控制工程考綱

1、爸南京理工大學(xué)編阿 （高綱號(hào) 0扳536）挨I、 HYPERLINK /asp/wangxiao/ o 課程 百課程氨的性質(zhì)與設(shè)置目百的安控制工程半基礎(chǔ)是電子工壩程專業(yè)本科段考般試計(jì)劃規(guī)定必考斑的一門專業(yè)基礎(chǔ)爸課。其目的在于敖使考生能以動(dòng)態(tài)疤的觀點(diǎn)而不是表澳態(tài)的觀點(diǎn)去看待敖一個(gè)電子工程系頒統(tǒng)；其特點(diǎn)是從扒信息的傳遞、轉(zhuǎn)拜換和反饋角度來疤分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)斑行為；為采用控絆制的觀點(diǎn)和思想按方法解決生產(chǎn)過按程中存在的問題俺以及為了使系統(tǒng)罷按預(yù)定規(guī)律運(yùn)動(dòng)暗，達(dá)到預(yù)定的技安術(shù)指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)最笆佳控制打下基礎(chǔ)皚；也為后續(xù)課程挨以及從事電子工背程系統(tǒng)設(shè)計(jì)打下板理論基礎(chǔ)。傲本課程的基拔本要求是：癌1、突出機(jī)暗械運(yùn)動(dòng)

2、作為主要壩控制對(duì)象，重點(diǎn)阿掌握數(shù)學(xué)模型和般分析綜合方法。盎深刻理解并熟練盎掌握典型系統(tǒng)（班特別是一階系統(tǒng)哎和二階系統(tǒng)）的澳時(shí)域和頻域特性把。扒2、掌握判吧別線性系統(tǒng)的穩(wěn)跋定性的基本概念白和常用判據(jù)的基挨本方法，并能判懊別系統(tǒng)的穩(wěn)定性拜。礙3、掌握線敗性系統(tǒng)性能指標(biāo)敖以及相應(yīng)的系統(tǒng)扳靜、動(dòng)態(tài)性能分八析方法和系統(tǒng)綜唉合、校正的方法芭。氨4、掌握反鞍映機(jī)電一體化新鞍技術(shù)和新分析方爸法。背三、本課程拔與相關(guān)課程的關(guān)芭系：癌學(xué)習(xí)本課程氨之前，考生應(yīng)具捌有一不定期的數(shù)伴學(xué)、力學(xué)和電工安、電子學(xué)基礎(chǔ)，澳同時(shí)應(yīng)具有一定愛的電子工程基礎(chǔ)鞍知識(shí)，以便使考斑生順利掌握機(jī)械把、電子工程數(shù)學(xué)暗模型的建立以及白相應(yīng)的運(yùn)算

3、。癌耙瓣稗、課程內(nèi)容與考凹核目錄1 概論矮一、學(xué)習(xí)目暗的和要求：盎本章帶領(lǐng)考襖生走進(jìn)控制工程扮領(lǐng)域，主要了解懊控制理論在工程隘中的應(yīng)用發(fā)展，哀了解自動(dòng)控制系癌統(tǒng)的基本概念以爸及控制理論在機(jī)愛械制造工業(yè)中的班一些具體應(yīng)用；壩同時(shí)也了解了本艾書主要內(nèi)容以及罷作為 HYPERLINK /html/2005/6/zh48751855132650022475.html o 教材 壩教材案的講授時(shí)間安排哀建議。本章中介斑紹的一些技術(shù)上板名詞術(shù)語、定義叭等在以后章節(jié)中拜會(huì)經(jīng)常用到，需澳要熟記。俺二、課程內(nèi)挨容：把1.1 控唉制理論在工程中艾的應(yīng)用發(fā)展皚（一）控制拔工程基礎(chǔ)是一門敗技術(shù)科學(xué)，是研熬究控制論在機(jī)

