第07章農(nóng)業(yè)機(jī)器人組成及分類(lèi)

1、 錯(cuò)舄 收 錯(cuò)舄 收-，苧南碑報(bào)大庫(kù)教案首頁(yè)課程名稱(chēng) 農(nóng)業(yè)機(jī)器人任課教師 李玉柱第7章農(nóng)業(yè)機(jī)器人組成及分類(lèi)計(jì)劃學(xué)時(shí) 4教學(xué)目的和要求：了解農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)；了解農(nóng)業(yè)機(jī)器人的組成及分類(lèi)；了解農(nóng)業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的特點(diǎn)；了解機(jī)器視覺(jué)重點(diǎn)：.農(nóng)業(yè)機(jī)器人的組成和分類(lèi).農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)難點(diǎn)：農(nóng)業(yè)機(jī)器人的組成和分類(lèi)思考題：.農(nóng)業(yè)機(jī)器人有何特點(diǎn)，為什么?.農(nóng)業(yè)機(jī)器人的組成及分類(lèi)？第7章農(nóng)業(yè)機(jī)器人組成及分類(lèi)教學(xué)主要內(nèi)容：農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)器人的基本組成末端執(zhí)行器傳感器及機(jī)器視覺(jué)移動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)本章主要介紹了農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)、分類(lèi)及組成，農(nóng)業(yè) 機(jī)器人的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)器人的機(jī)械

2、手特點(diǎn)及分類(lèi)；農(nóng)業(yè)機(jī)器 人的傳感器、移動(dòng)機(jī)構(gòu)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)。以制造業(yè)為主的工業(yè)機(jī) 器人已經(jīng)相當(dāng)普及，而將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于生物農(nóng)業(yè)領(lǐng)域正 方興未艾，農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展緩慢的主要原因在于其工作對(duì)象 的形狀比較復(fù)雜，生物農(nóng)業(yè)生產(chǎn)高度依賴于季節(jié)和自然環(huán)境 的變化，人們期待著機(jī)器人在這一領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，以實(shí)現(xiàn) 農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人沒(méi)有統(tǒng)一的定義，一般認(rèn)為可以服務(wù)農(nóng)業(yè)生 產(chǎn)的機(jī)器人、自動(dòng)化機(jī)器人或智能化機(jī)器都可以稱(chēng)作農(nóng)業(yè)機(jī) 器人。在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，很多機(jī)器系統(tǒng)都沒(méi)有操縱器，例 春品Wf川如，無(wú)人駕駛拖拉機(jī)、聯(lián)合收割機(jī)和自驅(qū)機(jī)器等，它們?cè)趥?感系統(tǒng)控制下可以再田間自動(dòng)行走。同樣，在植物

3、工廠內(nèi)， 播種、間苗、施肥、收獲和包裝的自動(dòng)化機(jī)器人系統(tǒng)都沒(méi)有 操縱器。還有，許多拖拉機(jī)、干燥機(jī)和碾米機(jī)在一定的智能 水平下都可以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)作業(yè)。這些機(jī)器系統(tǒng)擁有或沒(méi)有操 縱器，都可以再它們自身的傳感系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的控制下實(shí) 現(xiàn)自身控制，進(jìn)而可以由于與人相似的知覺(jué)和智能。本教材 中所指機(jī)器人為廣義的機(jī)器人，即包括大多數(shù)智能機(jī)器系 統(tǒng)。發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)器人的必要性農(nóng)業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)遠(yuǎn)比工業(yè)生產(chǎn)復(fù)雜，并且世界各國(guó)農(nóng)業(yè)生 產(chǎn)逐步向現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)邁進(jìn)，農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平越來(lái)越高，農(nóng)業(yè) 裝備逐步從人和機(jī)器調(diào)節(jié)向自動(dòng)控制方向發(fā)展，即向無(wú)人 化、智能化的機(jī)器人邁進(jìn)，其原因是：盡管有許多農(nóng)業(yè)作業(yè)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化，但仍有許多危險(xiǎn)的

