工業(yè)機器人核心技術(shù) 發(fā)展趨勢

1、工業(yè)機器人核心技術(shù)發(fā)展趨勢技術(shù)創(chuàng)新，變革未來目錄工業(yè)機器人六大核心技術(shù)集成化模塊化智能人性化配天機器人六大核心技術(shù)短時超負載能力強 體積小結(jié)構(gòu)中空（某些類型機器人）伺服 電機響應(yīng)快 總線接口多 集成度高接口開放程度高伺服 驅(qū)動器減速比大 扭矩、剛性大體積小精密減速器硬件平臺可靠4結(jié)構(gòu)中空軟件平臺穩(wěn)定 設(shè)計模塊化 接口多可定制化程度高控制 系統(tǒng)路徑、速度、加速度規(guī)劃優(yōu) 誤差補償能力強行業(yè)專用算法適用性強算法外觀美操作界面風格選擇多 編程簡單易學使用疲勞度低人機 交互目錄工業(yè)機器人六大核心技術(shù)集成化模塊化智能人性化配天機器人電機與機器人本體高度集成集成化（1）5集成化（2）驅(qū)動器、電機與機器人本體

2、高度集成庫卡協(xié)作機器人iiwa*圖片來自O(shè)fweek機器人網(wǎng)6驅(qū)動器與控制系統(tǒng)高度集成集成化（3）滿足3C行業(yè)自動化產(chǎn) 線工位細分要求采用先進制程工藝帶 來的芯片成本紅利同一款控制系統(tǒng) 難以匹配不同負 載等級的機器人節(jié)點數(shù)下降減少了工 業(yè)現(xiàn)場總線的實現(xiàn)成 本硬件模塊的兼并、去 冗余化的設(shè)計壓縮了 控制柜的體積控制系統(tǒng)的定制化利 潤空間較大芯片工藝的持續(xù)進步 驅(qū)動一體化實現(xiàn)的技 術(shù)保障緊湊的柜型增加 了散熱、電磁兼 容等多技術(shù)的設(shè) 計復(fù)雜度優(yōu)勢限制7驅(qū)動器與控制系統(tǒng)高度集成集成化 （4）機器人 控制柜上位機運動控制卡運動控制卡電機電機外擴伺服軸外擴伺服軸示教器安全模塊機器人 控制柜上位機運動控制

3、卡I/O模塊電機電機示教器。安全模塊通用機器人控制系統(tǒng)伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器。I/O模塊外擴伺服軸電機機器人本體電機電機。電機一體化機器人控制系統(tǒng)多軸伺服驅(qū) 動器外擴伺服軸電機電機機器人本體8配天機器人AIR6+ARCCD10集成化（5）9目錄工業(yè)機器人六大核心技術(shù)集成化模塊化智能人性化配天機器人模塊化（2）環(huán)境人編程示教編程機器人語言 編程離線編程牽引示教三維幾何運動學、動軌跡規(guī)劃三維圖形誤差校正傳感器內(nèi)部傳感器外部傳感器電機力位環(huán)境安全區(qū)域固定安全 區(qū)域變化安全 區(qū)域運動控制基本算法模塊化機器人算法模塊機器人機械參數(shù)控制系統(tǒng)自由度定位精度工作范圍最大速度負載能力動作順序路徑位置動作

4、時間作用力構(gòu)型力學計算動態(tài)仿真可達空間 計算碰撞檢測末端執(zhí)行 傳感器傳感器視覺伺服基于位置基于圖像觸覺伺服壓力 傳感器全自由度冗余自由度七軸雙臂機 器人機身行走 機構(gòu)標定速度規(guī)劃笛卡爾 路徑自學習維持外力 為變化力作用于 外界受到外界 的力柔順曲面 跟蹤最優(yōu)速度樣條等復(fù) 雜曲線零點標定誤差標定欠自由度四軸 機器人并聯(lián) 機器人視覺伺服焊縫跟蹤軸空間笛卡爾 姿態(tài)同步規(guī)劃路徑同步 規(guī)劃11機器視覺工具模塊化模塊化（3）12控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)模塊化模塊化（1）代碼跨平臺設(shè)計 開發(fā)實時操作系統(tǒng)功能任意擴展配天機器人控制系統(tǒng)ARCS13可快捷編程可二次開發(fā)機器視覺工具箱模塊化模塊化（3）圖像采集模式匹配數(shù)學

5、測量固定缺陷檢測邊獲取圖像灰度匹配And斑點到斑點固定轉(zhuǎn)像素GetAngelGetAngel機器視覺幾何匹配Not斑點到線像素轉(zhuǎn)固定GetAreaGetCol圖像預(yù)處理SortPatternsOr斑點到點結(jié)構(gòu)GetRowGetRow圖像對比邊Equivalent to圓到圓掩膜GetColGetNFoundComputeSharpness查找圓Not equal to線到圓結(jié)果顯示GetAverageIntensityGetRadius圖像算術(shù)查找線Abs線到線PlotStringGetHighGetScore鄰域濾波查找多線Exp線中點到線中點PlotLineGetWide模式匹配點濾波排列

6、邊Mod點到圓PlotRegionGetPerimeterGetAngelScaleImage識別Round點到線EditPointGetRoundednessGetRowSceneCorrection條形碼識別RoundDown點到點CountPassFailGetTotalFlawAreaGetCol直方圖二維碼識別RoundUp文本數(shù)據(jù)訪問缺陷重心GetScore提取直方圖缺陷檢測Sqrt文本格式化斑點長軸長度GetScale提取顏色直方圖表面缺陷檢測SumGetStringIntGetRow短軸長度測量HistContrast數(shù)學TruncGetStringDoubleGetCol圓形