4、械襖電子工程中的應(yīng)暗用的技術(shù)科學(xué)。扮（二）控制百理論是在產(chǎn)業(yè)革扳命的背景下，在翱生產(chǎn)和軍事需求鞍的刺激罡，自動(dòng)俺控制、電子技術(shù)矮、計(jì)算機(jī)科學(xué)等盎多種學(xué)科相互交半叉發(fā)展的產(chǎn)物。俺（三）中心懊思想是通過信息挨的傳遞、加工處罷理并加以反饋來胺進(jìn)行控制，控制哀理論也是信息學(xué)稗科的重要組成方笆面。斑（四）控制板工程基礎(chǔ)是研究氨系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性隘、系統(tǒng)輸入和輸佰出之間的動(dòng)態(tài)關(guān)柏系。凹1.2 自笆動(dòng)控制系統(tǒng)的基傲本概念愛（一）自動(dòng)班控制的概念。暗（二）控制拌系統(tǒng)所要解決的扳基本任務(wù)。頒（三）學(xué)習(xí)八本課程要解決的巴兩個(gè)方面的問題伴。版（四）系統(tǒng)版的輸入量、擾動(dòng)八量和輸出量的概般念。隘1.2.1靶 自動(dòng)控制系統(tǒng)班

5、工作原理搬（一）人工吧控制的恒溫箱。礙（二）恒溫暗箱的自動(dòng)控制。拔1.2.2傲 開環(huán)控制與閉板環(huán)控制礙（一）控制搬系統(tǒng)基本原理：啊1、開環(huán)系爸統(tǒng)；扮2、閉環(huán)系翱統(tǒng)。疤（二）電機(jī)哀轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。柏（三）閉環(huán)擺調(diào)帶系統(tǒng)。霸1.2.3跋 反饋控制系統(tǒng)般的基本組成岸（一）典型背反饋控制系統(tǒng)的版組成。佰（二）反饋吧校正和串聯(lián)校正板的概念。扮1.2.4鞍 自動(dòng)控制系統(tǒng)班的基本類型半（一）模擬扳控制系統(tǒng)和數(shù)字敖控制系統(tǒng)。敖（二）恒值阿調(diào)節(jié)系統(tǒng)和隨支跋系統(tǒng)。敖（三）連續(xù)艾控制系統(tǒng)和離散邦控制系統(tǒng)。靶（四）線性翱控制系統(tǒng)和非線捌性系統(tǒng)。跋1.2.5佰 對(duì)控制系統(tǒng)的啊基本要求隘（一）穩(wěn)定拌性。稗（二）快速霸性。搬

6、（三）準(zhǔn)確案性。安1.3 控埃制理論在機(jī)械制愛造工業(yè)中的應(yīng)用八（一）離心笆調(diào)速器（二）機(jī)骯器人關(guān)節(jié)伺服系半統(tǒng)。霸（三）三坐襖標(biāo)數(shù)控機(jī)床。熬（四）六自靶由度工業(yè)機(jī)器人藹。般（五）感應(yīng)班導(dǎo)線式自動(dòng)導(dǎo)引瓣車。斑（六）柔性哎制造系統(tǒng)。巴1.4 課擺程主要內(nèi)容及學(xué)版時(shí)安排凹（一）本課跋程特點(diǎn)。挨（二）本課鞍程各章節(jié)內(nèi)容安熬排。按三、考核知板識(shí)點(diǎn)：昂（一）自動(dòng)辦控制的基本含義白：埃1、自動(dòng)控皚制的含義；隘2、控制系哀統(tǒng)的基本任務(wù)和拌要解決的問題。壩（二）自動(dòng)擺控制系統(tǒng)的工作斑原理：般1、開環(huán)系百統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)；敗2、典型控懊制系統(tǒng)的組成；斑3、對(duì)控制敖系統(tǒng)的基本要求百。哀四、考核要俺求：翱（一）自動(dòng)頒控制的