4、、勞動(dòng)強(qiáng)度大的 和單調(diào)乏味的工作不適合人去做，需要一定的與人一樣智能 去完成，如噴藥作業(yè)。在許多國(guó)家農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力正在以驚人 的速度減少，這就意味著不久的將來(lái)，農(nóng)業(yè)青壯勞力資源正 在不斷下降。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，特別是具有專(zhuān)家知識(shí)的 能夠完成一些農(nóng)業(yè)的專(zhuān)門(mén)工作。 要使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)持續(xù)下去， 農(nóng)村勞動(dòng)力的匱乏勢(shì)必導(dǎo)致勞動(dòng)力成本的提高，急需大量的 農(nóng)業(yè)機(jī)械或自動(dòng)機(jī)械參與到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中。農(nóng)產(chǎn)品的評(píng)價(jià) 目前主要依賴于人工，但人工評(píng)價(jià)的穩(wěn)定性和一致性是不可 靠的，勢(shì)必需要由機(jī)器人來(lái)解決問(wèn)題。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)一般來(lái)講，工業(yè)機(jī)器人處理對(duì)象的物理特性是靜止的物 體，而農(nóng)業(yè)機(jī)器人要能夠處理正在生長(zhǎng)的生物物體。生長(zhǎng)中 的植物

5、和動(dòng)物都是動(dòng)態(tài)的，這就要求農(nóng)業(yè)機(jī)器人能夠適應(yīng)工 作對(duì)象明顯變化的特性。要使農(nóng)業(yè)機(jī)器人能夠生物主體的特性，其構(gòu)造和特性就 要與工業(yè)機(jī)器人不同。首先，生物主體是多變和多樣的，因 此農(nóng)業(yè)機(jī)器人在處理主體時(shí)必須具有靈活性和多面性。在大 部分情況下，當(dāng)末端執(zhí)行器與主體對(duì)象相接觸時(shí)，需要進(jìn)行 柔性處理。第二，農(nóng)業(yè)機(jī)器人要有一定水平的智能來(lái)辨別周 圍的情況。第三，機(jī)器人要適應(yīng)在無(wú)結(jié)構(gòu)、條件惡劣的變化 環(huán)境中工作。農(nóng)業(yè)機(jī)器人要與人工操作者或農(nóng)民進(jìn)行合作， 需要一定的保護(hù)措施。最后，機(jī)器人要被農(nóng)民接受，要簡(jiǎn)化 與人工操作者之間的對(duì)話，投入的資金也要合理。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的工作對(duì)象事實(shí)上，植物、動(dòng)物和農(nóng)產(chǎn)品的形態(tài)是無(wú)限

6、的，每年都 有新的品種出現(xiàn)。這些都需要開(kāi)發(fā)相應(yīng)的感應(yīng)機(jī)構(gòu)來(lái)滿足需要。生物對(duì)象的特性可以用多種方法描述，基本特性包括大小、形狀、質(zhì)量、密度和表面組織，在開(kāi)發(fā)農(nóng)業(yè)機(jī)器人時(shí)通春品Wf川 錯(cuò)舄 收常作為首選目標(biāo)。工作對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性對(duì)于確定機(jī)器人的工作過(guò)程及其在作業(yè)中的運(yùn)動(dòng)，以減少對(duì)對(duì)象的負(fù)面影響都非常重要。工作對(duì)象也存在光學(xué)特性。工作對(duì)象的聲音和振動(dòng)特性。工作對(duì)象的生物感覺(jué)。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)f蔬菜嫁接機(jī)器人花卉插枝機(jī)器人設(shè)施農(nóng)業(yè)機(jī)器人（蔬菜收獲機(jī)器人（番茄/黃瓜/茄子）水果收獲機(jī)器人（草莓/蘋(píng)果/橘子）植物工廠機(jī)器人（育苗/移栽/收獲）廣大田播種機(jī)器人（播種、插秧）大田生產(chǎn)機(jī)器人 , 大田收獲機(jī)器人（

