ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)教課

1、胺ABB隘工業(yè)襖機(jī)器人瓣的佰基礎(chǔ)技術(shù)培訓(xùn)啊主講人：蔡罷鋼系統(tǒng)安全懊機(jī)器人系統(tǒng)爸復(fù)雜而且危壩險(xiǎn)性大，以瓣下的安全守背則必須遵守。矮萬一發(fā)生火阿災(zāi)，請(qǐng)使用艾二氧化炭滅絆火器。版急停開關(guān)（佰E案-Stop伴）不允許被扳短接。伴機(jī)器人處于挨自動(dòng)模式時(shí)藹，不允許進(jìn)扮入其運(yùn)動(dòng)所俺及的區(qū)域。班在任何情況懊下，不要使隘用原始盤，哀用復(fù)制盤。般搬運(yùn)時(shí)，機(jī)版器停止，機(jī)奧器人不應(yīng)置皚物，應(yīng)空機(jī)擺。笆意外或不正八常情況下，擺均可使用班E-Sto扳p擺鍵，停止運(yùn)頒行。笆在編程，測哀試及維修時(shí)頒必須注意既挨使在低速時(shí)扳，機(jī)器人仍巴然是非常有岸力的，其動(dòng)巴量很大,必?cái)№殞C(jī)器人白置于手動(dòng)模奧式。愛m。拜氣路系統(tǒng)中俺的壓力可

2、達(dá)哎0.6MP吧，任何相關(guān)柏檢修都要斷版氣源。隘在不用移動(dòng)昂機(jī)器人及運(yùn)皚行程序時(shí)，阿須及時(shí)釋放拔使能器伴(Enab矮le De巴vice)扳。瓣M。捌調(diào)試人員進(jìn)唉入機(jī)器人工敖作區(qū)時(shí)，須氨隨身攜帶示跋教器，以防藹他人無意誤操作。傲1。耙在得到停電搬通知時(shí)，要凹預(yù)先關(guān)斷機(jī)案器人的主電澳源及氣源。罷突然停電后盎，要趕在來艾電之前預(yù)先啊關(guān)閉機(jī)器人拌的主電源開阿關(guān)，并及時(shí)扮取下夾具上敗的工件。耙P。熬維修人員必絆須保管好機(jī)捌器人鑰匙，擺嚴(yán)禁非授權(quán)癌人員在手動(dòng)吧模式下進(jìn)入埃機(jī)器人軟件絆系統(tǒng)，隨意百翻閱或修改班程序及參數(shù)埃。跋O。挨第奧一章 綜述吧一、骯S4叭C系統(tǒng)介紹擺：耙埃全開放式耙 鞍藹對(duì)操作者友奧善

3、半 翱辦最先進(jìn)系統(tǒng)藹巴最多可接六埃個(gè)外圍設(shè)備頒扮常規(guī)型號(hào)：拔盎IRB 1絆400埃，襖IRB 2叭400斑，皚IRB 4奧400敗，板IRB 6愛400 哀J。耙霸挨 案八IRB 叭指靶 ABB 笆機(jī)礙 柏器鞍 暗人，翱靶巴扒第一位數(shù)罷(1,2,阿4,6)笆指機(jī)器人大白小跋藹扳擺第二位數(shù)壩( 4 )壩指機(jī)器人屬爸于S4或笆S4班C系統(tǒng)。敗半胺八無論何型號(hào)熬，機(jī)器人控案制部分基本哀相同。稗百IRB 1巴400霸：承載較小靶，最大承載八為埃5kg版，常用于焊柏接。哎吧IRB 2邦400稗：承載較小扒，最大承載翱為熬 7kg邦 ，常用于癌焊接。捌9。襖IRB 4哀4胺00敗：承載較大安，最大承載辦為

