控制系統(tǒng)仿真與CAD：第1章 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)概述

1、2022/7/31控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用東北大學(xué)信息學(xué)院 1國(guó)家級(jí)精品課程控制系統(tǒng)仿真與CAD2022/7/312控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用本課程教材薛定宇著控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)- MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用，北京：清華大學(xué)出版社， 2006國(guó)家級(jí)精品課程教材國(guó)家級(jí)精品教材國(guó)家級(jí)十一五規(guī)劃教材教育部自動(dòng)化專業(yè)教指委規(guī)劃教材英文版：SIAM出版社，Linear Feedback Control, Analysis and Design with MATLAB，2007，TWM Research 2008控制學(xué)科推薦參考書2022/7/313控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助

2、設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用本課程的考核學(xué)生文獻(xiàn)閱讀（20%）：查閱課堂知識(shí)在具體工程實(shí)踐中應(yīng)用實(shí)例的科研文獻(xiàn)，深入閱讀，并進(jìn)行初步的仿真驗(yàn)證，完成文獻(xiàn)閱讀報(bào)告 學(xué)生到課率和課堂講述交流（20%） 課堂作業(yè)（10%） 期末考試（50%） 2022/7/31控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用東北大學(xué)信息學(xué)院 4第 1 章 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)概述薛定宇 著. 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用 （第二版）. 清華大學(xué)出版社，2006 . CAI課件開發(fā): 解志斌、薛定宇2022/7/315控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用本章主要內(nèi)容控制系統(tǒng)理論概述控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔

3、助設(shè)計(jì)技術(shù)的發(fā)展綜述控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)語(yǔ)言環(huán)境綜述仿真軟件的發(fā)展概況MATLAB/Simulink與 CACSD工具箱控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)領(lǐng)域的新方法2022/7/316控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用什么是控制系統(tǒng)？控制系統(tǒng)：由相互連接在一起提供期望的系統(tǒng)響應(yīng)的各部分組成的整體。執(zhí)行裝置過程輸出期望輸出開環(huán)控制系統(tǒng)控制器過程測(cè)量比較輸出期望輸出閉環(huán)控制系統(tǒng)2022/7/317控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用控制學(xué)科的前景控制將是21 世紀(jì)的物理學(xué)(Control will be the physics of the 21st century)國(guó)際著名學(xué)者、哈佛大

4、學(xué)的何毓琦(Larry Yu-Chi Ho) 教授John Doyle 教授，在第40屆IEEE 決策與控制年會(huì)(CDC) 全會(huì)開篇報(bào)告2022/7/318控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用控制學(xué)科的發(fā)展“控制”一詞應(yīng)用廣泛，本課：工業(yè)控制、反饋控制自動(dòng)控制系統(tǒng)的早期應(yīng)用可以追溯到兩千多年前古埃及水鐘控制與中國(guó)漢代指南車控制1788年英國(guó)科學(xué)家James Watt為內(nèi)燃機(jī)設(shè)計(jì)的飛錘調(diào)速器（flyball governor）可以認(rèn)為是最早的反饋控制系統(tǒng)的工程應(yīng)用 由于調(diào)速器出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象，所以出現(xiàn)了Maxwell對(duì)微分方程系統(tǒng)穩(wěn)定性的理論研究(1868)2022/7/319控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)

5、輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用控制理論的發(fā)展簡(jiǎn)述基于微分方程及其穩(wěn)定性的理論研究Harris于1942年提出的傳遞函數(shù)的概念首先將通信學(xué)科的頻域技術(shù)移植到了控制領(lǐng)域，構(gòu)成了控制系統(tǒng)頻域法理論研究的基礎(chǔ)系統(tǒng)的頻域分析技術(shù)是在Nyquist (1932年)、Bode (1945年)等早期的關(guān)于通信學(xué)科的頻域研究工作的基礎(chǔ)上建立起來的Evens在1946年提出的線性反饋系統(tǒng)的根軌跡分析技術(shù)是那個(gè)時(shí)代的另一個(gè)里程碑2022/7/3110控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用“現(xiàn)代”控制理論的三個(gè)代表前蘇聯(lián)學(xué)者Pontryagin(1956)極大值原理美國(guó)學(xué)者Bellman的動(dòng)態(tài)規(guī)劃(1957年)

