電子教案工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(FANUC)+任務(wù)2認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人課件

1、工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程任務(wù)2 認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人 機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備2.2.1 機(jī)器人系統(tǒng)基本組成1 機(jī)器人本體構(gòu)成絕對(duì)值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機(jī)3弧焊、點(diǎn)焊 、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺 、切割、激光焊接、測(cè)量等 2、機(jī)器人的應(yīng)用3、機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)機(jī)器人型號(hào)包括本體型號(hào)和控制柜型號(hào)。本體型號(hào)位于機(jī)器人J3軸手臂上，如下圖：FANUC Robot R-2000iB210F4如：R-2000iB/210F控制柜型號(hào)位于控制柜門(mén)右上角。目前在用的主要型號(hào)有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。5如：R-30iB型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（kg）M-1iA4/

2、60.5 LR Mate 200iC65 M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）R-1000iA 680 （100）M-2000iA/M-410iB 6/4600/450（300，160）機(jī)器人常規(guī)型號(hào) (c)M-10iA (d) M-20iA (e) R-2000iB (f)R-1000iA圖2-9 不同型號(hào)機(jī)器人外形 (g)M-410iB (h) M-2000iA (c)M-10iA (d) M-20iA (e) R-2000iB(f)R-1000iAa）M-1iA (b) LR Mate 200iC手部負(fù)重運(yùn)動(dòng)

3、軸數(shù)2,3軸負(fù)重運(yùn)動(dòng)范圍安裝方式重復(fù)定位精度最大運(yùn)動(dòng)速度 84、機(jī)器人的主要參數(shù)在線(xiàn)編程: 圍欄內(nèi)圍欄外92.2.2 機(jī)器人的編程方式離線(xiàn)編程: 10 機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)。TP示教時(shí)影響因素：示教坐標(biāo)系速度倍率圍欄內(nèi)圍欄外11機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。執(zhí)行程序時(shí)影響因素：運(yùn)動(dòng)指令的4要素：運(yùn)動(dòng)類(lèi)型、位置信息 、運(yùn)動(dòng)速度、定位類(lèi)型速度倍率12R-J3iC控制器最多能控制40根軸。 可分多個(gè)組控制，組與組之間相互獨(dú)立。每個(gè)組最多可以控制9根軸。 附加軸有以下2種類(lèi)型：外部軸、內(nèi)部軸。13機(jī)器人的附加軸2.2.3、軟件系統(tǒng)Eg: 該系統(tǒng)軟件

4、為：Handling （N. A.)Handling Tool用于搬運(yùn)Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點(diǎn)焊Dispense Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割應(yīng)用工具軟件的作用應(yīng)用工具軟件被嵌入機(jī)器人控制裝置，可進(jìn)行如下作業(yè)：設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng);創(chuàng)建程序;程序的測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn);自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn);狀態(tài)顯示及監(jiān)控;可以通過(guò)安裝其它選項(xiàng)軟件強(qiáng)化系統(tǒng)的擴(kuò)展及管理功能。（1）設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)：應(yīng)用工具軟件具有機(jī)器人系統(tǒng)操作所需的進(jìn)行各類(lèi)設(shè)定的接口，通過(guò)應(yīng)用工具，可以對(duì)機(jī)械手、遙控裝置等外部設(shè)備進(jìn)行操作。有關(guān)與機(jī)械手等外圍設(shè)備之間的I/O、坐標(biāo)系、通信、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)等

5、需要事先進(jìn)行設(shè)定。（2）機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給：機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給是指通過(guò)示教器的手動(dòng)操作，自由自在地操作機(jī)器人。程序中的動(dòng)作指令的示教，在通過(guò)點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給，將機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置后，通過(guò)記錄該位置而進(jìn)行。（3）創(chuàng)建程序：程序通過(guò)組合動(dòng)作指令、I/O指令、數(shù)值寄存器指令、轉(zhuǎn)移指令等構(gòu)成，通過(guò)按行號(hào)順序執(zhí)行這些指令，即可進(jìn)行所需的作業(yè)?？赏ㄟ^(guò)示教器進(jìn)行程序的創(chuàng)建或修改。（4）測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)（執(zhí)行測(cè)試）：在系統(tǒng)設(shè)定和程序創(chuàng)建結(jié)束后，在測(cè)試執(zhí)行的方式進(jìn)行測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)，確認(rèn)程序是否正常動(dòng)作。在進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前，一定要對(duì)所創(chuàng)建程序進(jìn)行測(cè)試運(yùn)行。（5）自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)（執(zhí)行操作）：在確認(rèn)程序正常后，機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中可按順序啟

6、動(dòng)所制定的程序，可在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中修改位置數(shù)據(jù)，可進(jìn)行程序的恢復(fù)和再啟動(dòng)。 2.2.4 控制裝置R-30iB A柜：1、控制柜介紹R-30iB B柜：R-30iA A柜（分離式）：R-30iA A柜R-30iA B柜：R-30iA Mate 柜：控制器組成 控制器是機(jī)器人控制單元，由以下部分組成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其電路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板電池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 電源供給單元（PSU） 緊急停止單元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo Amplifier)；

7、 變壓器(Transformer)； 風(fēng)扇單元(Fan Unit)； 線(xiàn)路斷開(kāi)器(Breaker)； 再生電阻(Regenerative Resistor)等 。部件功能介紹MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線(xiàn)路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線(xiàn)路。主CPU控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC電源轉(zhuǎn)換成不

8、同大小的DC電源。TEACH PENDANT：示教盒，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成?？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動(dòng)控制，超行程以及手動(dòng)制動(dòng)。24部件功能介紹OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二級(jí)管用來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口，用來(lái)備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線(xiàn)路。TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC電壓

9、。FAN UNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。BREAKER：線(xiàn)路斷開(kāi)器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線(xiàn)路斷開(kāi)器，以保護(hù)設(shè)備。DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。 25R 30iA A控制箱配置備板電源供給單元主板電池變壓器急停單元6軸放大器操作面板面板電路板Process I/O斷路器交流輸入3再生電阻機(jī)器人External E-stopExternal on/off示教盒外部設(shè)備(Ethernet)外部設(shè)備外部設(shè)備（I/O）模式開(kāi)關(guān)US

10、B Memory Memory card風(fēng)扇200V 單相輸入200V 單相輸出200V 3 過(guò)熱24V 直流200V 3 FSSB編碼器、EE接口馬達(dá)動(dòng)力電纜、抱閘電纜過(guò)熱26R 30iA B控制箱配置備板電源供給單元主板Process I/OI/O Unit MODEL A風(fēng)扇變壓器斷路器交流輸入3急停單元面板電路板模式開(kāi)關(guān)操作面板Memory cardUSB Memory 外部設(shè)備（I/O）外部設(shè)備外部設(shè)備(Ethernet)示教盒External E-stopExternal on/off機(jī)器人6軸放大器再生電阻200V 單相輸入200V 單相輸出24V 直流200V 3 過(guò)熱電池編碼器、EE接口馬達(dá)動(dòng)力電纜、抱閘電纜FSSB200V 3 網(wǎng)口RS232外部急停、ON/OFF過(guò)熱Breaker斷路器TP示教盒操作面板控制器部件 Emergency Stop button 急停按鈕控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Rese