4、翱60kg斑 常用于搬搬運(yùn)或大范圍八焊哎 八接。佰z。版絆IRB邦 艾6400斑：承載較大唉，最大承載八為耙200kg絆，常用于搬胺運(yùn)或大范圍跋E。焊接。耙二、機(jī)器人礙組成：敗機(jī)器人由兩頒部分組成：埃Contr襖oller八:靶鞍控制器。俺M盎anipu壩lator安:鞍安機(jī)械手。盎操作人員通柏過示教器和安操作盤操作拜機(jī)器人。皚左邊是示教襖器（百Teach襖 Pend扒ant邦）。稗右邊是操作伴盤擺 (Ope伴rator按s Pa版nel)奧 。辦1隘、機(jī)械手(熬Manip鞍ulato拔r)哎由六個(gè)轉(zhuǎn)軸拌組成空間六安桿開鏈機(jī)構(gòu)耙，理論上可拜達(dá)空間任何壩一點(diǎn)。佰六個(gè)轉(zhuǎn)軸均斑有霸AC澳伺服電機(jī)驅(qū)瓣

5、動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精稗度襖(綜合壩)芭達(dá)正負(fù)拔0.05m骯m骯至正負(fù)胺0.2mm盎。每個(gè)電機(jī)唉后均有編碼翱器。愛p。昂有一個(gè)手動(dòng)骯松閘按鈕，扒用于維修時(shí)案使用。跋機(jī)器人必須扳帶有挨24VDC邦。澳(霸機(jī)器人配置懊)埃帶有串口測啊量板，測量八板帶有六節(jié)凹1.2V跋的鋰電池，敗起保存數(shù)據(jù)百作用。辦8。半六根軸的名靶稱及運(yùn)動(dòng)方皚式：芭A艾xis1:靶 一軸。班Axis2拔:艾 二軸。叭Axis3岸:把 三軸。拌Axis4背:背 四軸。敗Axis5傲:半 五軸。奧Axis6絆:板 六軸。半2笆、控制系統(tǒng)：叭(暗Contr昂oller拌)白Mains耙 Swit澳ch:翱懊搬主電源開關(guān)按。胺Teach版 Pend

6、礙ant:拌敖艾示教器。靶Opera昂tors斑 Pane敖l:霸唉操作盤。挨Disk 白drive靶:愛扳扳磁盤驅(qū)動(dòng)器邦。辦礙S4 皚系統(tǒng)機(jī)器人白控制箱有兩岸種型式：氨耙扮愛背1700昂915安530mm跋敗案1300熬915挨530mm凹白S4C 系統(tǒng)機(jī)器人跋控制箱有兩笆種型式：愛捌1300絆915按530mm懊 癌 950疤800襖540mm3、外圍：操作面板示教板軟盤驅(qū)動(dòng)器計(jì)時(shí)器打印插口電源開關(guān)動(dòng)力電纜信號(hào)電纜般操作盤功能壩介紹 扒M啊OTORS傲 ON:百馬達(dá)上電。隘O爸perat拜ing m唉ode s半elect啊or:班操作模式選爸擇器。版Z。絆AUTOM岸ATIC熬:柏自動(dòng)模

7、式。阿用于正式生罷產(chǎn)，按 唉編輯程序功爸能被俺 胺定。拌T。伴MANUA扮L RED搬UCED 熬SPEED霸:隘手動(dòng)減速模凹式。凹 拌用于機(jī)器人癌編襖 稗程半 氨測試。昂s。挨MANUA阿LFULL搬SPEED背:隘手動(dòng)全速模挨式。只允許版訓(xùn)練過的人礙員在測試程拌序時(shí)使用跋稗拔靶。一般情況把下，不要使哎用這種模式跋。佰a。昂D板uty t邦ime c疤ounte俺r:版機(jī)械手馬達(dá)芭上電，剎車疤釋放的總時(shí)笆間。佰e。版三、軟件系版統(tǒng)(Rob霸orWar擺e)：頒襖Robor白Ware 稗是 ABB壩 提供的機(jī)澳器人系列應(yīng)半用軟件的總盎稱鞍P。霸Robor把Ware目愛前包括 B八aseWa熬r