6、美國(guó)學(xué)者Kalman的狀態(tài)空間分析技術(shù)(1960年)線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器(Kalman 1959)、最優(yōu)狀態(tài)觀測(cè)器(Kalman 1960)及LQG控制器2022/7/3111控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的發(fā)展?fàn)顟B(tài)控制理論狀態(tài)空間理論（1960s-1980s）自適應(yīng)控制多變量系統(tǒng)頻域分析魯棒控制智能控制。眾多其他分支狀態(tài)空間理論現(xiàn)在不宜稱為“現(xiàn)代控制理論”2022/7/3112控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用美國(guó)MIT模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)模型辨識(shí)瑞典學(xué)者Karl Astrom的自校正控制器英國(guó)學(xué)者Peter Gauthroup英國(guó)學(xué)者Wellstead英國(guó)

7、學(xué)者David Clarke的廣義預(yù)測(cè)控制器自適應(yīng)控制2022/7/3113控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用多變量控制英國(guó)學(xué)派HH Rosenbrock 的逆 Nyquist 陣列 UMISTALG MacFarlane 特征軌跡法 CambridgeDavid Mayne，序貫回路閉合方法，ImperialDavid Owens，并矢方法 Sheffield以色列學(xué)者 Horowitz 的 QFT （Quatitative Feedback Theory）2022/7/3114控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用魯棒控制LQG/LTR基于范數(shù)的魯棒控制 （Zames, 1

8、980, Doyle et al, 1992）H2魯棒控制Hinf魯棒控制、最優(yōu)控制線性矩陣不等式 （LMI）最優(yōu)化方法分?jǐn)?shù)階控制 (fractional order control)區(qū)間控制 (interval control)2022/7/3115控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用智能控制模糊邏輯與模糊邏輯控制專家系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制預(yù)測(cè)控制自學(xué)習(xí)控制，迭代自學(xué)習(xí)算法無模型控制器自整定PID控制器2022/7/3116控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程1、建立控制目標(biāo)2、確定控制變量3、對(duì)控制變量寫出指標(biāo)要求5、得到執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器的模型6、描述控制器模型并

9、選取待調(diào)整的關(guān)鍵參數(shù)7、優(yōu)化參數(shù)并分析性能4、建立系統(tǒng)的模型并確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)2022/7/3117控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用1.1 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)的發(fā)展綜述早期的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)可以由紙筆等工具容易地計(jì) 算出來，如 Ziegler 與 Nichols 于1942年提出的 PID 經(jīng)驗(yàn)公式就可以十分容易地設(shè)計(jì)出來。隨著控制理論的迅速發(fā)展，光利用紙筆以及計(jì)算器等簡(jiǎn)單的運(yùn)算工具難以達(dá)到預(yù)期的效果，加之在計(jì)算機(jī)領(lǐng)域取得了迅速的發(fā)展，于是很自然地出現(xiàn)了控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) (computer-aided control system design , CACSD)方法。202

10、2/7/3118控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用 控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)的發(fā)展目前已達(dá)到了相當(dāng)高的水平，并一直受到控制界的普遍重視。早在1982年12 月和1984 年12 月，控制系統(tǒng)領(lǐng)域在國(guó)際上最權(quán)威的IEEE控制系統(tǒng)學(xué)會(huì)的控制系統(tǒng)雜志(Control Systems Magazine)和IEEE學(xué)會(huì)的科研報(bào)告集(Proceedings of IEEE)分別第一次出版了關(guān)于CACSD的專刊近三十年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，各類CACSD 軟件頻繁出現(xiàn)且種類繁多，MATLAB 語(yǔ)言出現(xiàn)以來，就深受控制領(lǐng)域?qū)W生和研究者的歡迎，已經(jīng)成為控制界最流行、最有影響的通用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言

