多旋翼飛行器原理(共12頁)

1、四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)(jigu)和原理1.結(jié)構(gòu)(jigu)形式 旋翼對(duì)稱分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，四個(gè)旋翼處于同一高度平面，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，四個(gè)電機(jī)對(duì)稱的安裝在飛行器的支架(zhji)端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。結(jié)構(gòu)形式如圖 1.1所示。 2.工作原理 四旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，但只有四個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 四旋翼飛行(fixng)器的電機(jī) 1和電機(jī) 3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī) 2和電機(jī) 4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛

2、行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。 在上圖中，電機(jī) 1和電機(jī) 3作逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī) 2和電機(jī) 4作順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，規(guī)定沿 x軸正方向運(yùn)動(dòng)稱為向前運(yùn)動(dòng)，箭頭在旋翼的運(yùn)動(dòng)平面上方表示(biosh)此電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，在下方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速下降。（1）垂直運(yùn)動(dòng)：同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降(xijing)，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿 z軸的垂直運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外界擾動(dòng)量為零時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)，飛行器便保持懸停狀態(tài)。（2）俯仰運(yùn)動(dòng)：在圖（b）中，電機(jī) 1

3、的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速下降（改變量大小應(yīng)相等），電機(jī) 2、電機(jī) 4 的轉(zhuǎn)速保持不變。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，產(chǎn)生的不平衡(pnghng)力矩使機(jī)身繞 y 軸旋轉(zhuǎn)，同理，當(dāng)電機(jī) 1 的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī) 3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。（3）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：與圖 b 的原理相同，在圖 c 中，改變電機(jī) 2和電機(jī) 4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī) 3的轉(zhuǎn)速不變，則可使機(jī)身繞 x 軸旋轉(zhuǎn)（正向和反向），實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。（4）偏航運(yùn)動(dòng)：旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)(zhun dng)過程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的

4、兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖 d中，當(dāng)電機(jī) 1和電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 2 和電機(jī) 4 的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼 1和旋翼3對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對(duì)機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞 z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向與電機(jī) 1、電機(jī)3的轉(zhuǎn)向相反。（5）前后運(yùn)動(dòng)：要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動(dòng)，必須在水平面內(nèi)對(duì)飛行器施加一定的力。在圖 e中，增加電機(jī) 3轉(zhuǎn)速，使拉力增大

5、，相應(yīng)減小電機(jī) 1轉(zhuǎn)速，使拉力減小，同時(shí)保持其它兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖 b的理論，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動(dòng)。向后飛行與向前飛行正好相反。（在圖 b 圖 c中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動(dòng)的同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生沿 x、y軸的水平運(yùn)動(dòng)。）（6）傾向運(yùn)動(dòng)：在圖 f 中，由于結(jié)構(gòu)對(duì)稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運(yùn)動(dòng)完全一樣。首先聲明本人也是菜鳥，此教程就是從一個(gè)菜鳥的角度來講解，現(xiàn)在論壇上的帖子都突然冒很多 HYPERLINK /thread-11721-1-1.html t _blank 名詞出來，又不成體系，我自己開始學(xué)的

6、時(shí)候往往一頭霧水，相信很多新手也一樣。所以在這個(gè)帖子里面，我都會(huì)把自己遇到的疑惑逐一講解。【概述】1、diy四軸需要準(zhǔn)備什么零件無刷 HYPERLINK /thread-11723-1-1.html t _blank 電機(jī)（4個(gè)）電子調(diào)速器（簡稱 HYPERLINK /thread-11724-1-1.html t _blank 電調(diào)，4個(gè)，常見有好盈、中特威、新西達(dá)等品牌）螺旋槳（4個(gè)，需要2個(gè)正 HYPERLINK /thread-11726-1-1.html t _blank 漿，2個(gè)反漿）飛行控制板（常見有KK、FF、玉兔等品牌） HYPERLINK /thread-11728-1-1

7、.html t _blank 電池（11.1v HYPERLINK t _blank 航模 HYPERLINK /thread-11727-1-1.html t _blank 動(dòng)力電池） HYPERLINK /forum-285-1.html t _blank 遙控器（最低四通道遙控器）機(jī)架（非必選）充電器(盡量選擇平衡充電器)2、四軸零件之間的接線與簡單說明1.jpg (27.83 KB, 下載(xi zi)次數(shù): 293) HYPERLINK /forum.php?mod=attachment&aid=NjUzMXw3YzU3ZTMyZXwxNDA4OTMwOTEzfDB8MTI0NjA%