7、谷物/西瓜/甘藍(lán)）1大田植保機(jī)器人（施肥/噴藥/除草）產(chǎn)肉類(lèi)加工機(jī)器人農(nóng)產(chǎn)品加工機(jī)器人 , 擠奶機(jī)器人剪羊毛機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：.農(nóng)業(yè)機(jī)器人能節(jié)約和替代勞動(dòng)力.農(nóng)業(yè)機(jī)器人能擴(kuò)大人類(lèi)的能力.農(nóng)業(yè)機(jī)器人能產(chǎn)生新的生產(chǎn)系統(tǒng).農(nóng)業(yè)機(jī)器人能提高作業(yè)效率和作業(yè)精度5農(nóng)業(yè)機(jī)器人能提高對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性6.農(nóng)業(yè)機(jī)器人能減輕作業(yè)強(qiáng)度7.4農(nóng)業(yè)機(jī)器人的基本組成農(nóng)業(yè)機(jī)器人主要包括機(jī)械手(manipulator)、末端執(zhí)行 器(end-effector)、傳感器和機(jī)器視覺(jué)(sensor and machine vision)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)(traveling devices)、控

8、制機(jī)構(gòu)(control devices)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)(actuator)等6個(gè)部分?？刂葡到y(tǒng)一般 采用計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、DSP等，本章不再介紹，只介紹其他 5個(gè)部分。7.4節(jié)、7.5節(jié)、7.6節(jié)、7.7節(jié)、7.8節(jié)的主要內(nèi)容前幾章已經(jīng)講過(guò)，這里只是復(fù)習(xí)一下學(xué)過(guò)的內(nèi)容，弁把農(nóng)業(yè)機(jī)器.一-wy dW-W-WV.-JJW.Wum-L -W -WWWMWWWWMWMMWWnMWUWWWWWMWWWWmlWWWWhi人特有的東西再?gòu)?qiáng)調(diào)一下。r直角坐標(biāo)機(jī)械手圓柱坐標(biāo)機(jī)械手. 機(jī)械手 極坐標(biāo)機(jī)械手多關(guān)節(jié)機(jī)械手冗余機(jī)械手 夾持式手爪多關(guān)節(jié)多手指手爪.末端執(zhí)行器 順應(yīng)手爪磁力吸盤(pán)式手爪空氣負(fù)壓式吸盤(pán),距離傳感器（超

9、聲波傳感器、PSD）接近傳感器（光學(xué)、空氣、靜電容、磁）觸覺(jué)傳感器（接觸覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)）外部傳感器 力傳感器（六分力）果實(shí)成熟度傳感器（光感、聲感、氣感）機(jī)器人導(dǎo)向傳感器（固定、半固定、自由）3.農(nóng)業(yè)機(jī)器人傳感器和機(jī)器視覺(jué),固定位置和固定角度 （微型開(kāi)關(guān)、光電管） 位置和角度測(cè)量 （電位儀、編碼器）I速度和角速度測(cè)量（轉(zhuǎn)速儀、可動(dòng)磁鐵） 內(nèi)部傳感器 加速度的測(cè)量 （壓電式、應(yīng)變片式）傾斜角的測(cè)量 （光電式、電解液式）方位角的測(cè)量 （陀螺儀、地磁傳感器）z攝像元件攝像機(jī)圖像獲取I圖像輸入裝置及處理設(shè)備機(jī)器視覺(jué)CT直動(dòng)型關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)型關(guān)節(jié)圖7.1關(guān)節(jié)的符號(hào)（一）直角坐標(biāo)機(jī)械手直角坐標(biāo)機(jī)械手由三條相互垂

