護(hù)氣壓力調(diào)整器用加熱電源無(wú)二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 2RD350弧焊電源容量配備及接線(xiàn)規(guī)格 焊接電源的額定輸入電壓為三相380V/400V，應(yīng)盡可能使用穩(wěn)定的電源電壓，電壓波動(dòng)范圍在額定輸入電壓值10% 以上時(shí)，將不能滿(mǎn)足所要求的焊接條件，還會(huì)導(dǎo)致焊接電源出現(xiàn)故障。 為了安全起見(jiàn)，每個(gè)焊接電源均須安裝無(wú)保險(xiǎn)管的斷路器或帶保險(xiǎn)管的開(kāi)關(guān)；母材側(cè)電源電纜必須使用焊接專(zhuān)用電纜，并避免電纜盤(pán)卷，否則因線(xiàn)圈的電感儲(chǔ)積電磁能量，二次側(cè)切

8、斷時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的電壓突波，從而導(dǎo)致電源出現(xiàn)故障。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 2RD350弧焊電源容量配備及接線(xiàn)規(guī)格 電源容量配備及接線(xiàn)規(guī)格見(jiàn)表 電源容量配備及接線(xiàn)規(guī)格配電設(shè)備容量（KVA）20保險(xiǎn)管額定電流（A）45（額定電壓380V）輸入側(cè)電纜(mm2)14以上母材側(cè)電纜(mm2)60以上接地電流（mm2）14以上二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 3RD350弧焊電源電氣系統(tǒng)接線(xiàn) (1) 電源側(cè)接線(xiàn) 電源側(cè)接線(xiàn)如圖所示。電源線(xiàn)及接地線(xiàn)連接在焊接電源背面的輸入端子臺(tái)上，線(xiàn)纜規(guī)格要符合表的規(guī)定。 (2) 焊接側(cè)接線(xiàn) 焊接側(cè)接線(xiàn)如圖所示。 焊接電纜 焊槍與電源輸出端子（+

9、）之間接線(xiàn)。 母材側(cè)電纜 母材與輸出電源（-）之間接線(xiàn)。 焊接電壓檢出線(xiàn) 母材與插口CON7之間接線(xiàn)。 如果不連接焊接電壓檢出線(xiàn)，將會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤提示Err702（電壓檢出線(xiàn)異常），致使無(wú)法焊接。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 3RD350弧焊電源電氣系統(tǒng)接線(xiàn) (3) 控制電纜接線(xiàn) 各種控制電纜與焊接電源背面的插口相連接，如圖所示。 將機(jī)器人控制柜的控制電纜與插口CON3相連接。 將送絲機(jī)構(gòu)的馬達(dá)電纜與插口CON4相連接。 將送絲機(jī)構(gòu)的編碼器電纜與插口CON5相連接。 二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 3RD350弧焊電源電氣系統(tǒng)接線(xiàn) 焊接電源背面接線(xiàn) 二、數(shù)字式逆變焊接電源

10、RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 3RD350弧焊電源電氣系統(tǒng)接線(xiàn) (4) 接地 為了安全使用，在焊接電源背面下部設(shè)計(jì)了接地端子，使用14mm2以上的電纜按D種接地施工接線(xiàn)。 母材側(cè)的接地如圖2“焊接電源正面接線(xiàn)”所示，對(duì)母材側(cè)單獨(dú)接地（D 種接地施工）。如果沒(méi)有接地線(xiàn)，在母材中會(huì)產(chǎn)生電壓，從而引起危險(xiǎn)。 二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 3RD350弧焊電源電氣系統(tǒng)接線(xiàn) 焊接電源正面接線(xiàn) 二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 4焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn) (1) 單臺(tái)焊接電源單工位焊接 在進(jìn)行焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn)作業(yè)時(shí)，務(wù)必嚴(yán)格遵守以下各項(xiàng)內(nèi)容。否則焊接時(shí)飛濺量可能會(huì)增加。 焊接電壓檢出線(xiàn)應(yīng)連

11、接到盡可能靠近焊接處。 盡可能將焊接電壓檢出線(xiàn)與焊接輸出電纜分開(kāi)，間隔至少保持在100mm 以上。 焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn)須避開(kāi)焊接電流通路。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 4焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn) (2) 單臺(tái)焊接電源多工位焊接 采用多工位焊接時(shí)，如圖 “多工位焊接時(shí)焊接電壓檢出線(xiàn)的連接”所示，將焊接電壓檢出線(xiàn)連接到距離焊接電源最遠(yuǎn)的工位。多工位焊接時(shí)焊接電壓檢出線(xiàn)的連接 二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 4焊接電壓檢出線(xiàn)的接線(xiàn) (3) 多臺(tái)焊接電源單工位焊接 使用多臺(tái)焊接電源進(jìn)行焊接時(shí)，如圖所示。將各自母材側(cè)焊接輸出電纜配至焊接工件附近；母材側(cè)電壓檢出線(xiàn)須避開(kāi)焊接電流通路