8、3D¬humb=yes t _blank 下載(xi zi)附件 HYPERLINK javascript:; 保存(bocn)到相冊(cè) 2012-3-4 18:04 上傳4個(gè)電調(diào)的正負(fù)極需要并聯(lián)（紅色連一起，黑色連1一起），并接到電池的正負(fù)極上；電調(diào)3根黑色的電機(jī)控制線，連接電機(jī)；電調(diào)有個(gè)BEC輸出，用于輸出5v的電壓，給飛行控制板供電，和接收飛行控制板的控制信號(hào)；遙控接收器連接在飛行控制器上，輸出遙控信號(hào)，并同時(shí)從飛行控制板上得到5v供電；【基本原理與名詞解釋】1、遙控器篇什么是通道？通道就是可以遙控器控制的動(dòng)作路數(shù)，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個(gè)通道。但四軸在控制過程中需

9、要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)所以最低得4通道遙控器。如果想以后玩航拍這些就需要更多通道的遙控器了。什么是日本手、美國手？遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當(dāng)中控制供電電流大小，電流大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個(gè)搖桿當(dāng)中，上下板動(dòng)后不自動(dòng)回到中間的那個(gè)就是油門搖桿。2、飛行控制板篇一般簡稱飛控就是這個(gè)東西了。飛控的用途？如果沒有飛控板，四軸飛行器就會(huì)因?yàn)榘惭b、外界干擾、零件之間的不一致型等原因形成飛行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡亂翻滾，根本無法飛行，飛控板的作用就是通過飛控板上的陀螺儀

10、，對(duì)四軸飛行狀態(tài)進(jìn)行快速調(diào)整（都是瞬間的事，不要妄想用人肉完成），如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機(jī)變慢，升力變小，自然就不再向左傾斜。什么是x模式和+模式？2.jpg (12.51 KB, 下載(xi zi)次數(shù): 268) HYPERLINK /forum.php?mod=attachment&aid=NjUzMnwzMWVmZTU5YXwxNDA4OTMwOTEzfDB8MTI0NjA%3D¬humb=yes t _blank 下載(xi zi)附件 HYPERLINK javascript:; 保存(bocn)到相冊(cè) 2012-3-4 18:05 上傳購買飛

11、控的時(shí)候老板都要問這個(gè)問題，刷買什么模式的，以上就是區(qū)別。X模式要難飛一點(diǎn)，但動(dòng)作更靈活。+模式要好飛一點(diǎn)，動(dòng)作靈活差一點(diǎn)，所以適合初學(xué)者。特別注意，x模式和+模式的飛控安裝是不同的（我只有kk飛控板，所以只能講kk飛控）。如果飛控板安裝錯(cuò)誤，會(huì)劇烈的晃動(dòng)，根本無法飛。3.jpg (27 KB, 下載(xi zi)次數(shù): 299) HYPERLINK /forum.php?mod=attachment&aid=NjUzNHxkZjNkOWY3NHwxNDA4OTMwOTEzfDB8MTI0NjA%3D¬humb=yes t _blank 下載(xi zi)附件 HYPERLINK jav

12、ascript:; 保存(bocn)到相冊(cè) 2012-3-4 18:05 上傳、4.jpg (25.88 KB, 下載次數(shù): 293) HYPERLINK /forum.php?mod=attachment&aid=NjUzM3w2NDY2M2QxMHwxNDA4OTMwOTEzfDB8MTI0NjA%3D¬humb=yes t _blank 下載附件 HYPERLINK javascript:; 保存到相冊(cè) 2012-3-4 18:05 上傳選什么飛控好？個(gè)人意見初學(xué)的先來個(gè)kk飛控吧，最便宜，嘗個(gè)鮮夠用了。電調(diào)篇為什么需要電調(diào)？電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮。钥?/p>

13、制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。因?yàn)殡姍C(jī)的電流是很大的，通常每個(gè)電機(jī)正常工作時(shí)，平均有3a左右的電流，如果沒有電調(diào)的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流（另外也沒驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)的功能）。同時(shí)電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器的作用，將11.1v的電壓變?yōu)?v為飛控板和遙控器供電。買多大的電調(diào)？電調(diào)都會(huì)標(biāo)上多少A，如20a，40a 這個(gè)數(shù)字就是電調(diào)能夠提供的電流。大電流的電調(diào)可以兼容用在小電流的地方。小電流電調(diào)不能超標(biāo)使用。根據(jù)我簡單測試，常見新西達(dá)2212加1045漿最大電機(jī)電流有可能達(dá)到了5a，為了保險(xiǎn)起見，建議這樣配置用30a 或 40a電調(diào)（大家用20a電調(diào)的也多），說買大一點(diǎn)，以后還可以用到其他地方去。四軸