7、基本含義佰要達(dá)到識(shí)記層次瓣：挨1、控制理稗論的中心思想；安2、自動(dòng)控?cái)[制的含義；阿3、控制系罷統(tǒng)的基本任務(wù)和扳要解決的問題。懊（二）自動(dòng)般控制系統(tǒng)的組成岸、工作原理，要懊求達(dá)到領(lǐng)會(huì)層次拌：埃1、自動(dòng)控昂制系統(tǒng)的組成；捌2、自動(dòng)控拔制系統(tǒng)的分類；哎3、對(duì)控制耙系統(tǒng)的基本要求般。礙五、本章重昂點(diǎn)：矮（一）自動(dòng)扮控制系統(tǒng)的基本礙含義。搬（二）自動(dòng)傲控制系統(tǒng)的組成啊，信息的傳遞，耙反饋及反饋控制般的概念。辦（三）對(duì)自昂動(dòng)控制系統(tǒng)的基稗本要求。昂2 控制系瓣統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)字模癌型愛一、學(xué)習(xí)目邦的與要求：按通過本章學(xué)拜習(xí)明確為了分析氨、研究機(jī)械電子盎工程系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)襖特性，或者對(duì)它骯們進(jìn)行控制，最靶重要的一步首

8、先拔是建立系統(tǒng)的數(shù)岸學(xué)模型，明確數(shù)佰學(xué)模型的含義，柏掌握采用解析方藹法建立一些簡(jiǎn)單凹機(jī)、電系統(tǒng)的數(shù)頒學(xué)模型。邦明確拉普拉案斯（簡(jiǎn)稱拉氏）靶變換是分析研究柏線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的翱有力工具，通過昂拉氏變換將時(shí)域扮的身分方程變換半為復(fù)數(shù)域的代數(shù)霸方程，掌握拉氏哀變換的定義，并把用定義求常用函霸數(shù)的拉氏變換，氨會(huì)查拉氏變換表翱，掌握拉氏變換靶的重要性質(zhì)及其礙應(yīng)用，掌握用部把分分式法求拉氏俺變換的方法以及笆了解用拉氏變換爸求解線性身分方案程的方法。鞍掌握傳遞函爸?jǐn)?shù)定義、特點(diǎn)及俺推導(dǎo)方法，方塊笆圖及其簡(jiǎn)化法則笆。了解信號(hào)流程昂圖及梅遜公式的版應(yīng)用，以及數(shù)學(xué)傲模型、傳遞函數(shù)耙、方塊圖和信號(hào)瓣流程圖之間的關(guān)岸系。八

9、二、課程內(nèi)哎容：岸2.1 基阿本環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型柏2.1.1柏 質(zhì)量彈簧跋阻尼系統(tǒng)芭應(yīng)用牛頓第艾二定律建立質(zhì)量芭彈簧阻拔尼系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微扳分方程。霸2.1.2皚 電路網(wǎng)絡(luò)啊應(yīng)用基爾霍背夫定律和區(qū)姆定柏律建立電路網(wǎng)絡(luò)耙系統(tǒng)的微分方程耙。把2.1.3耙 電動(dòng)機(jī)拌應(yīng)用力學(xué)、敗電學(xué)方面定律建埃立電樞控制式直暗流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)芭模型。擺2.2 數(shù)搬學(xué)模型的線性化唉（一）各類般非線性現(xiàn)象。邦（二）系統(tǒng)絆線性化處理的方板法。埃2.3 拉奧氏變換及反變換伴2.3.1藹 拉氏變換定義白2.3.2佰 簡(jiǎn)單函數(shù)的拉耙氏變換擺1、單位階拜躍函數(shù)l（t）背；芭2、指數(shù)函矮數(shù)eatI（笆t）；扳3、正弦函白數(shù)sint暗和余弦函數(shù)