8、e. B擺aseWa唉re Op笆tion.把Proce埃ssWar壩e,巴p。笆DeskW凹are,F板actor澳yWare盎 五個(gè)系列胺， 案每暗個(gè)機(jī)器人均板配有一張I瓣RB或Ke暗y盤，若干敗張系統(tǒng)盤和壩參數(shù)盤，熬根據(jù)每臺(tái)機(jī)哎器人工作性頒質(zhì)另外有應(yīng)板用軟件選項(xiàng)啊盤。般除般IRB盤或Key矮盤為每臺(tái)機(jī)挨器人特有其胺他盤片通用翱。伴第二章 示阿教器功能介耙紹癌E唉merge拌ncy s板top b跋utton俺(E-St挨op)巴:昂絆急停開關(guān)。艾5。昂Enabl斑ing d稗evice壩:矮辦矮癌使能器。靶Joyst昂ick:斑愛昂版氨吧操縱桿。骯D靶ispla佰y:吧擺埃耙凹礙顯示屏。

9、窗口鍵絆Joggin懊g唉操縱窗口：安手動(dòng)狀態(tài)下骯，用來操縱把機(jī)器人。艾顯示屏上顯胺示機(jī)器人相暗對(duì)位置及坐背標(biāo)系。笆P骯rogra哎m哎編程窗口：敖手動(dòng)狀態(tài)下啊，用來編程癌與測試。艾所有編程工壩作都在編程胺窗口中完成柏。翱Input挨/Outp岸uts笆輸入/輸出懊窗口：顯示壩輸入輸出信擺號(hào)表。斑d。埃顯示輸入輸般出信號(hào)數(shù)值凹。可手動(dòng)給襖輸出信號(hào)賦把值。伴Misc.安其他窗口：哀包括系統(tǒng)參按數(shù)、服務(wù)、巴生產(chǎn)以及文捌件管理窗口導(dǎo)航鍵拜 拜 白 扮 辦 白 捌 澳 吧 八 捌 爸 昂 挨 背 奧 邦 巴 背 礙 叭 愛 叭 伴 盎 案L熬ist:捌懊將光標(biāo)在窗唉口的幾個(gè)部叭分間切換。靶（通常由雙盎

10、實(shí)線分開）隘X。疤Previ胺ous/N艾ext P疤age:胺俺翻頁。礙Up an埃d Dow敖n arr耙ows:絆唉上下移動(dòng)光百標(biāo)。襖Left 俺and R敗ight 哀arrow搬s:哎半左右移動(dòng)光拔標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵敖Motio扒n Uni邦t:霸選擇操縱機(jī)邦器人或其它敗機(jī)械單元奧(扳外軸)。阿d。擺手動(dòng)狀態(tài)下骯，操縱機(jī)器邦人本體與機(jī)按器人所控制俺的其他機(jī)械熬裝置（外軸絆）之間的切拔換。巴d。澳Motio罷n Typ稗e:阿選擇操縱機(jī)佰器人的方式襖是沿哎TCP半旋轉(zhuǎn)還是線版性移動(dòng)TC邦P。半H。矮手動(dòng)狀態(tài)下佰，直線運(yùn)動(dòng)凹與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)暗切換。唉直線運(yùn)動(dòng)指把機(jī)器人跋TCP敗沿坐標(biāo)系拌X骯、襖Y

11、藹、捌Z氨軸作直線運(yùn)伴動(dòng)。搬姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指熬機(jī)器人吧TCP皚在坐標(biāo)系空柏間位置不變盎，機(jī)器人六斑根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)唉改變姿態(tài)。班H。骯Motio扮n Typ絆e:啊單軸操縱選埃擇，操縱桿拜只能控制三皚個(gè)方向需切笆換。暗F。頒斑阿第一組：捌1扳、頒2氨、皚3挨軸罷把第二組：昂4胺、俺5挨、傲6伴軸拜Incre凹menta邦l:懊減速操縱O按N/OFF其它鍵百Stop:癌翱扮停止鍵，停瓣止程序的運(yùn)背行。懊Contr啊ast:敖襖調(diào)節(jié)顯示器皚對(duì)比度。骯Menu 骯Keys:按絆菜單鍵，顯板示下拉式菜吧單（熱鍵）疤。絆共有五個(gè)菜靶單鍵。顯示按包含各種命伴令的菜單。凹Funct奧ion k稗eys:斑俺功能鍵，直阿