14、專用電調(diào)是什么意思？因?yàn)樗妮S飛行要求，電調(diào)快速響應(yīng)，而電調(diào)有快速響應(yīng)和慢速響應(yīng)的區(qū)別，所以四軸需要快速響應(yīng)的電調(diào)。其實(shí)大多數(shù)常見電調(diào)是可以編程的，能通過編程來設(shè)置響應(yīng)速度。所以其實(shí)并沒有什么專用一說。電調(diào)編程什么意思？首先要說明電調(diào)是有很多功能模式的，選擇這個(gè)功能就是對(duì)電調(diào)編程。編程的途徑可以直接將電調(diào)連接至遙控接收機(jī)的油門輸出通道（通常是3通道），按說明書，在遙控器上通過搬動(dòng)搖桿進(jìn)行設(shè)置，這個(gè)方法比較麻煩，但節(jié)約。另外，還可以通過廠家的編程卡來進(jìn)行設(shè)置（需要單獨(dú)購買），方法簡單，無需接遙控器。為了保險(xiǎn)，一定要將購買的電調(diào)設(shè)置一致，否則容易難于控制。如：電調(diào)的啟動(dòng)模式不一樣，那么有些都轉(zhuǎn)很快了

15、，有些還很慢，這就有問題了。注：通過遙控器進(jìn)行設(shè)置電調(diào)，一定要接上電機(jī)，因?yàn)檎f明書上說的“滴滴”類的聲音，是通過電機(jī)發(fā)出來的。我開始就是因?yàn)闆]有接電機(jī)，還疑惑怎么沒聲音，以為壞了。無刷電機(jī)與螺旋槳篇電機(jī)分為有刷電機(jī)和無刷電機(jī)，不要買錯(cuò)了，無刷是四軸的主流。它力氣大，耐用。電機(jī)的型號(hào)含義？經(jīng)?？慈苏f什么2212電機(jī)，2018電機(jī)等等，到底是什么意思呢？這其實(shí)電機(jī)的尺寸。不管什么牌子的電機(jī)，具體都要對(duì)應(yīng)4位這類數(shù)字，其中前面2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的直徑，后面2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的高度。注意，不是外殼哦。簡單來說，前面2位越大，電機(jī)越肥，后面2位越大，電機(jī)越高。 又高又大的電機(jī)，功率就更大，適合做大四軸。通常22

16、12電機(jī)是最常見的配置了。5.jpg (16.8 KB, 下載(xi zi)次數(shù): 277) HYPERLINK /forum.php?mod=attachment&aid=NjUzNnwwNTFjZTFjN3wxNDA4OTMwOTEzfDB8MTI0NjA%3D¬humb=yes t _blank 下載(xi zi)附件 HYPERLINK javascript:; 保存(bocn)到相冊(cè) 2012-3-4 18:05 上傳什么是電機(jī)kv值？每個(gè)無刷電機(jī)都會(huì)標(biāo)準(zhǔn)多少kv值，這個(gè)kv是外加1v電壓對(duì)應(yīng)的每分鐘空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，例如：1000kv電機(jī)，外加1v電壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)時(shí)每分鐘轉(zhuǎn)1000轉(zhuǎn)，

17、外加2v電壓，電機(jī)空轉(zhuǎn)就2000轉(zhuǎn)了。槳的型號(hào)含義？同電機(jī)類似，槳也有啥1045,7040這些4位數(shù)字，前面2位代表槳的直徑（單位：英寸1英寸=254毫米）后面2位是槳的角度。什么是正反槳，為什么需要它？四軸飛行為了抵消螺旋槳的自旋，相隔的槳旋轉(zhuǎn)方向是不一樣的，所以需要正反槳。正反槳的風(fēng)都向下吹。適合順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的叫正漿、適合逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的是反漿。安裝的時(shí)候，一定記得無論正反槳，有字的一面是向上的（槳葉圓潤的一面要和電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向一致）。電機(jī)與螺旋槳的搭配這是非常復(fù)雜的問題，我自己也在研究當(dāng)中，所以建議采用大家常見的配置吧，但原理這里可以闡述一下。螺旋槳越大，升力就越大，但對(duì)應(yīng)需要更大的力量來驅(qū)動(dòng)；