12、進(jìn)行接線(xiàn)，尤其是焊接輸出電纜A電壓檢出線(xiàn)B、焊接輸出電纜B電壓檢出線(xiàn)A，至少保持100mm以上的距離。多臺(tái)焊接電源焊接時(shí)焊接電壓檢出線(xiàn)的連接二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 5焊接保護(hù)氣系統(tǒng)的連接 (1) 混合氣及二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊 確認(rèn)氣體的質(zhì)量及所使用的氣瓶的種類(lèi)無(wú)誤。清除氣瓶安裝口的雜物，安裝上二氧化碳?xì)怏w、混合氣體（MAG 氣體）及氬氣兼用的壓力調(diào)整器。 送絲機(jī)構(gòu)附帶的氣體軟管與壓力調(diào)整器的出口相聯(lián)接，使用管夾以確保氣管切實(shí)連接。 使用二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊時(shí)，壓力調(diào)整器加熱所需要的電源為AC100V。 (2) 焊接用氣體與氣瓶的注意事項(xiàng)氣瓶屬于高壓容器，一定要妥善安放。氣體調(diào)整

13、器的安裝要根據(jù)相應(yīng)的“使用說(shuō)明書(shū)”小心操作。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 5焊接保護(hù)氣系統(tǒng)的連接 氣瓶的放置場(chǎng)所 要將氣瓶安放在指定的“氣體容器放置地點(diǎn)”并且要避免陽(yáng)光直射。必須放置于在焊接現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，一定要把氣瓶垂直立放使用氣瓶固定板并加以固定，以免翻倒。同時(shí)，要避免焊接電弧的輻射及周?chē)渌矬w的熱影響。 氣瓶的種類(lèi) 盛放二氧化碳?xì)怏w的氣瓶一般分為兩種：一種是“非虹吸式”，一種是“虹吸式”。如果將附帶的二氧化碳?xì)怏w壓力調(diào)整器直接安裝在虹吸式氣瓶上，瓶?jī)?nèi)物質(zhì)將以液態(tài)形式進(jìn)入氣體壓力調(diào)整器，從而使減壓裝置出現(xiàn)故障，無(wú)法正常工作。另外，在壓力異常高時(shí)安全閥則會(huì)動(dòng)作，此時(shí)應(yīng)馬上停止使用，并

14、查找原因，以避免事故的發(fā)生。 焊接保護(hù)氣的質(zhì)量 用于保護(hù)電弧的混合氣體、二氧化碳?xì)怏w及氬氣中有二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 5焊接保護(hù)氣系統(tǒng)的連接 水分或雜質(zhì)時(shí)，會(huì)造成焊接質(zhì)量下降，因此，須使用含水分少的高純度氣體。 混合氣體：使用80%氬氣+20%二氧化碳的混合氣體（MAG氣體）?；旌蠚怏w的混合比例恒定，有利于焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性。特別是使用脈沖焊接時(shí)，氬氣的比例少于80%時(shí)，脈沖焊接的質(zhì)量將難以得到保證。 二氧化碳?xì)怏w：使用“焊接專(zhuān)用”二氧化碳?xì)怏w或與JIS-K1106 第3種（水分含有率在0.005%以下或更少)同等以上的二氧化碳?xì)怏w。如果二氧化碳?xì)怏w中水分過(guò)多，則會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)焊

15、接缺陷，甚至還可能在氣體調(diào)整器中出現(xiàn)結(jié)冰現(xiàn)象，從而影響保護(hù)氣的流出。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 5焊接保護(hù)氣系統(tǒng)的連接 氣體壓力調(diào)整器 氣體壓力調(diào)整器兼作流量計(jì)使用，應(yīng)與所使用的保護(hù)氣相匹配。氣體壓力調(diào)整器的示例見(jiàn)表。氣體壓力調(diào)整器規(guī)格適合氣體備注FCR-2505ACO2、MAG儀表：二次壓力顯示、兼用于顯示流量；加熱：AC100V、190WFCR-225CO2、MAG、Ar儀表：一次壓力顯示，浮球式流量計(jì)。加熱：AC100V、190W二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 6焊接準(zhǔn)備 焊接準(zhǔn)備的步驟見(jiàn)表。焊接準(zhǔn)備步驟序號(hào)項(xiàng)目?jī)?nèi)容1焊絲的安裝將適合焊接的焊絲正確安裝入送絲機(jī)