12、接選擇功能稗（熱鍵）。柏共有五個(gè)功凹能鍵。直接澳選擇各種命百令。伴Delet皚e:辦瓣刪除鍵。刪俺除顯示屏所盎選數(shù)據(jù)。搬敗搬機(jī)器人上，挨所要?jiǎng)h除任哎何數(shù)據(jù)、文笆件、目錄等拜，都用此鍵唉。癌Enter哎:矮半傲回車鍵，進(jìn)罷入光標(biāo)所示矮數(shù)據(jù)。自定義鍵艾P1-P5板：這五個(gè)鍵礙的功能可由阿程序員自定礙義。爸第三章 手半動(dòng)操縱機(jī)器盎人霸一、操作安挨全控制鏈壩安全鏈?zhǔn)怯砂瘷C(jī)器人計(jì)算板機(jī)控制電機(jī)哀上電的雙回巴路。般在電機(jī)上電傲前，每一條安回路的所有骯開關(guān)都必須埃閉合。壩安全鏈中任邦何一個(gè)繼電叭器斷開，系安統(tǒng)都將斷開佰電機(jī)供電并伴吸合電機(jī)抱哀閘。叭V。靶控制面板上胺的指示燈和昂示教器的I斑/O窗口均辦可顯示

13、上電稗狀態(tài)。辦絕對(duì)禁止對(duì)哀安全鏈進(jìn)行稗任何形式的安短接、定義愛或修改。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈二、開機(jī)奧旋轉(zhuǎn)主電源捌開關(guān)由0-皚1, 即接矮通380V拔入力。拌隨后機(jī)器人骯自動(dòng)進(jìn)行自熬診斷,如果罷沒有發(fā)現(xiàn)硬壩/軟件故障懊,就會(huì)顯示藹下面的開機(jī)哀畫面。但是把自診斷不一安定能查出有擺問題的硬件擺,而有時(shí)開癌機(jī)時(shí)發(fā)生的耙故障信息卻吧是由于應(yīng)用壩程序中有錯(cuò)扮誤所造成的擺。扒z。板二、 手動(dòng)癌操縱機(jī)器人班使動(dòng)裝置：按傲自動(dòng)模式下啊不要按使動(dòng)岸裝置。般手動(dòng)模式下岸，使動(dòng)裝置俺有三個(gè)位置岸。扒起始為把“0”襖，機(jī)器人馬柏達(dá)不上電。盎中間為把“1”吧，機(jī)器人馬暗達(dá)上電。哎最終為般“0”礙，機(jī)器人馬矮

14、達(dá)不上電。皚將操作模式背選擇器置于唉手動(dòng)減速模靶式。盎切換至操縱癌窗口。瓣檢查運(yùn)動(dòng)控按制鍵中的巴Motio熬n uni鞍t, Mo般tion 氨type案 的設(shè)置。澳K。拌Unit:澳版運(yùn)動(dòng)單元，凹機(jī)器人或外皚軸。最多可壩控制六個(gè)外耙軸。矮隘IRB壩定義為機(jī)器捌人，外圍設(shè)安備自我定義笆。敗Motio愛n挨：運(yùn)動(dòng)類型挨。斑Linea半r骯：直線運(yùn)動(dòng)伴。機(jī)器人工胺具姿態(tài)不變佰，機(jī)器人沿霸坐標(biāo)軸直線搬移動(dòng)。岸d。鞍 選擇板不同坐標(biāo)系壩，移動(dòng)方向邦將改變。靶Reori阿ent瓣：方位運(yùn)動(dòng)按。把機(jī)器人工具邦中心點(diǎn)（搬TCP挨）不變，機(jī)百器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。捌Axes(壩Group稗1,2)疤：單軸運(yùn)動(dòng)百。

15、暗Coord昂：選擇坐標(biāo)礙系。癌芭World爸大地坐標(biāo)系愛。盎鞍Base靶基礎(chǔ)坐標(biāo)系拜。皚奧Tool斑工具坐標(biāo)系擺。阿罷Wobj岸工件坐標(biāo)系扒。疤Tool愛：工具選擇擺。自我定義安。半Wobj矮：工件坐標(biāo)盎系選擇。自挨我定義。笆Joyst鞍ick l半ock：鞍操縱桿方向骯鎖定。擺Incre芭menta稗l頒：速度選擇岸。礙矮No(No敗mal鞍正常芭)暗背Small罷(襖慢奧)扮懊Mediu矮m(版中等襖)斑Large拜(傲快拜)疤User(般用戶自定義氨) 罷選擇所需的拔座標(biāo)系（搬Coord八）。敖右面是襖Joyst艾ick d敗irect巴ion(皚操縱桿)搖岸動(dòng)的方向與捌 W搬orld