11、，成為控制界學(xué)者的首選。2022/7/3119控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用為什么選擇MATLAB？MATLAB 已經(jīng)成為事實(shí)上的科學(xué)運(yùn)算、仿真和CACSD的標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)言主要精力集中在控制系統(tǒng)理論和方法上，而不是將主要精力花費(fèi)在沒有太大價(jià)值的底層重復(fù)性機(jī)械性勞動(dòng)上對(duì)問題有整體了解，避免“只見樹木，不見森林”的認(rèn)識(shí)偏差提高控制器設(shè)計(jì)的效率和可靠性子曰:“工欲善其事，必先利其器”2022/7/3120控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用MAD 過程Mad modelling，analysis，design重復(fù)mad過程，設(shè)計(jì)出控制器系統(tǒng)建模系統(tǒng)分析系統(tǒng)設(shè)計(jì)2022/7/3121控

12、制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用1.2 CACSD環(huán)境綜述20世紀(jì)70年代：1973年美國(guó)學(xué)者 Melsa 教授和 Jones 博士出版了一本專著，書中給出了許多當(dāng)時(shí)流行的控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助分析與設(shè)計(jì)的源程序,包括求取系統(tǒng)的根軌跡、頻域響應(yīng)、時(shí)間響應(yīng)、以及各種控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的子程序如：Luenberger 觀測(cè)器、Kalman 濾波等。瑞典 Lund 工學(xué)院教授 主持開發(fā)的一套交互式 CACSD 軟件 INTRAC 日本的古田勝久 (Katsuhisa Furuta) 教授主持開發(fā)的DPACS-F 軟件等。2022/7/3122控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用1980年美國(guó)

13、學(xué)者 Cleve Moler 等人推出的交互式MATLAB 語(yǔ)言逐漸受到了控制界研究者的普遍重視圖形交互式的模型輸入計(jì)算機(jī)仿真環(huán)境 Simulink 的出現(xiàn)為MATLAB應(yīng)用的進(jìn)一步推廣起到了積極性的推動(dòng)作用。現(xiàn)在，MATLAB 已經(jīng)風(fēng)靡了全世界，成為控制系統(tǒng)仿真與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)領(lǐng)域最普及也是最受歡迎的首選計(jì)算機(jī)語(yǔ)言。2022/7/3123控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用國(guó)際上控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件的發(fā)展大致分為幾個(gè)階段：軟件包階段、交互式語(yǔ)言階段及當(dāng)前的面向?qū)ο蟮某绦颦h(huán)境階段這些軟件包大都是由 FORTRAN 語(yǔ)言編寫的源程序組成的，給使用者提供了較好的接口，但和 MATLA

14、B 相比，調(diào)用方法和使用明顯顯得麻煩、不便。此外，以前 FORTRAN 語(yǔ)言繪圖并不是輕而易舉的事情，這就需要再調(diào)用相應(yīng)的軟件包來做進(jìn)一步處理。2022/7/31控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用東北大學(xué)信息學(xué)院 2420世紀(jì)70年代末期和80年代初期出現(xiàn)了很多實(shí)用的具有良好人機(jī)交互功能的軟件，如：MATLAB、前面提及的 INTRAC和 CTRL-C 等。正因?yàn)榇嬖诙喾N多樣的 CACSD 軟件，而它們之間又各有所長(zhǎng)，所以在 CACSD 技術(shù)的發(fā)展過程中曾有過幾次將若干常用軟件集成在一起的嘗試。2022/7/3125控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用英國(guó)UMIST的ECST

15、ASY項(xiàng)目：集成MATLAB，F(xiàn)ramemaker，ACSL, Mathematica，LaTeX等諸多軟件。依作者之見，這些集成出來的軟件并不是很成功的，因?yàn)樗鼈儾]有達(dá)到預(yù)期的效果。事實(shí)上，從那以后每個(gè)軟件的功能都有了明顯的改善，MATLAB 語(yǔ)言有了自己的仿真功能，Simulink 從某種意義上來講其功能和接口更優(yōu)于ACSL , MATLAB 和 Mathematica 之間也有了較好的接口，它們的優(yōu)勢(shì)可以得到充分地互補(bǔ)。2022/7/3126控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用我國(guó)較有影響的控制系統(tǒng)仿真與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)成果是中科院系統(tǒng)科學(xué)研究所韓京清研究員等主持的國(guó)家自然科學(xué)基