10、直且做直線運(yùn)動(dòng)的軸（三個(gè)直動(dòng)關(guān)節(jié)）來(lái)確定末端執(zhí)行器的三維位置，5各自由度中的2個(gè)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，主要來(lái)確定末端執(zhí)行器的姿勢(shì)。圖7.2直角坐標(biāo)機(jī)械手圖7.3直角坐標(biāo)機(jī)械手的作業(yè)空間（二）圓柱坐標(biāo)機(jī)械手它是將直角坐標(biāo)機(jī)械手的x與y軸的直動(dòng)關(guān)節(jié)用繞z軸 的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)用水平方向的直動(dòng)關(guān)節(jié)來(lái)代替，其自由度為3個(gè)。 與直角坐標(biāo)機(jī)械手相比，在所有關(guān)節(jié)長(zhǎng)度相同情況下，圓柱坐標(biāo)機(jī)械手后較大的空間/。它的作業(yè)空間是圓柱型的 餐 r 一尸 X總7.4圓柱坐標(biāo)機(jī)械手圖7.7極坐標(biāo)機(jī)械手的作業(yè)空間糖 A（a）俯視圖（b）WSI圖7.5圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的作業(yè)空間圖2.6極坐標(biāo)機(jī)械手（三）極坐標(biāo)機(jī)械手當(dāng)圓柱坐標(biāo)機(jī)械手中的 制動(dòng)自由

11、度Z被換成旋轉(zhuǎn)自 由度時(shí)，就變成了極坐標(biāo) 機(jī)械手。機(jī)械手由2個(gè)旋轉(zhuǎn) 自由度和1個(gè)直動(dòng)自由度來(lái) 確定位置。儲(chǔ)）俯視圖（b）側(cè)視圖圖7.10 SCARA機(jī)器人（四）多關(guān)節(jié)機(jī)械手3種相比更接主要由旋轉(zhuǎn)和搖擺兩個(gè)自由度構(gòu)成，與前近人的胳膊，也稱(chēng)“擬人機(jī)械手”。圖7.9多關(guān)節(jié)機(jī)械手的作業(yè)空間1981年，日本研制成功了 SCAR, 機(jī)器人，也是多關(guān)節(jié)機(jī)械手，它適 合在水平盤(pán)上作業(yè)，如秧苗處理和 穴盤(pán)作業(yè)。圖7.13冗余空間和姿勢(shì)多樣性 喈舄 卬川圖7.11 SCARA的作業(yè)空間（五）冗余機(jī)械手它的定義為：自由度超過(guò)7個(gè)的機(jī)械手。人的胳膊就屬于冗余自由度的手肩肘圖7.12人胳膊的結(jié)構(gòu)7.5.2機(jī)械手機(jī)構(gòu)的評(píng)

12、價(jià)（一）作業(yè)空間機(jī)械手的自由端在空間可移動(dòng)的范圍叫做作業(yè)空間，機(jī) 器人要處理的作業(yè)對(duì)象必須在這個(gè)空間內(nèi)。所以比較不同大 大小或關(guān)節(jié)類(lèi)型的機(jī)械手時(shí)，通常采用正規(guī)化體積指標(biāo)Vn來(lái)衡量。Vn V/（4 L3/3）（7-1）（二）可操作度1中 舄 苗/ .對(duì)于機(jī)械手來(lái)講，不用移動(dòng)單個(gè)點(diǎn)，就可以在作業(yè)空間內(nèi)非常容易的從一點(diǎn)到另一點(diǎn)移動(dòng)末端執(zhí)行器。這種能力可 以用可操作度進(jìn)行數(shù)量化評(píng)價(jià)。它的定義：在一個(gè)有n個(gè)自由度的機(jī)械手中(圖2.13 ),其末端的位置和方向的向量r, 可以用一個(gè)向量q來(lái)給出。并且：r=f (q)(7-2)(三)冗余空間和姿勢(shì)多樣性對(duì)于冗余機(jī)械手而言，即使其基點(diǎn)和末端都是固定的， 機(jī)械手