7、度GetAngelHistCount查找MaxGetStringStringGetArea斑點角度GetRowHistHeadChooseMinGetStringSubStringGetAngel灰度均值GetColHistHeadPercentageSwitch通信GeBinaryLenGetColor灰度均方差GetDistanceHistMax邏輯TCP設(shè)備GeBinaryDoubleGetElongation最小外接矩長識別HistMeanif寫TCP設(shè)備GeBinaryFloatGetHoles最小外接矩寬GetStringHistMinInRange讀設(shè)備GeBinaryIntGe

8、tPerimeter時間HistSDev三角學SerialPotDeviceGeBinaryStringGetScoreGetTimeHistSumAcosQuerySerialPortDevice坐標變換GetMaxColGetTimeStampHistSumSquareAsinQueryTCPDevice標定GetMaxColRow錯誤HistTailAtan快速標定GetMaxRowGetErrorCodeHistTailPercentageATan2棋盤格標定GetMaxRowColGetErrorStringHistThreshCos 校準圖像GetMinCol計數(shù)斑點 BlobDe

9、grees 圖像轉(zhuǎn)換GetMinColRowGetPassCount提取斑點Radians 提取校準GetMinRowGetFailCount查找斑點Sin像素轉(zhuǎn)世界GetMinRowColGetErrorCount排列斑點Tan世界轉(zhuǎn)像素GetTotalCount14目錄工業(yè)機器人六大核心技術(shù)集成化模塊化智能人性化配天機器人操作界面的多風格化智能人性化（1）16操作語言多國化智能人性化（2）17外觀設(shè)計人性化 人機工程學智能人性化（3）18智能人性化（4）19目錄工業(yè)機器人六大核心技術(shù)集成化模塊化智能人性化配天機器人潛心研發(fā)工業(yè)機器人7年僅2016年獲得各種行業(yè)大獎13項96%研發(fā)團隊碩士以

10、上學歷占申請機器人相關(guān)技術(shù)專利近100項核心部件自主化程度最高AIR6重復(fù)定位精度高達0.02mm行業(yè)應(yīng)用解決方案關(guān)于配天機器人產(chǎn)品定制方案工業(yè)機器人機器人控制系統(tǒng)榮譽2016高工機器人 伺服驅(qū)動器類水晶球獎慧聰網(wǎng)2016最佳 智能制造裝備獎2016高工機器人驅(qū)控一體類金球獎伺服驅(qū)動器伺服電機機器視覺數(shù)控系統(tǒng)2014中國十大工業(yè)機 器人品牌中國最具技術(shù)優(yōu) 勢的十大機器人 公司2015高工機器人 六軸本體類 水晶球獎2015高工機器人 機器視覺類金球獎2015年度國內(nèi)優(yōu)秀機器人 品牌”恰佩克獎”2015安徽省2016擬扶 持高層次人才團 隊第一名OFweek 2016 最 佳工業(yè)機器人技 術(shù)創(chuàng)新

11、產(chǎn)品獎2016 CiROS中國最具成長性機器 人企業(yè)2017中國工控網(wǎng) 智能裝備獎20162017關(guān)于配天機器人簡介行業(yè)應(yīng)用解決方案產(chǎn)品定制方案 工業(yè)機器人機器人控制系統(tǒng) 伺服驅(qū)動器 伺服電機機器視覺數(shù)控系統(tǒng)安徽省配天機器人技術(shù)有限公司是大富配天集團旗下專注于工業(yè)機器人、核心零部件及行業(yè)自動化 產(chǎn)線解決方案提供商，總部位于安徽省蚌埠市高新區(qū)，高技術(shù)研發(fā)團隊位于北京中關(guān)村軟件園。公司業(yè)務(wù)包括工業(yè)機器人及伺服驅(qū)動器、伺服電機等產(chǎn)品的生產(chǎn)、銷售、維修服務(wù)、技術(shù)支持和培 訓，同時提供機器人產(chǎn)品系統(tǒng)解決方案、成套柔性制造設(shè)備及系統(tǒng)、機器人應(yīng)用行業(yè)自動化解決方案。廠房建筑面積9200平方米，可年產(chǎn)2000

12、臺智能工業(yè)機器人。行業(yè)應(yīng)用解決方案關(guān)于配天機器人產(chǎn)品定制方案工業(yè)機器人機器人控制系統(tǒng)技術(shù)實力碩士, 85%管理與技術(shù)人員學歷分布博士, 9%本科, 6%北京航空航天 大學, 14%哈爾濱工業(yè)大 學, 10%中科院, 8%北京大學, 3%海外留學, 6%研發(fā)工程師畢業(yè)院校分布比例清華大學, 19%其他985及211 院校, 40%伺服驅(qū)動器伺服電機機器視覺數(shù)控系統(tǒng)35552017201120122013201420152016年度軟著保有量2864103130221338201120122013201420152016年度專利保有量關(guān)于配天機器人行業(yè)應(yīng)用解決方案產(chǎn)品定制方案工業(yè)機器人機器人控制系統(tǒng)冰箱企業(yè)生產(chǎn)線 AIR50 搬運機床展 AIR16 打磨壓鑄機柔性單元 AIR16 上下料伺服驅(qū)動器伺服電機機器視覺數(shù)控系統(tǒng)注塑機柔性單元 AIR16 上下料手機殼生產(chǎn)線 AIR10 激光加工機床柔性單元 AIR10 上下料消費電子生產(chǎn)線 AIR16 打磨手機殼生產(chǎn)線AIR16+機械視覺 自動識別搬運超極本外殼生產(chǎn)線 AIR10 打磨案例一：某濾波器生產(chǎn)商產(chǎn)品裝配線濾波器裝配線整體為環(huán)形線，占地18m8m 適用44C40為代表的雙面腔及單面腔濾波器 生產(chǎn)節(jié)拍為90