16、構(gòu)，確保焊絲的直徑與所使用的送絲輪的直徑相一致。2焊槍的確認(rèn)確認(rèn)所使用的導(dǎo)電嘴是否與焊絲直徑相一致。3配電柜的斷路器閉合先確認(rèn)配電柜的電源接線(xiàn)是否正確，檢查無(wú)誤后閉合斷路器。4焊接電源的接通合上焊接電源的開(kāi)關(guān)，焊接電源的前面板上的指示燈點(diǎn)亮，背面的冷卻扇開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。在不起弧的狀態(tài)下，冷卻扇約5分鐘后將停止運(yùn)行；一旦起弧焊接，冷卻扇將會(huì)自動(dòng)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。5送絲馬達(dá)設(shè)定對(duì)送絲馬達(dá)的種類(lèi)進(jìn)行設(shè)定。（印刷電路式伺服馬達(dá)；伺服焊槍?zhuān)粰C(jī)械伺服馬達(dá)）6焊接電壓指令方法的設(shè)定按自動(dòng)/個(gè)別按鈕，對(duì)焊接電源的自動(dòng)/個(gè)別進(jìn)行設(shè)定。7機(jī)器人側(cè)的設(shè)定對(duì)機(jī)器人的焊接機(jī)特性文件（包括自動(dòng)/個(gè)別）進(jìn)行設(shè)定。二、數(shù)字式逆變焊接電源R

17、D350 知識(shí)準(zhǔn)備 6焊接準(zhǔn)備 焊接準(zhǔn)備的步驟見(jiàn)表。序號(hào)項(xiàng)目?jī)?nèi)容8溶接法（焊接方法）的選擇通過(guò)面板上的“溶接法”/Type”設(shè)定熔接法的編號(hào)。根據(jù)保護(hù)氣的類(lèi)別、焊絲的類(lèi)別、短路焊接/脈沖焊接，來(lái)選擇熔接法9面板顯示值的確認(rèn)確認(rèn)焊接機(jī)面板數(shù)字式儀表中電壓、電流、線(xiàn)速（送絲速度）的設(shè)定值及熔接法的設(shè)定。修改從機(jī)器人側(cè)發(fā)出的指令值，確認(rèn)面板顯示值的變化。10點(diǎn)動(dòng)送絲機(jī)器人發(fā)出點(diǎn)動(dòng)送絲指令，送絲焊絲一直到其從焊槍前端露出。（在機(jī)器人示教器上可點(diǎn)動(dòng)控制焊絲進(jìn)退）11調(diào)整保護(hù)氣的流量將氣體調(diào)整按鈕打開(kāi)，LED燈點(diǎn)亮，氣體流出可持續(xù)20秒，20秒后自動(dòng)停止送出氣體。（可通過(guò)參數(shù)調(diào)整時(shí)間）將氣瓶上的閥門(mén)向左旋

18、轉(zhuǎn)，打開(kāi)氣閥；旋轉(zhuǎn)“氣體調(diào)整”上的旋鈕，將流量調(diào)整至焊接所需要的流量。一般而言，流量在1025/lmin較為適合，焊接電流越大，所需保護(hù)氣流量也應(yīng)當(dāng)越大。12條件記憶（焊接條件的登錄）在關(guān)閉焊接電源前，執(zhí)行“條件記憶”，登錄焊接條件。焊接條件登錄完畢后，面板上的LED燈會(huì)再次點(diǎn)亮。13準(zhǔn)備完畢二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 7焊接電源面板 焊接電源面板如圖所示。焊接電源面板的操作 二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 7焊接電源面板 （1) 儀表 焊接電源面板上、儀表的顯示內(nèi)容見(jiàn)表。狀態(tài)不同顯示也將有所不同。 焊接電源面板上儀表顯示內(nèi)容狀態(tài)電壓表電流表送絲速度表溶接法表二、數(shù)

19、字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 7焊接電源面板 待機(jī)時(shí)參數(shù)C32=0時(shí)(指令值顯示)顯示設(shè)定的焊接電壓值（V）顯示設(shè)定的焊接電流值(A)顯示設(shè)定的焊接電流所對(duì)應(yīng) 的送絲速度(m/min)顯示溶接法(焊接方法) (Type)參數(shù) C32=1時(shí)(待機(jī)顯示)顯示0.0顯示0顯示0.0顯示溶接法焊接時(shí)點(diǎn)動(dòng)時(shí)顯示反饋回的焊接中實(shí)時(shí)焊接電壓值(V)顯示反饋回的焊接中實(shí)時(shí)焊接電流值(A)顯示反饋回的送絲馬達(dá)送絲速度或者顯示馬達(dá)電流顯示溶接法 (焊接方法) (Type)參數(shù)設(shè)定時(shí)顯示參數(shù)編號(hào)通常顯示為“-”。顯示P參數(shù)的比率“%”，或者C、D 參數(shù)值顯示溶接法(焊接方法)(Type)二、數(shù)字式逆變焊接電