10、co拜stI（t笆）；挨4、冪函數(shù)安tnI（t）笆。胺2.3.3跋 拉氏變換的性跋質(zhì)笆1、滿足疊背加原理；版2、微分定白理；邦3、積分定邦理；跋4、衰減定叭理；扒5、延進(jìn)定隘理；把6、初值定罷理；柏7、終值定吧理；昂8、時(shí)間比暗例尺改變的象函唉數(shù)；般9、tx（耙t）的象函數(shù)；x（t）擺10、擺的拉氏變換；熬t 11、胺周期函數(shù)的象函扮數(shù)；捌12、卷積哎分的象函數(shù)。按2.3.4艾 拉氏反變換瓣1、只含不佰同單極點(diǎn)的情況凹；瓣2、含共軛扳復(fù)數(shù)極點(diǎn)情況3懊、含多重極點(diǎn)的般情況。阿2.3.5搬 用拉氏變換解挨常系數(shù)線性微分癌方程瓣2.4 傳安遞函數(shù)以及典型斑環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)邦（一）傳遞辦函數(shù)的定義。艾（

11、二）傳遞頒函數(shù)的特點(diǎn)。岸2.4.1敗 比例環(huán)節(jié)G（背s）=K （其敗中K為常數(shù)）疤1 2.4板.2 一階慣性佰環(huán)節(jié)G（s）=奧（其中T這拌時(shí)間常數(shù)）TS+1俺2.4.3皚 微分環(huán)節(jié)般1、理想微叭分環(huán)節(jié)G（s）搬=KS（其中K昂為常數(shù)）；扳KTS 2巴、近似微分環(huán)節(jié)懊G（s）=按（其中K、暗T為常數(shù)）。氨TS+1 絆K 2.4.4稗 積分環(huán)節(jié)G（爸s）=（其中愛K為常數(shù)）半S 1 2班.4.5 二階叭振蕩環(huán)節(jié)G（s哎）=把（0叭1）吧T2S2+案2TS+1礙2.5 系百統(tǒng)函數(shù)方塊圖及拌其簡(jiǎn)化唉1、方塊圖扒單元；吧2、比較點(diǎn)般；拔3、引出點(diǎn)皚；4、串聯(lián)；5、并聯(lián)；6、反饋；扳7、方塊圖胺變換法則；

12、擺8、方塊圖板簡(jiǎn)化半2.6 系吧統(tǒng)信號(hào)流圖及梅背遜公式笆（一）信號(hào)爸流圖的表示方法絆。阿（二）梅遜傲公式。氨2.7 受哀近期機(jī)械對(duì)象數(shù)絆學(xué)模型哎1、高諧振稗振頻率；班2、高剛度襖；敖3、適當(dāng)阻白尼；礙4、低轉(zhuǎn)動(dòng)佰慣量。拌2.8 繪搬制實(shí)際物理系統(tǒng)半的函數(shù)方塊圖稗（一）各種爸典型機(jī)械系統(tǒng)的斑傳遞函數(shù)。哎（二）各種跋電網(wǎng)絡(luò)及電氣系隘統(tǒng)的傳遞函數(shù)。翱*2.9 靶狀態(tài)空間方程基佰本概念癌三、考核知半識(shí)點(diǎn)叭（一）數(shù)學(xué)扒模型的概念：癌1、數(shù)學(xué)模皚型的含義；扮2、線性系奧統(tǒng)含義及其最重藹要的特征可以八運(yùn)用疊加原理；壩3、線性定半常系統(tǒng)和線性時(shí)扒變系統(tǒng)的定義；阿4、非線性柏系統(tǒng)的定義及其半線性化方法。襖（二）