13、的中間點(diǎn)也可以達(dá)到預(yù)定的位置，該位置所形成的空 間叫冗余空間。將手爪直接接近工作對(duì)象的角度定義為姿勢(shì) 的多樣性，單位用度來(lái)表示。機(jī)械手的姿勢(shì)多樣性大，機(jī)械 手就可以從不同的角度接近對(duì)象。冗余空間臂品川養(yǎng)品印9川（四）障礙物回避空間圖2.19是2個(gè)自由度的機(jī)械手，當(dāng)其繞基點(diǎn)旋轉(zhuǎn)并保 持這個(gè)姿勢(shì)時(shí)，機(jī)械手就能夠避開(kāi)障礙物。這樣由機(jī)械手的 上臂、下臂和橫坐標(biāo)組成的面積就叫做障礙物回避空間，用 人 士一八liLsinq?A）表木OA0（五）機(jī)械手的末端定位精度一般來(lái)講，自由度越大，桿件越長(zhǎng)，機(jī)械手的定位精度 越低，定位精度取決于機(jī)械誤差、間隙、公差和控制關(guān)節(jié)的 伺服電機(jī)的誤差。精確度 A表示為：Ac

14、（aD/1000）式中： 為機(jī)構(gòu)固有的誤差或公差；a為移動(dòng)距離成比例的 誤差系數(shù)；D為機(jī)械手移動(dòng)的距離。7.4.3農(nóng)業(yè)機(jī)器人機(jī)械手（一）作物培養(yǎng)系統(tǒng)作物在經(jīng)過(guò)了培養(yǎng)系統(tǒng)培養(yǎng)后，更適合機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，繼而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。（二）生長(zhǎng)在垂直平面上的果實(shí)類(lèi)蔬菜.番茄AB圖7.15 A番茄的葉序，B單串生長(zhǎng)的番茄系統(tǒng)星梗逢接點(diǎn)圖7.16果實(shí)朝向壟溝方向圖7.17 一個(gè)番茄果實(shí)的關(guān)節(jié)采用機(jī)械手收獲番茄，需要一種能垂直向上能有效運(yùn)動(dòng) 的機(jī)構(gòu)，并且有多個(gè)自由度的機(jī)械手來(lái)避開(kāi)障礙物。此處給 出圖7.18-7.21四種機(jī)械手，A型是五自由度多關(guān)節(jié)機(jī)械手，；B型是六自由度多關(guān)節(jié)機(jī)械手；C型是包括一個(gè)直動(dòng)關(guān)節(jié)

15、的 六自由度機(jī)械手；D型是包括2個(gè)直動(dòng)關(guān)節(jié)的七自由度機(jī)械嘴舄川.黃瓜為了方便黃瓜收獲，將葉子和果實(shí)分到兩側(cè)。如圖 7.22所示。圖7.22 C黃瓜的培養(yǎng)系統(tǒng)圖7.23黃瓜的傾斜格子架培養(yǎng)系統(tǒng)嘴舄Wf川（三）呈球形的果樹(shù)（四）生長(zhǎng)在格子架上的果樹(shù)圖7.26葡萄的培養(yǎng)系統(tǒng)（五）地面生長(zhǎng)的蔬菜（六）其他對(duì)象7.5.2末端執(zhí)行器機(jī)器人的末端執(zhí)行器是按裝在機(jī)械手前端并直線與對(duì) 象接觸的部分，它通常由手指、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成, 根據(jù)抓取對(duì)象和工作條件進(jìn)行設(shè)計(jì)。手爪按夾持原理課分為手指式和吸盤(pán)式。.嘴舄 廠-外夾式一按央持方法一內(nèi)押式I內(nèi)外夾持式手指式一一回轉(zhuǎn)型按運(yùn)動(dòng)形式平動(dòng)型平移型二指式按手指數(shù)量T_