20、源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 7焊接電源面板 (2) 電源指示燈 焊接電源面板上電源指示燈的狀態(tài)見(jiàn)表。 焊接電源面板上指示燈狀態(tài)項(xiàng)目?jī)?nèi)容說(shuō)明電源指示燈焊接電源接通后，該燈點(diǎn)亮二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 7焊接電源面板 (3) 設(shè)定按鈕 焊接電源面板上設(shè)定按鈕的功能見(jiàn)表。焊接電源面板上按鈕功能項(xiàng)目?jī)?nèi)容說(shuō)明參數(shù)選擇(P 參數(shù))待機(jī)時(shí)，按“參數(shù)選擇”進(jìn)入設(shè)定狀態(tài)。中顯示“P.00”、中顯示參數(shù)的設(shè)定值，,再次按“參數(shù)設(shè)定”則退回到待機(jī)狀態(tài)。(僅在“使用者內(nèi)容選擇”時(shí)有效)共通參數(shù)選擇(C 參數(shù))待機(jī)時(shí)，按“共通參數(shù)選擇”進(jìn)入設(shè)定狀態(tài)。中顯示“C.00”、中顯示共通參數(shù)的設(shè)定值，按“共通參數(shù)

21、選擇”退回到待機(jī)狀態(tài)。自動(dòng)/個(gè)別的切換切換焊接電壓設(shè)定方法。自動(dòng)設(shè)定：(從機(jī)器人控制柜側(cè)，將輸出電壓設(shè)定為%)LED 亮燈。個(gè)別設(shè)定：(從機(jī)器人控制柜側(cè)，通過(guò)焊接電壓指令設(shè)定輸出電壓)LED熄燈。參數(shù)設(shè)定進(jìn)行參數(shù)設(shè)定時(shí)，對(duì)參數(shù)序號(hào)與參數(shù)設(shè)定值的選擇狀態(tài)進(jìn)行切換。點(diǎn)閃的儀表為所選項(xiàng)目。溶接法(焊接方法)的選擇待機(jī)時(shí)，按“溶接法(焊接方法)選擇”進(jìn)入設(shè)定狀態(tài)，此時(shí)可對(duì)溶接法(焊接方法)(Type)進(jìn)行變更。處開(kāi)始點(diǎn)閃。再次按下后，進(jìn)入確定溶接法(焊接方法)(Type)的設(shè)定狀態(tài)，,處停止點(diǎn)閃。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 7焊接電源面板 項(xiàng)目?jī)?nèi)容說(shuō)明上下左右按鈕對(duì)設(shè)定進(jìn)行修改時(shí)可使用

22、該處按鈕。使用LR 進(jìn)行數(shù)位移動(dòng)。使用+ -可進(jìn)行數(shù)值增減的操作。條件記憶用于保存設(shè)定內(nèi)容。對(duì)設(shè)定內(nèi)容進(jìn)行修改時(shí)，LED燈將會(huì)點(diǎn)閃。要想保存設(shè)定內(nèi)容，則須持續(xù)3秒以上按下條件記憶按鈕。此時(shí)，如果關(guān)閉電源，則會(huì)造成保存失敗，務(wù)必等待面板上的燈再次點(diǎn)亮。對(duì)設(shè)定內(nèi)容進(jìn)行保存后，即使關(guān)閉焊接電源后再通電，所設(shè)定的內(nèi)容也能得以再次確認(rèn)而不會(huì)丟。氣體調(diào)整對(duì)氣體進(jìn)行確認(rèn)。按下氣體調(diào)整按鈕，LED燈點(diǎn)亮，氣體將持續(xù)放氣20秒。(初始設(shè)定值為20秒：通過(guò)C00參數(shù)可對(duì)時(shí)間進(jìn)行調(diào)整)在此過(guò)程中再次按下氣體調(diào)整按鈕,氣體將停止釋放。使用者內(nèi)容選擇可通過(guò)該按鈕選擇保存P參數(shù)設(shè)定修改內(nèi)容的文件。按下按鈕,顯示文件序號(hào)“

23、File No.”的LED指示燈將輪流點(diǎn)亮。(無(wú)文件File No.1 File No.2 File No.3)在無(wú)文件的狀態(tài)下,將不能對(duì)P參數(shù)進(jìn)行修改和保存。二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 8機(jī)器人與焊接電源的接口信號(hào) (1) 焊接電源接口信號(hào) RD350弧焊電源的CON3（26芯）是與安川機(jī)器人DX100控制柜弧焊專(zhuān)用基板JANCD-YEW01連接的接口。CON3的針號(hào)與信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系見(jiàn)表。CON3針號(hào)與信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系針號(hào)信號(hào)含義功能信號(hào)形態(tài)A-B(0V端)焊接電壓指令給出焊接電壓的自動(dòng)數(shù)據(jù)的修正值。（電壓個(gè)別調(diào)節(jié)時(shí)為焊接電壓指令）0V14V的模擬量電壓輸入C-D(0V端)焊接