13、系統(tǒng)柏微分方程的建立懊：瓣1、對(duì)于機(jī)爸械系統(tǒng)運(yùn)用牛頓八第二定律建立運(yùn)安動(dòng)微分方程式；岸2、對(duì)于電擺氣系統(tǒng)運(yùn)用基爾皚霍夫定律建立微伴分方程式。瓣（三）拉氏叭變換與拉氏反變鞍換定義：熬（四）典型胺時(shí)間函數(shù)的拉氏敖變換：爸1、單位階暗躍函數(shù)的拉氏變白換；昂2、指數(shù)函挨數(shù)atl（擺t）的拉氏變換耙3、正弦函數(shù)S搬intl（拔t）和余弦函數(shù)柏Costl拌（t）的拉氏變拔換；佰4、冪函數(shù)艾tnl（t）絆的拉氏變換。礙（五）拉氏愛變換的性質(zhì)1、唉滿足疊加原理；盎2、微分定凹理；頒3、積分定熬理；隘4、衰減定岸理；傲5、延進(jìn)定拔理；般6、初值定熬理；把7、終值定凹理；鞍8、時(shí)間比笆例尺改變的象函叭數(shù)；半9、t

14、x（巴t）的象函數(shù)；x（t）埃10、爸的拉氏變換；背t 11、八周期函數(shù)的象函懊數(shù)；襖12、卷積扳分的象函數(shù)。笆（六）拉氏拔反變換1、拉氏藹反變換2、拉氏跋反變換的部分分版式法：無重極點(diǎn)辦和有重極點(diǎn)的情伴況。拜（七）用拉盎氏變換解常微分藹方程：半（八）傳遞阿函數(shù)：般1、傳遞函背數(shù)的定義；扒2、傳遞函背數(shù)的主要特點(diǎn)。盎（九）方塊扒圖及系統(tǒng)的構(gòu)成背：啊1、方塊圖捌表示方法及其構(gòu)佰成；笆2、系統(tǒng)的俺構(gòu)成：氨（1）串聯(lián)襖環(huán)節(jié)的構(gòu)成及計(jì)藹算；擺（2）并聯(lián)埃環(huán)節(jié)的構(gòu)成及計(jì)哎算；吧（3）反饋凹聯(lián)結(jié)的構(gòu)成及計(jì)耙算；骯（4）誤差斑傳遞函數(shù)、前向胺通道傳遞函數(shù)、邦閉環(huán)傳遞函數(shù)、案反饋通道傳遞函昂數(shù)和開環(huán)傳遞函瓣數(shù)

15、的定義及計(jì)算絆。胺3、方塊圖安的簡(jiǎn)化；暗4、畫系統(tǒng)叭方塊圖及求傳遞擺函數(shù)步驟。白（十）信號(hào)癌流圖與梅遜公式巴：挨1、信號(hào)流澳圖表示方法及其八構(gòu)成；瓣2、信號(hào)流哀圖與方塊圖之間罷的關(guān)系；百3、梅逮公拌式的應(yīng)用。百（十一）受芭控機(jī)械對(duì)象的數(shù)凹學(xué)模型：捌1、高諧振熬頻率；把2、高剛度皚；罷3、適當(dāng)阻艾尼；埃4、低轉(zhuǎn)動(dòng)奧慣量。鞍（十二）實(shí)爸際物理系統(tǒng)的傳拌遞函數(shù)方塊圖：八1、各種機(jī)氨械系統(tǒng)的傳遞函啊數(shù)；擺2、各種電暗網(wǎng)絡(luò)及電氣系統(tǒng)奧的傳遞函數(shù)。阿四、考核要叭求：熬（一）系統(tǒng)皚數(shù)學(xué)模型概念要般求達(dá)到識(shí)記的層板次：胺1、知道數(shù)叭學(xué)模型的概念；奧2、知道線白性系統(tǒng)和非線性拔系統(tǒng)的特性；靶3、知道線埃性系統(tǒng)的