16、宗指土吸盤(pán)式按美節(jié)觸景技吸力方式單美節(jié)多關(guān)節(jié)一真空式噴氣式擠氣式磁力吸盤(pán)TZ猛鬣（一）夾持式手爪圖7.27回轉(zhuǎn)型手爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)圖7.28平動(dòng)型手爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)圖7.29平移型手爪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)嘴舄Wf（二）多關(guān)節(jié)多手指手爪圖7.30多關(guān)節(jié)多手指手爪（三順應(yīng)手爪圖7.31裝配用被動(dòng)順應(yīng)手爪（四）磁力吸盤(pán)式手爪（五）空氣負(fù)壓式吸盤(pán)圖7.34 PSD測(cè)距原理7.6傳感器和機(jī)器人視覺(jué)傳感器（一）外部傳感器.測(cè)距傳感器期動(dòng)電路計(jì)算距高傳輸信義圖7.32超聲波測(cè)距原理輸入，輸出點(diǎn)接收信號(hào)H對(duì)傳瘠器超聲波裝置圖7.33用超聲波傳感器測(cè)量植物.PSD位置檢測(cè)元件步進(jìn)電機(jī)I步進(jìn)電機(jī)2圖7.35 PSD掃描式距離傳感器2,接

17、近覺(jué)傳感器支it電圖7.36光學(xué)式接近覺(jué)傳感器圖7.37光電中斷器檢浦距國(guó)r泅成用申.貓板/校正同電松版圖7.38空氣流動(dòng)式接近傳感器圖7.39靜電容式接近傳感器還有磁力接近傳感器等。圖7.43力傳感器3.觸覺(jué)傳感器圖7.40典型的接觸傳感器圖7.41導(dǎo)電橡膠式壓覺(jué)傳感器4.力傳感器嘴舄Wf（二）內(nèi)部傳感器1.固定位置和固定角度的檢測(cè)物體匕一乎G極制型反射型T：發(fā)射器 R，接收概T穿屈光柱型圖7.44 3種類(lèi)型的光電傳感器2.位置和角度的測(cè)量電位儀、編碼器、分相器用于檢測(cè)位置和角度。?。┗剞D(zhuǎn)型O圖7.45電位儀的等效電路圖.速度和角度的測(cè)量圖7.46測(cè)速電動(dòng)機(jī)圖7.47可動(dòng)磁鐵速度傳感器臂舄

18、-圖7.51地磁傳感器.加速度的測(cè)量圖7.48壓電加速度傳感器圖7.49應(yīng)變片加速度傳感器.傾斜角的測(cè)量7光電二極管圖7.50光電式傾斜角傳感器5.方位角測(cè)量臂舄卬丁川圖7.53通過(guò)兩眼立體視計(jì)算果實(shí)位置圖7.54對(duì)象物的方向和目標(biāo)角度（反饋）7.6.2機(jī)器視覺(jué)（一）圖像的獲取包括：攝像元件、攝像機(jī)、圖像輸入裝置及處理設(shè)備、 全套照明設(shè)備。（a）匚攝像機(jī)(b)圖7.52計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的流程框圖（二）對(duì)象物的檢測(cè)1.兩眼的立體視臂舄 -圖7.57自我方向修正機(jī)構(gòu)示意圖移動(dòng)機(jī)構(gòu)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)陰輪轉(zhuǎn)向四輪并進(jìn)四輪轉(zhuǎn)向原地轉(zhuǎn)向圖7.55四輪轉(zhuǎn)向車(chē)輛的轉(zhuǎn)向模式電貓傳照器轉(zhuǎn)向桿圖7.56溫室內(nèi)自行行走的電瓶車(chē)圖7.60單軌移動(dòng)系統(tǒng)履帶式行走機(jī)構(gòu)7.7.3圖7.58履帶的結(jié)構(gòu)購(gòu)輪支承輪導(dǎo)向輪K R Aiii-li 1 Lrl 11.11J=血_(a)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向(b)軸心轉(zhuǎn)向圖7.59履帶機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向方式軌道式移動(dòng)系統(tǒng)簫品卬丁川圖7.62 HBM-1的結(jié)構(gòu)龍門(mén)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)履帶輪圖7.60寬幅車(chē)輛電機(jī)前出電”作業(yè)機(jī)圖7.61軌道式龍門(mén)機(jī)構(gòu)腿式移