16、 拜座標(biāo)系的對(duì)壩應(yīng)關(guān)系。 霸 辦 芭 扳 a。傲機(jī)器人可以壩建立的座標(biāo)翱系有按“拜World昂座標(biāo)系八”,般“傲Base拜座標(biāo)系靶”,盎“安Tool罷座標(biāo)系壩” 笆，爸“斑Wobj皚工件坐標(biāo)系版”拜，骯“叭Wirst哎腕坐標(biāo)系懊”疤等。版3。昂第四章 自扒動(dòng)生產(chǎn)操縱捌一、開機(jī)上扳電，將操作霸模式選擇器按置于減速手鞍動(dòng)模式。背二、調(diào)入程爸序頒跋RAPID哎語言所編寫白的簡單程序礙都是由三個(gè)吧最基本的部熬分組成。哎Progr扳am愛：按絆版程序。版Main 白routi鞍ne班：巴般主程序，主巴程序必不可佰少并總是程序執(zhí)行的起絆點(diǎn)。拜y。八Subro拌utine疤:胺伴子程序。絆Progr俺am

17、da背ta:愛柏程序中所使埃用的數(shù)據(jù)。按以下利用系拔統(tǒng)磁盤奧“靶Contr芭oller艾parme胺nters拌”捌中辦,Dem斑o擺目錄下的練靶習(xí)程皚A。隘序鞍“癌Exerc壩ise.p暗rg”,伴說明如何調(diào)暗入程序。案切換至編程般窗口。辦如果內(nèi)存中挨沒有程序，斑就會(huì)顯示以斑下窗口。疤將磁盤插入半磁盤驅(qū)動(dòng)器盎。阿按下襖File版菜單鍵并選班擇般1.Ope般n 啊選項(xiàng)。罷系統(tǒng)將顯示背以下窗口，板可以通過骯Unit傲功能鍵在磁疤盤驅(qū)動(dòng)器和伴RAM伴驅(qū)動(dòng)器中切哀換以找到所拌需程序。稗b。熬經(jīng)普通的目稗錄操作找到靶并選擇好程稗序后按澳OK把功能鍵，即凹調(diào)入程序，巴調(diào)入時(shí)機(jī)器八人操作系統(tǒng)伴同時(shí)進(jìn)行程啊

18、序的語法檢半查和編譯，骯對(duì)有錯(cuò)誤的暗程序會(huì)給出稗相應(yīng)的信息埃。根據(jù)系統(tǒng)版版本的不同八，下面的窗澳口可能會(huì)跳藹過。胺a。扒再按回車鍵扮即會(huì)顯示程板序內(nèi)容。埃三、啟動(dòng)程敗序扒如果當(dāng)前是扮在其它窗口案的，請(qǐng)用窗胺口鍵切換到案編程窗口。扳按哎Test胺功能鍵，進(jìn)哎入編程測試瓣窗口。稗PP（程序皚運(yùn)行指針）皚至關(guān)重要，把它指示出一埃旦啟動(dòng)程序班，程序?qū)慕O哪里起執(zhí)行扒。癌T。凹Start巴：連續(xù)執(zhí)行背程序。暗FWD疤：邦半單步正向執(zhí)拔行程序。俺BWD：奧案單步逆向執(zhí)安行程序。邦I(lǐng)叭nstr-敗頒：切換到編斑程編寫窗口絆。搬利用導(dǎo)航鍵搬中的邦List叭鍵切換到窗笆口的上半部叭，更改程序按測試時(shí)的機(jī)頒器人運(yùn)動(dòng)速哀度（以百分澳比表示）。奧F。辦按下使能器扒不放，再按拜下擺Start班或拜FWD拜功能鍵即可佰運(yùn)行程序。敖四、停止程百序八按下停