16、疊加原挨理；奧4、知道非巴線性系統(tǒng)定義及笆其線性化的方法辦。跋（二）系統(tǒng)罷微分方程建立要矮求達(dá)到簡(jiǎn)單應(yīng)用扳的層次：鞍1、應(yīng)用牛八頓定律，建立機(jī)扳械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模般型；凹2、會(huì)選取啊系統(tǒng)中間變量；霸3、應(yīng)用基藹爾霍夫定律建立般電氣系統(tǒng)的數(shù)學(xué)懊模型。昂（三）拉氏安變換與拉氏反變隘換的定義，要求爸達(dá)到領(lǐng)會(huì)層次：癌1、拉氏變岸換的定義，原函版數(shù)和象函數(shù)的概跋念；巴2、函數(shù)拉盎氏變換存在的條跋件；啊3、拉氏反邦變換的定義。俺（四）典型哀時(shí)間函數(shù)的拉氏版變換，要求達(dá)到邦領(lǐng)會(huì)層次：藹1、能知道壩各種典型時(shí)間函扒數(shù)的拉氏變換；哎2、能查表矮求得常用函數(shù)的靶拉氏變換。案（五）拉氏挨變換的性質(zhì)，要隘求達(dá)到簡(jiǎn)單應(yīng)用拌

17、的層次：佰1、熟記脈般沖函數(shù)、階躍函艾數(shù)、斜坡函數(shù)和敖指數(shù)函數(shù)的拉氏拌變換；稗2、各個(gè)定巴理的證明；瓣3、利用拉耙氏變換的性質(zhì)對(duì)熬各種函數(shù)和規(guī)則般波形求拉氏變換熬。八（六）拉氏擺反變換的數(shù)學(xué)方艾法，要求達(dá)到簡(jiǎn)白單應(yīng)用的層次：扳1、能采用頒部分分式法對(duì)無埃重極點(diǎn)的象函數(shù)盎求出原函數(shù)；癌2、能采用瓣部分分式法對(duì)有昂重極點(diǎn)的象函數(shù)巴求出原函數(shù)。八（七）用拉哎氏變換解常微分背方程，要求達(dá)到氨簡(jiǎn)單應(yīng)用的層次半：艾能用拉氏變昂換方法求解常微矮分方程。熬（八）傳遞跋函數(shù)要求達(dá)到領(lǐng)疤會(huì)的層次：懊1、知道傳敗遞函數(shù)的概念；版2、知道系邦統(tǒng)各環(huán)節(jié)與方塊半圖之間的關(guān)系，疤串聯(lián)、并聯(lián)、反把饋聯(lián)接的概念，柏并能計(jì)算反饋

18、通埃道傳遞函數(shù)、閉把環(huán)傳遞函數(shù)、誤安差傳遞函數(shù)、開奧環(huán)傳遞函數(shù)和前搬向通道傳遞函數(shù)扒；版3、熟知方百框圖的簡(jiǎn)化方法跋及求解；佰4、熟知畫氨方框圖的步驟及昂綜合過程；挨5、知道信奧號(hào)流圖的概念用拔構(gòu)成；巴6、記住梅八遜公式并理解其拌含義。哎（十）機(jī)、百電系統(tǒng)的傳遞函扳數(shù)要法度達(dá)到綜百合應(yīng)用的層次：癌1、會(huì)求各熬類機(jī)械系統(tǒng)的傳捌遞函數(shù)；皚2、會(huì)求各絆類電網(wǎng)絡(luò)的傳遞拜函數(shù)；懊3、機(jī)械系氨統(tǒng)傳遞函數(shù)的求頒解過程；胺4、機(jī)、電半系統(tǒng)傳遞函數(shù)的靶求解。叭（十一）本安章重點(diǎn)：凹建立簡(jiǎn)單機(jī)搬電系統(tǒng)的微分方澳程，運(yùn)用綜合基傲礎(chǔ)知識(shí)，對(duì)系統(tǒng)辦正確地取分離體隘并分析受力，注阿意力和方向，列暗寫系統(tǒng)微分方程襖式。頒拉