16、金重大項(xiàng)目開發(fā)的CADCSC軟件。清華大學(xué)孫增圻、袁曾任教授的著作和程序?？刂葡到y(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)清華大學(xué)出版社1988以及北京化工學(xué)院吳重光、沈成林教授的著作和程序等?？刂葡到y(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)機(jī)械工業(yè)出版社，19862022/7/3127控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用1.3 仿真軟件的發(fā)展概況仿真技術(shù)引起該領(lǐng)域各國(guó)學(xué)者、專家們的重視，建立起國(guó)際的仿真委員會(huì) (Simulation Councils Inc.， Sci )，該公司于1967年通過了仿真語(yǔ)言規(guī)范。仿真語(yǔ)言CSMP (computer simulation modelling program) 應(yīng)該屬于建立在該標(biāo)準(zhǔn)上的最

17、早的專用仿真語(yǔ)言。中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所在1988年推出了該語(yǔ)言的推廣版本 CSMP-C。2022/7/3128控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用ACSL語(yǔ)言，現(xiàn)在仍有可用版本和用戶群MATLAB/Simulink 就是這樣的仿真軟件，由于它本身卓越的功能，已經(jīng)使得它成為自動(dòng)控制、航空航天、汽車設(shè)計(jì)等諸多領(lǐng)域仿真的首選語(yǔ)言。其他語(yǔ)言如法國(guó)的Scilab：免費(fèi)、開源、和MATLAB有相似性、兼容性功能弱于MATLAB/Simulink2022/7/3129控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用1.4 MATLAB/Simulink與 CACSD 工具箱早期的 MATLAB 的功能

18、十分簡(jiǎn)單，當(dāng)它作為免費(fèi)軟件出現(xiàn)以來，還是吸引了大批的使用者。Cleve Moler 和 John Little 等人于1984年成立了一個(gè)名為 The MathWorks 的 公司The MathWorks 公司于1992 年推出了具有劃時(shí)代意義的 MATLAB 4.0版本。2022/7/3130控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用MATLAB 目前已經(jīng)成為控制界國(guó)際上最流行的軟件，它除了傳統(tǒng)的交互式編程之外，還提供了豐富可靠的矩陣運(yùn)算、圖形繪制、數(shù)據(jù)處理、圖像處理、方便的 Windows 編程等便利工具。此外，控制界很多學(xué)者將自己擅長(zhǎng)的 CAD 方法用MATLAB 加以實(shí)現(xiàn)，出現(xiàn)了大

19、量的 MATLAB 配套工具箱。如控制界最流行的控制系統(tǒng)工具箱、系統(tǒng)辨識(shí)工具箱、魯棒控制工具箱、多變量頻域設(shè)計(jì)工具箱、分析與綜合工具箱、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱、最優(yōu)化工具箱、信號(hào)處理工具箱、以及仿真環(huán)境 Simulink。2022/7/3131控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用早期的 CACSD 研究側(cè)重于對(duì)控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助分析上，開始時(shí)人們利用計(jì)算機(jī)的強(qiáng)大功能把系統(tǒng)的頻率響應(yīng)曲線繪制出來，并根據(jù)頻率響應(yīng)的曲線及自己的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)用試湊的方法設(shè)計(jì)一個(gè)控制器，然后利用仿真的方法去觀察設(shè)計(jì)的效果。1.5 控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)領(lǐng)域的新方法2022/7/3132控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MAT

20、LAB語(yǔ)言與應(yīng)用除了經(jīng)典的多變量頻域方法之外，還出現(xiàn)了一些基于最優(yōu)化技術(shù)的控制方法，其中比較著名的是英國(guó)學(xué)者 John Edmunds 提出的多變量參數(shù)最優(yōu)化控制方法和英國(guó)學(xué)者 Zakian 提出的不等式控制方法等。與此同時(shí)，美國(guó)學(xué)者似乎更習(xí)慣于狀態(tài)空間的表示與設(shè)計(jì)方法。此方法往往又稱為時(shí)域方法 (time-domain)，首先在線性二次型指標(biāo)下引入了最優(yōu)控制的概念，并在用戶的干預(yù)下(如人工選擇加權(quán)矩陣)得出某種最優(yōu)控制的效果，這樣的控制又往往需要引入狀態(tài)反饋或狀態(tài)觀測(cè)器新的控制概念。2022/7/3133控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用從控制系統(tǒng)的魯棒性角度也出現(xiàn)了各種各樣的控制