24、電流指令給出焊接電源輸出電流（送絲量）的設(shè)定值。0V14V的模擬量電壓輸入F-G點(diǎn)動(dòng)送絲指令實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)送絲。觸點(diǎn)輸入（閉：有效）H-J點(diǎn)動(dòng)退絲指令實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)退絲。觸點(diǎn)輸入（閉：有效）K-L焊接起動(dòng)/停止指令指令焊接的起動(dòng)與停止。觸點(diǎn)輸入（閉：起動(dòng)）M-N焊絲粘絲檢測(cè)線(xiàn)送出焊接電源的輸出端子電壓。焊絲粘著檢測(cè)電壓（約15V）。焊接電源輸出電壓（模擬量值）P-E(COM)電弧發(fā)生檢測(cè)焊接起動(dòng)預(yù)送氣（提前送氣）后，持續(xù)16ms檢查電流并輸出信號(hào)。之后，如果連續(xù)48ms 以上沒(méi)檢查到電流時(shí)停止輸出。如此反復(fù)。焊絲粘著防止電壓結(jié)束的同時(shí)停止輸出。觸點(diǎn)輸出（閉：有效）二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備

25、 8機(jī)器人與焊接電源的接口信號(hào) 針號(hào)信號(hào)含義功能信號(hào)形態(tài)R-E(COM)斷弧檢測(cè)(1)焊接起動(dòng)預(yù)送氣（提前送氣）后，1.5秒上沒(méi)有檢查到電弧發(fā)生時(shí)輸出信號(hào)。(2)1.5秒以?xún)?nèi)檢查到電弧發(fā)生后0.6秒以上檢查到?jīng)]有連續(xù)的電弧發(fā)生時(shí)輸出信號(hào)。(3)檢查到（1）和（2）信號(hào)后保持到起動(dòng)命令解除。（檢測(cè)后的信號(hào)保持到起動(dòng)命令解除）(4)焊接機(jī)異常（輸出錯(cuò)誤提示）時(shí)，也會(huì)輸出“斷弧”信號(hào)。觸點(diǎn)輸出（閉：有效）S-E(COM)氣體壓力不足檢測(cè)當(dāng)保護(hù)氣體壓力不足時(shí)，繼電器輸出一個(gè)信號(hào)。觸點(diǎn)輸出（閉：有效）T-E(COM)斷絲檢測(cè)繼電器輸出一個(gè)信號(hào)，表明了焊絲余額不足。觸點(diǎn)輸出（閉：有效）W-X輸出電流/監(jiān)視

26、輸出送出輸出電流的監(jiān)視信號(hào)3.0V/600A模擬量電壓（輸出）U-V輸出電壓監(jiān)視輸出送出輸出電壓的監(jiān)視信號(hào)3V/60V(66V以上時(shí)66V)模擬量電壓（輸出）a-Z氣體檢查對(duì)保護(hù)氣電磁閥門(mén)進(jìn)行開(kāi)關(guān)（ON/OFF）操作+24V10%。電流容量50mA以上（輸入）二、數(shù)字式逆變焊接電源RD350 知識(shí)準(zhǔn)備 8機(jī)器人與焊接電源的接口信號(hào) (2) 機(jī)器人與焊接電源接口接口電路 機(jī)器人與焊接電源接口接口電路如圖所示 機(jī)器人與焊接電源接口接口電路 三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 弧焊機(jī)器人配備的送絲機(jī)構(gòu)包括送絲機(jī)、送絲軟管和焊槍三部分?；『笝C(jī)器人的送絲穩(wěn)定性是關(guān)系到焊接能否連續(xù)穩(wěn)定進(jìn)行的重要問(wèn)題。 1

27、送絲機(jī)的選擇 (1) 送絲機(jī)的類(lèi)型 1) 送絲機(jī)按安裝方式分為一體式和分離式兩種。將送絲機(jī)安裝在機(jī)器人的上臂的后部上面與機(jī)器人組成一體為一體式；將送絲機(jī)與機(jī)器人分開(kāi)安裝為分離式。 由于一體式的送絲機(jī)到焊槍的距離比分離式的短，連接送絲機(jī)和焊槍的軟管也短，所以一體式的送絲阻力比分離式的小。從提高送絲穩(wěn)定性的角度看，一體式比分離式要好一些。 一體式的送絲機(jī)，雖然送絲軟管比較短，但有時(shí)為了方便換焊絲盤(pán)，而把焊絲盤(pán)或焊絲桶放在遠(yuǎn)離機(jī)器人的安全圍欄之外，這就要求送絲機(jī)有足夠的拉力三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 1送絲機(jī)的選擇從較長(zhǎng)的導(dǎo)絲管中把焊絲從焊絲盤(pán)（桶）拉過(guò)來(lái)，再經(jīng)過(guò)軟管推向焊槍?zhuān)瑢?duì)于這種情況，