18、螺旋槳轉(zhuǎn)速越高，升力越大；電機(jī)的kv越小，轉(zhuǎn)動(dòng)力量就越大；綜上所述，大螺旋槳就需要用低kv電機(jī)，小螺旋槳就需要高kv電機(jī)（因?yàn)樾枰棉D(zhuǎn)速來彌補(bǔ)升力不足）如果高kv帶大槳，力量不夠，那么就很困難，實(shí)際還是低俗運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)和電調(diào)很容易燒掉。如果低kv帶小槳，完全沒有問題，但升力不夠，可能造成無法起飛。例如：常用1000kv電機(jī)，配10寸左右的槳。電池和充電器篇為什么要選鋰電池？同樣電池容量鋰電最輕，起飛效率最高。電池的多少mah時(shí)什么意思？表示電池容量，如1000mah電池，如果以1000ma放電，可持續(xù)放電1小時(shí)。如果以500mh放電，可以持續(xù)放電2小時(shí)。電池后面的2s，3s，4s什么意思？代表鋰

19、電池的節(jié)數(shù)，鋰電池1節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個(gè)3.7v電池在里面，電壓為7.4v。電池后面多少c是什么意思？代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動(dòng)力鋰電池最重要區(qū)別，動(dòng)力鋰電池需要很大電流放電，這個(gè)放電能力就是C來表示的。如1000mah電池標(biāo)準(zhǔn)為5c，那么用5x1000mah，得出電池可以以5000mh的電流強(qiáng)度放電。這很重要，如果用低c的電池，大電流放電，電池會(huì)迅速損壞，甚至自燃。多少c快充是什么意思？這個(gè)與上面的c一樣，只是將放電變成了充電，如1000mah電池，2c快充，就代表可以用2000ma的電流來充電。所以千萬不要圖快冒然用大電流，超過規(guī)定參數(shù)充電，電池很容

20、易損壞。怎么配電池？這與選擇的電機(jī)、螺旋槳，想要的飛行時(shí)間相關(guān)。容量越大，c越高，s越多，電池越重；基本原理是用大槳，因?yàn)檎w搭配下來功率高，自身升力大，為了保證可玩時(shí)間，可選高容量，高c，3s以上電池。最低建議1500mah，20c，3s。小四軸，因?yàn)樽陨砩τ邢?，整體功率也不高，就可以考慮小容量，小c，3s以下電池。（沒玩過，不做建議）平衡充電什么意思如3s電池，內(nèi)部是3個(gè)鋰電池，因?yàn)橹圃旃に囋?，沒辦法保證每個(gè)電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易照常某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對(duì)內(nèi)部單節(jié)電池充電。動(dòng)力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根）

21、，1組是單節(jié)鋰電引出線（與s數(shù)有關(guān)），充電時(shí)按說明書，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電了。機(jī)架篇機(jī)架的軸長短有沒有規(guī)定？理論上講，只要4個(gè)螺旋槳不打架就可以了，但要考慮到，螺旋槳之間因?yàn)樾D(zhuǎn)產(chǎn)生的亂流互相影響，建議還是不要太近，否則影響效率。 這也是為什么四軸用2葉螺旋槳比用3葉螺旋槳多的原因之一（3葉的還有個(gè)缺點(diǎn)，平衡不好做）【實(shí)戰(zhàn)調(diào)試】安裝好四軸以后是需要做一些準(zhǔn)備工作的，這里以我用過的kk飛控為例Kk飛控的連接6.jpg (53.28 KB, 下載(xi zi)次數(shù): 313) HYPERLINK /forum.php?mod=attachment&aid=NjUzN3xhOWVlND

22、AyMnwxNDA4OTMwOTEzfDB8MTI0NjA%3D¬humb=yes t _blank 下載(xi zi)附件 HYPERLINK javascript:; 保存(bocn)到相冊(cè) 2012-3-4 18:05 上傳飛控解鎖飛控接上電不是馬上可以起飛的，這是安全設(shè)計(jì)，所以需要解鎖。（飛控設(shè)置略，很多攻略了）通上電，飛控板上的燈是不亮的，只有電調(diào)發(fā)出的滴滴聲，將油門打到最低（注意油門方向，需要實(shí)現(xiàn)確定是設(shè)置的向上為最低，還是向下為最低），然后方向舵向右板到底，飛控板的燈就會(huì)亮，電調(diào)也不會(huì)再繼續(xù)發(fā)聲，說明準(zhǔn)備好起飛了。螺旋槳的安裝調(diào)試完畢，最后安裝螺旋槳，安裝好后，第一件事是拿手上，輕加油門，看看是否風(fēng)都往下吹，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)是否是正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)間隔的。如果劇烈抖動(dòng)，并且升力很小，就應(yīng)該是正反漿沒有安裝對(duì)。交換一下。如果旋轉(zhuǎn)方向不是間隔的，就需要將電調(diào)和電機(jī)的連接線1和3，交換一下，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)方向校正。次序?yàn)?，先方向，后螺旋槳。注?/p>