21、方法，如各種 最優(yōu)控制的方案.隨著控制器的階次越來越高，還出現(xiàn)了很多的控制器降階方法來實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)出的控制器。線性矩陣不等式 (linear matrix inequalities) 及分析與綜合等控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法也在控制界有較大的影響，而這些方法不通過計(jì)算機(jī)這樣的現(xiàn)代化工具是不能完成的。2022/7/3134控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)（模糊邏輯控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、學(xué)習(xí)控制等）分?jǐn)?shù)階控制領(lǐng)域也出現(xiàn)了很多新的研究成果，是控制理論的一個(gè)較新的研究領(lǐng)域。Astrom教授和合作者對(duì)傳統(tǒng)的，也是工業(yè)中應(yīng)用最廣泛的 PID 控制器進(jìn)行了改進(jìn)，提出了自整定 PID 控制器

22、更加切合于過程控制的實(shí)際應(yīng)用。2022/7/3135控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用第1章對(duì)國(guó)際上最流行的一些 CACSD 專用軟件作簡(jiǎn)要的介紹，闡釋了為什么應(yīng)該采用 MATLAB 作為主要計(jì)算機(jī)語(yǔ)言的原因。第2章系統(tǒng)地介紹 MATLAB 編程的基礎(chǔ)。第3章介紹在 MATLAB 環(huán)境中如何表示各種各樣的線性系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。1.6 本書的基本結(jié)構(gòu)和內(nèi)容2022/7/3136控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用第4章介紹線性控制系統(tǒng)的基本分析方法。第5章介紹基于 Simulink 的非線性系統(tǒng)建模方法與技巧。第6章介紹各種經(jīng)典的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。第7章介紹各類系統(tǒng)的魯棒控制器設(shè)計(jì)

23、方法。第8章介紹自適應(yīng)控制與智能控制系統(tǒng)的建模、仿真與設(shè)計(jì)問題。第9章基于 dSPACE 和 Quanser 軟硬件系統(tǒng)介紹了控制系統(tǒng)的辦實(shí)物仿真及實(shí)時(shí)控制方法，為控制理論及方法的工程應(yīng)用打好基礎(chǔ)。2022/7/3137控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用本課程的互聯(lián)網(wǎng)資源The MathWorks公司官方網(wǎng)站產(chǎn)品與全套工具箱手冊(cè)下載第三方工具箱下載 產(chǎn)品在中國(guó)的代理MathWorks中國(guó)：北京九州恒潤(rùn)公司：2022/7/3138控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用MATLAB 大觀園 (薛定宇維護(hù))本書及相關(guān)內(nèi)容資源 MATLAB 與應(yīng)用論壇 (薛定宇維護(hù))博士家園論壇網(wǎng)站 (各類數(shù)學(xué)問題)一些高校的 bbs清華大學(xué)、哈工大、上海交大、西安交大等2022/7/3139控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用MATLAB控制功能演示后續(xù)內(nèi)容將詳細(xì)介紹下面的演示實(shí)例，這里只給出必要的演示，側(cè)重于演示MATLAB功能與簡(jiǎn)潔命令：系統(tǒng)模型的輸入與轉(zhuǎn)換線性系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助分析穩(wěn)定性、Bode圖、根軌跡等復(fù)雜系統(tǒng)的建模與仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)2022/7/3140控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用例1 線性系統(tǒng)的模型表示與轉(zhuǎn)換傳遞函數(shù)模型模型1 MATLAB語(yǔ)句：2022/7/3141控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)MATLAB語(yǔ)言與應(yīng)用模型2MATLAB語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的