電子教案工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(FANUC)+任務(wù)3認(rèn)識(shí)示教器的使用課件

1、工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程示教器的使用1）移動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動(dòng)運(yùn)行示教盒（以下簡(jiǎn)稱TP）的作用示教盒介紹:TP的種類 單色TP彩色TP液晶屏緊急停止按鈕LED指示燈ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。 TP 操作鍵DEAD MAN 開關(guān)ON/OFF 開關(guān)此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。 1單色TP介紹LED指示燈功能FAULT（異常）顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。H

2、OLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/O ENBL顯示信號(hào)被允許。PROD MODE (生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接收到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開始運(yùn)行。TEST CYCLE (測(cè)試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為L(zhǎng)OCAL，程序正在測(cè)試執(zhí)行。JOINT (關(guān)節(jié))顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ (直角)顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL (工具)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，液晶屏緊急停止按鈕

3、此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 彩色TP介紹ON/OFF 開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。 TP 操作鍵當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN 開關(guān)被按到適中位置，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開或按緊，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。 DEAD MAN 開關(guān)USB portGroup keyUSB memoryUSB cameraPC特點(diǎn)：1：重量減輕，優(yōu)化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了組鍵。TP操作鍵介紹:SHIFT:與其它鍵一起執(zhí) 行特定功能prev:顯示上一屏幕 Disp：分屏顯示STEP：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行 之間切換 RES

4、ET ：清除告警 數(shù)字符號(hào)鍵 DIAG/HELP：只存在于iPendant，顯示幫助和診斷 F1-F5:功能鍵TP操作鍵介紹:Edit ：編輯和執(zhí)行 程序。MENU:顯示屏幕菜單 Cursor 光標(biāo)鍵：移動(dòng)光標(biāo) BACK SPACE ：清除光標(biāo)之前 的字符或者數(shù)字 ITEM key：選擇它所代表的項(xiàng) 用戶鍵 SELECT:列出和創(chuàng) 建程序 Data ：顯示各寄存器內(nèi)容 TP操作鍵介紹:NEXT：功能鍵切換。運(yùn)動(dòng)鍵SPEED：速度加 減鍵ENTER ：輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng) FWD ：從前至后地運(yùn)行程序 COORD ：選擇手動(dòng)操作 坐標(biāo)系 FCTN ：顯示附加菜單 HOLD ：暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

5、 BWD ：從后向前地運(yùn)行程序。3 屏幕菜單（MENU）介紹: 按MENS鍵，有兩頁(yè)菜單，按0鍵翻頁(yè) MENU屏幕菜單（MENU）介紹:項(xiàng)目功能UTILITIES（共用程序/功能）顯示提示TEST CYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS（手動(dòng)操作功能）執(zhí)行宏指令A(yù)LARM（異常履歷）顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O（設(shè)定輸出、入信號(hào)）顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP（設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)FILE（文件）讀取或存儲(chǔ)文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER（使用者設(shè)定畫面1）顯示用戶信息SELECT（程序一覽）列出和創(chuàng)建程序EDIT（編輯）編輯和執(zhí)行程序DATA

6、（資料）顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS（狀態(tài)）顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION（現(xiàn)在位置）顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM（系統(tǒng)設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)變量，MasteringUSER2（使用者設(shè)定畫面2）顯示KAREL 程序輸出信息BROWSER（瀏覽器）瀏覽網(wǎng)頁(yè)，只對(duì)iPendant有效4 功能菜單（FCTN）介紹:FCTN功能菜單（FCTN）介紹:項(xiàng)目功能ABORT（程序結(jié)束）強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD（禁止前進(jìn)/后退）使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP（改變?nèi)航M）改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG S

7、UB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT（解除等待）跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)語(yǔ)句處等待QUICK/FULL MENUS（簡(jiǎn)易/全畫面切換）在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE（備份）保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN（打印當(dāng)前屏幕）打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT（打?。┐蛴‘?dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)UNSIM ALL I/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLE POWER（請(qǐng)?jiān)賳?dòng)）重新啟動(dòng)（POWER ON/OFF）ENABLE HMI MENUS（

8、接口有效菜單）用來(lái)選擇當(dāng)按住MENUS鍵時(shí)，是否需要顯示菜單5 SPEED 鍵:速度設(shè)置：方法 一： 按 “+%” 鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，增加1%5%到100%之間，每按一下，增加5% 按 “-% ” 鍵100% 50% 5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，減少1%100%到5%之間，每按一下，減少5% 速度倍率100%，表示機(jī)器人在該設(shè)定的下可以運(yùn)動(dòng)的最大速度。低速(FINE)的步進(jìn)量，在直線點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為0.1mm。關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下關(guān)節(jié)每步大約移動(dòng)0.001度。微速(VIFNE)的步寬

9、為低速所指定的十分之一。SPEED 鍵:速度設(shè)置：方法 二： 按“SHIFT”+“+% ” 鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞增 5%到100%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞增 按“SHIFT”+“-% ” 鍵100% 50% 5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，改變1%100%到5%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞減 速度倍率100%，表示機(jī)器人在該設(shè)定的下可以運(yùn)動(dòng)的最大速度。低速(FINE)的步進(jìn)量，在直線點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定為0.1mm。關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的情況下，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下關(guān)節(jié)每步大約移動(dòng)0.001度。微速(VIFNE)的步寬為低速所指定的十分之一。 1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。2）將控制柜面板上的斷路器置于ON。 （若為R-J 3iB控制柜，還需按下操作面板上的啟動(dòng)按鈕。）Breaker斷路器2.3.2 通電關(guān)電通電 1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止