28、和送絲軟管比較長(zhǎng)的分離式送絲機(jī)一樣，選用送絲力較大的送絲機(jī)。忽視這一點(diǎn)，往往會(huì)出現(xiàn)送絲不穩(wěn)定甚至中斷送絲的現(xiàn)象。 目前，弧焊機(jī)器人的送絲機(jī)采用一體式的安裝方式已越來(lái)越多了，但對(duì)要在焊接過(guò)程中進(jìn)行自動(dòng)更換焊槍?zhuān)ㄗ儞Q焊絲直徑或種類(lèi)）的機(jī)器人，必須選用分離式送絲機(jī)。 2) 送絲機(jī)按滾輪數(shù)分為一對(duì)滾輪和二對(duì)滾輪兩種。送絲機(jī)的結(jié)構(gòu)有一對(duì)送絲滾輪的，也有兩對(duì)滾輪的；有只用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一對(duì)或兩對(duì)滾輪的，也有用兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩對(duì)滾輪的。 從送絲力來(lái)看，兩對(duì)滾輪的送絲力比一對(duì)滾輪的大些。當(dāng)采用藥芯焊絲時(shí)，由于藥芯焊絲比較軟，滾輪的壓緊力不能象用實(shí)心焊絲時(shí)那么大，為了保證有三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 1

29、送絲機(jī)的選擇 足夠的送絲推力，選用兩對(duì)滾輪的送絲機(jī)可以有更好的效果。 3) 送絲機(jī)按控制方式分為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)兩種。送絲機(jī)的送絲速度控制方法可分為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)。目前，大部分送絲機(jī)仍采用開(kāi)環(huán)的控制方法，也有一些采用裝有光電傳感器（或編碼器）的伺服電機(jī)，使送絲速度實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，不受網(wǎng)路電壓或送絲阻力波動(dòng)的影響，保證送絲速度的穩(wěn)定性。 對(duì)填絲的脈沖TIG焊來(lái)說(shuō)，可以選用連續(xù)送絲的送絲機(jī)，也可以選用能與焊接脈沖電流同步的脈動(dòng)送絲機(jī)。脈動(dòng)送絲機(jī)的脈動(dòng)頻率可受電源控制，而每步送出焊絲的長(zhǎng)度可以任意調(diào)節(jié)。脈動(dòng)送絲機(jī)也可以連續(xù)送絲，因此，近來(lái)填絲的脈沖TIG焊機(jī)器人配備脈動(dòng)送絲機(jī)的情況已逐步增多。 4) 送絲機(jī)按送

30、絲動(dòng)力方向分為推絲式、拉絲式和推拉絲式三種。 推絲式 主要用于直徑為的焊絲，它是應(yīng)用最廣的一種送絲方三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 1送絲機(jī)的選擇式。其特點(diǎn)是焊槍結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單輕便，易于操作，但焊絲需要經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)的送絲軟管才能進(jìn)人焊槍?zhuān)附z在軟管中受到較大阻力，影響送絲穩(wěn)定性，一般軟管長(zhǎng)度為35m。 拉絲式 主要用于細(xì)焊絲（焊絲直徑小于或等于），因?yàn)榧?xì)絲剛性小，推絲過(guò)程易變形，難以推絲。拉絲時(shí)送絲電機(jī)與焊絲盤(pán)均安裝在焊槍上，由于送絲力較小，所以拉絲電機(jī)功率較小，盡管如此，拉絲式焊槍仍然較重?？梢?jiàn)拉絲式雖保證了送絲的穩(wěn)定性，但由于焊槍較重，增加了機(jī)器人的載荷，而且焊槍操作范圍受到限制。 推拉絲式 可

31、以增加焊槍操作范圍，送絲軟管可以加長(zhǎng)到10m。除推絲機(jī)外，還在焊槍上加裝了拉絲機(jī)。推絲是主要?jiǎng)恿?，而拉絲機(jī)只是將焊絲拉直，以減小推絲阻力。推力與拉力必須很好地配合，通常拉絲速度應(yīng)稍快于推絲。三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 1送絲機(jī)的選擇這種方式雖有一些優(yōu)點(diǎn)，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，調(diào)整麻煩，同時(shí)焊槍較重，因此實(shí)際應(yīng)用并不多。 (2) 推式送絲機(jī)的結(jié)構(gòu) 推式絲機(jī)是應(yīng)用最廣的送絲機(jī)，送絲電機(jī)、送絲滾輪、矯直機(jī)構(gòu)等都裝在薄鐵板壓制的機(jī)架上，送絲機(jī)核心部分的結(jié)構(gòu)如圖所示。 送絲機(jī)結(jié)構(gòu)圖 三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 1送絲機(jī)的選擇 送絲電機(jī)：驅(qū)動(dòng)送絲滾輪，為送絲提供動(dòng)力。送絲電機(jī)由弧焊焊機(jī)電源控制，