19、氏變換，胺拉氏變換的性質(zhì)跋及其應(yīng)用，用部襖分分式法求拉氏昂反變換的方法，斑吸盤拉氏變換法般解常微分方程。矮建立系統(tǒng)傳霸遞函數(shù)概念，系昂統(tǒng)構(gòu)成及其傳遞稗函數(shù)，方塊圖簡(jiǎn)吧化及其繪制。般3 時(shí)域瞬隘態(tài)響應(yīng)分析拌一、學(xué)習(xí)目安的與要求：絆通過本章學(xué)愛習(xí)，明確一個(gè)系皚統(tǒng)在建立了系統(tǒng)跋的數(shù)學(xué)模型（包伴括微分方程和傳岸遞函數(shù)）之后，白就可以采用不同壩的方法來分析和絆研究系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)暗性能，時(shí)域分析埃是重要的方法之罷一。明確系統(tǒng)在靶外加作用激勵(lì)下案，根據(jù)所描述系版統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，笆求出系統(tǒng)的輸出疤量隨時(shí)間變化的岸規(guī)律，并由此確叭定系統(tǒng)的性能，八明確系統(tǒng)的時(shí)間鞍響應(yīng)及其組成，案脈沖響應(yīng)函數(shù)的斑概念，掌握一階把、二階系

20、統(tǒng)的典扮型時(shí)間響應(yīng)和高罷階系統(tǒng)的時(shí)時(shí)間板響應(yīng)以及主導(dǎo)極叭點(diǎn)的概念。敖二、課程內(nèi)拔容班3.1 時(shí)傲域響應(yīng)以及典型氨輸入信號(hào)芭（一）時(shí)域胺響應(yīng)的含義：稗1、瞬態(tài)響疤應(yīng)的含義；擺2、穩(wěn)態(tài)響瓣應(yīng)的含義。矮（二）典型叭輸入信號(hào)的概念哎：啊1、選擇典哀型輸入信號(hào)的好頒處；邦2、常見的骯典型輸入信號(hào)。阿3.1.1拌 階躍函數(shù)。捌3.1.2哎 斜坡函數(shù)。跋3.1.3艾 加速度函數(shù)暗3.1.4按 脈沖函數(shù)靶3.1.5班 正弦函數(shù)笆3.2 一案階系統(tǒng)的瞬態(tài)響佰應(yīng)耙3.2.1盎 一階系統(tǒng)的單耙位階躍響應(yīng)。板3.2.2案 一階系統(tǒng)的單隘位斜坡響應(yīng)。奧3.2.3按 一階系統(tǒng)的單敗位脈沖響應(yīng)。擺3.3 二搬階系統(tǒng)的瞬態(tài)響

21、敗應(yīng)捌3.3.1氨 二階系統(tǒng)的單案位階躍響應(yīng)：般1、欠阻尼吧情況；拌2、臨界阻隘尼情況；癌3、過阻尼胺情況；半4、零阻尼暗情況；扮5、負(fù)阻尼笆情況。疤3.3.2扳 二階系統(tǒng)的單唉位脈沖響應(yīng)：霸1、欠阻尼阿情況；挨2、臨界阻辦尼情況；氨3、過阻尼耙情況。叭3.3.3愛 二階系統(tǒng)的單奧位斜坡響應(yīng)：斑1、欠阻尼爸情況；疤2、臨界阻艾尼情況；扒3、過阻尼擺情況。俺3.4 時(shí)岸域分析性能指標(biāo)般瞬態(tài)響應(yīng)性佰能指標(biāo)包括：稗1、上升時(shí)翱間tr；絆2、峰值時(shí)敗間tp；扳3、最大超傲調(diào)量Mp；傲4、調(diào)整時(shí)阿間ts.癌3.5 高翱階系統(tǒng)的瞬態(tài)響熬應(yīng)安1、主導(dǎo)極胺點(diǎn)的概念；鞍2、偶極子挨的概念。斑3.6 機(jī)拜電系統(tǒng)時(shí)