32、焊機(jī)電源根據(jù)焊接工藝控制送絲速度。 加壓桿：調(diào)預(yù)緊力，用于壓緊焊絲，控制柄可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)壓緊度。 送絲滾輪：電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，為送絲提供動(dòng)力。 加壓滾輪：將焊絲壓入送絲輪上的送絲槽，增大焊絲與送絲輪的摩擦，使焊絲平穩(wěn)送出。 送絲機(jī)以送絲電機(jī)與減速箱為主體，在其上安裝送絲滾輪和加壓滾輪，加壓滾輪通過(guò)滾輪架和加壓手柄壓向送絲輪，根據(jù)焊絲直徑不同，調(diào)節(jié)加壓手柄可以調(diào)節(jié)壓緊力大小。在它的后面是焊絲校直機(jī)構(gòu)，它由3個(gè)滾輪組成，它們之間的相對(duì)距離可視焊絲情況進(jìn)行調(diào)整。 三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 1送絲機(jī)的選擇 在送絲輪的前面是焊絲導(dǎo)向部分，它由導(dǎo)向襯套和出口導(dǎo)向管組成。焊絲從送絲輪的溝槽內(nèi)送出，正

33、對(duì)著導(dǎo)向管入口，以保證焊絲始終從送絲輪的溝槽內(nèi)順利地進(jìn)入送絲軟管。為了固定導(dǎo)向襯套，機(jī)體上還設(shè)有壓簧。 送絲滾輪的槽一般由、三種，應(yīng)按照焊絲的直徑選擇相應(yīng)的輸送滾輪。 一般采用他激直流伺服電機(jī)作為送絲電動(dòng)機(jī)，其機(jī)械特性平硬并可無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 2送絲軟管的選擇 送絲軟管是集送絲、導(dǎo)電、輸氣和通冷卻水為一體的輸送設(shè)備。 (1) 軟管結(jié)構(gòu) 軟管結(jié)構(gòu)如圖所示。軟管的中心是一根通焊絲同時(shí)也起輸送保護(hù)氣作用的導(dǎo)絲管，外面纏繞導(dǎo)電的多芯電纜，有的電纜中央還有兩根冷卻水循環(huán)的管子，最外面包敷一層絕緣橡膠。軟管結(jié)構(gòu) 三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 2送絲軟管的選擇焊絲直徑與軟管

34、內(nèi)徑要配合恰當(dāng)。軟管直徑過(guò)小，焊絲與軟管內(nèi)壁接觸面增大，送絲阻力增大，此時(shí)如果軟管內(nèi)有雜質(zhì)，常常造成焊絲在軟管中卡死；軟管內(nèi)徑過(guò)大，焊絲在軟管內(nèi)呈波浪形前進(jìn)，在推式送絲過(guò)程中將增大送絲阻力。焊絲直徑與軟管內(nèi)徑匹配見(jiàn)表。焊絲直徑與軟管內(nèi)徑匹配焊絲直徑（mm）軟管直徑（mm）焊絲直徑（mm）軟管直徑（mm）0.81.01.51.42.03.21.01.42.52.03.54.7三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 2送絲軟管的選擇 (2) 送絲不穩(wěn)的因素 軟管阻力過(guò)大是造成弧焊機(jī)器人送絲不穩(wěn)定的重要因素。原因有以下幾個(gè)方面。 選用的導(dǎo)絲管內(nèi)徑與焊絲直徑不匹配； 導(dǎo)絲管內(nèi)積存由焊絲表面剝落下來(lái)的銅末或

35、鋼末過(guò)多； 軟管的彎曲程度過(guò)大。 目前越來(lái)越多的機(jī)器人公司把安裝在機(jī)器人上臂的送絲機(jī)稍為向上翹，有的還使送絲機(jī)能作左右小角度自由擺動(dòng)，目的都是為了減少軟管的彎曲，保證送絲速度的穩(wěn)定性。三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 3焊槍的選擇 焊槍的種類(lèi)很多，根據(jù)焊接工藝的不同，選擇相應(yīng)的焊槍。對(duì)于機(jī)器人弧焊工作站而言，采用的是熔化極氣體保護(hù)焊。 (1) 焊槍的選擇依據(jù) 對(duì)于機(jī)器人弧焊系統(tǒng)，選擇焊槍時(shí)，應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面。 選擇自動(dòng)型焊槍?zhuān)灰x擇半自動(dòng)型焊槍。半自動(dòng)型焊槍用于人工焊接，不能用于機(jī)器人焊接。 根據(jù)焊絲的粗細(xì)、焊接電流的大小以及負(fù)載率等因素選擇空冷式或水冷式的結(jié)構(gòu)。 細(xì)絲焊時(shí)因焊接電流較小

36、，可選用空冷式焊槍結(jié)構(gòu)；粗絲焊時(shí)焊接電流較大，應(yīng)選用水冷式的焊槍結(jié)構(gòu)。三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 3焊槍的選擇空冷式和水冷式兩種焊槍的技術(shù)參數(shù)比較見(jiàn)表 空冷式和水冷式兩種焊槍的技術(shù)參數(shù)比較技術(shù)參數(shù)型號(hào)Robo 7GRobo 7W冷卻方式空冷水冷暫載率（10min）60%100%焊接電流（Mix）325A400A焊接電流 （CO2）360A450A焊絲直徑l.0-1.2mml.0-1.6mm三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 3焊槍的選擇 根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)選擇內(nèi)置式或外置式焊槍。內(nèi)置式焊槍安裝要求機(jī)器人末端軸的法蘭盤(pán)必須是中空的。一般專(zhuān)用焊接機(jī)器人如安川MA1400，其末端軸的法蘭盤(pán)是中

37、空，應(yīng)選擇內(nèi)置式焊槍?zhuān)煌ㄓ眯蜋C(jī)器人如安川MH6應(yīng)選擇外置式焊槍。 根據(jù)焊接電流、焊槍角度選擇焊槍。焊接機(jī)器人用焊槍大部分和手工半自動(dòng)焊用的鵝頸式焊槍基本相同。鵝頸的彎曲角一般都小于45。根據(jù)工件特點(diǎn)選不同角度的鵝頸，以改善焊槍的可達(dá)性。若鵝頸角度選得過(guò)大，送絲阻力會(huì)加大，送絲速度容易不穩(wěn)定，而角度過(guò)小，一旦導(dǎo)電嘴稍有磨損，常會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)電不良的現(xiàn)象。 從設(shè)備和人身安全方面考慮應(yīng)選擇帶防撞傳感器的焊槍。三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 3焊槍的選擇 (2) 焊槍的結(jié)構(gòu) 焊槍一般由噴嘴、導(dǎo)電嘴、氣體分流環(huán)、絕緣套、槍管（槍頸）、防碰撞傳感器（可選）等部分組成，如圖所示。焊槍的結(jié)構(gòu)1-槍頸 2-絕緣套

38、 3-分流環(huán) 4-導(dǎo)電嘴 5-噴嘴三、機(jī)器人送絲機(jī)構(gòu)的選型 知識(shí)準(zhǔn)備 3焊槍的選擇 為了更穩(wěn)定地將電流導(dǎo)向電弧區(qū)，在焊槍的出口裝一個(gè)紫銅導(dǎo)電嘴。導(dǎo)電嘴的孔徑和長(zhǎng)度因不同直徑的焊絲而不同。既要保證導(dǎo)電可靠，又要盡可能減小焊絲在導(dǎo)電嘴中的行進(jìn)路程，以減少送絲阻力，保證送絲的通暢。導(dǎo)電嘴有成錐形、橢圓形、鑲套形、錐臺(tái)形、圓柱形、半圓形、滾輪形七種形式。 噴嘴是焊槍上的重要零件，其作用是向焊接區(qū)域輸送保護(hù)氣體，防止焊絲末端、電弧和熔池與空氣接觸。噴嘴的材料、形狀和尺寸對(duì)氣體保護(hù)效果和焊接質(zhì)量有著十分密切的關(guān)系。為了減少飛濺物的粘結(jié)，噴嘴應(yīng)由熔點(diǎn)較高、導(dǎo)熱性較好的材料（如紫銅）制造，有些表面還需鍍鉻，以

39、提高其表面光潔度和熔點(diǎn)。四、弧焊系統(tǒng)故障診斷知識(shí)準(zhǔn)備 1故障檢查點(diǎn) 在焊接過(guò)程中出現(xiàn)異常狀況時(shí)，按照表的要點(diǎn)進(jìn)行檢查 焊接異常時(shí)的檢查要點(diǎn)溶接法（焊接方法）確認(rèn)選擇的溶接法（焊接方法）與使用的焊絲材料、焊絲直徑、焊接保護(hù)氣相匹配。參數(shù)確認(rèn)是否因?yàn)樾薷膮?shù)而引起焊接異常。記下修改參數(shù)后，返回初始數(shù)據(jù)，對(duì)焊接進(jìn)行確認(rèn)。焊接電壓指令方法自動(dòng)/個(gè)別確認(rèn)焊接電源的“自動(dòng)/個(gè)別”選擇與機(jī)器人的“自動(dòng)/個(gè)別”是否相一致。焊接電源的自動(dòng)/個(gè)別選擇由“自動(dòng)/個(gè)別”按鈕進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定為“自動(dòng)”時(shí)，自動(dòng)LED指示燈點(diǎn)亮。如果兩者不對(duì)應(yīng)的話(huà)，面板上將顯示異常焊接電壓值。馬達(dá)選擇確認(rèn)馬達(dá)種類(lèi)的選擇是否正確，確認(rèn)C09的設(shè)定值。（0：印刷電路式伺服馬達(dá)；1：伺服焊槍?zhuān)?：機(jī)械伺服馬達(dá)。馬達(dá)選擇出現(xiàn)錯(cuò)誤，送絲量將偏離指令值，從而無(wú)法進(jìn)行正常的焊接。電壓檢出線(xiàn)電壓檢出線(xiàn)未連接