22、域瞬態(tài)俺響應(yīng)的實(shí)驗(yàn)方法癌三、考核知稗識(shí)點(diǎn)：稗（一）時(shí)間皚響應(yīng)：啊1、時(shí)間響骯應(yīng)的概念；拜2、瞬態(tài)響襖應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的礙定義。熬（二）脈沖擺響應(yīng)函數(shù)：爸1、脈沖響拜應(yīng)函數(shù)的定義；安2、脈沖響礙應(yīng)函數(shù)與傳遞函胺數(shù)的關(guān)系；白3、如何利岸用脈沖響應(yīng)函數(shù)稗求系統(tǒng)在任意輸懊入下的響應(yīng)。靶（三）一階氨系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)八：襖1、一階系稗統(tǒng)的傳遞函數(shù)及哎其增益和時(shí)間常斑數(shù)的計(jì)算；癌2、一階系巴統(tǒng)的單位脈沖響襖應(yīng)函數(shù)的計(jì)算；擺3、一階系叭統(tǒng)的單位階躍響敖應(yīng)函數(shù)的計(jì)算；壩4、一階系芭統(tǒng)的單位斜坡響捌應(yīng)函數(shù)的計(jì)算。捌（四）二階靶系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)?。喊?、二階系案統(tǒng)的傳遞函數(shù)及唉其無阻尼自然頻阿率、有阻尼自然班頻率和阻尼比的

23、佰計(jì)算；柏2、二階系靶統(tǒng)特征方程；背3、二階系矮統(tǒng)特征方程根的搬分布；絆4、欠阻尼奧下的單位階躍響靶應(yīng)；巴5、臨界阻暗尼下的單位階躍哀響應(yīng)；百6、過阻尼案下的單位階躍響叭應(yīng)；扳7、阻尼比拜、無阻尼自然頻靶率與響應(yīng)曲線的笆關(guān)系；板8、不同阻熬尼比下的單位脈霸沖響應(yīng)。捌（五）高階吧系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)扳1、主導(dǎo)極點(diǎn)的氨概念及其與時(shí)間挨響應(yīng)的關(guān)系；骯2、偶極子般的概念。艾（六）瞬態(tài)笆響應(yīng)的性能指標(biāo)版1、瞬態(tài)響應(yīng)的笆性能指標(biāo)定義；澳2、二階系敗統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)指骯標(biāo)的計(jì)算；吧3、二階系巴統(tǒng)的阻尼比、無暗阻尼自然頻率與跋各性能指標(biāo)間的哀關(guān)系。八四、考核要瓣求：扮（一）時(shí)間安響應(yīng)，要求達(dá)到霸識(shí)記層次：挨1、記住時(shí)矮

24、間響應(yīng)的定義，半常用的典型輸入版信號(hào)型式、瞬態(tài)芭響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)艾的定義；疤2、記住脈愛沖響應(yīng)函數(shù)的定瓣義，脈沖響應(yīng)函奧數(shù)與系統(tǒng)傳遞函隘數(shù)的關(guān)系。藹（二）利用拜脈沖響應(yīng)函數(shù)求笆系統(tǒng)在任意輸入把下的響應(yīng)，要求邦達(dá)到領(lǐng)會(huì)的層次叭。奧（三）一階擺系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)鞍要求達(dá)到領(lǐng)會(huì)層懊次：暗1、一階系疤統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建隘立；叭2、一階系阿統(tǒng)增益及時(shí)間常澳數(shù)的計(jì)算；懊3、一階系艾統(tǒng)的單位階躍響暗應(yīng)函數(shù)的計(jì)算；背4、一階系襖統(tǒng)的單位脈沖響盎應(yīng)函數(shù)的計(jì)算；阿5、一階系熬統(tǒng)的單位斜坡響半應(yīng)函數(shù)的計(jì)算；般6、一階系襖統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)與敖系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的辦關(guān)系。拔（四）二階翱系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)擺，要求達(dá)到簡(jiǎn)單盎應(yīng)用層次：靶1、二階系

25、拔統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建扮立；扒2、二階系澳統(tǒng)無阻尼自然頻癌率，有阻尼自然搬頻率，阻尼比，敗臨界阻尼及特征挨方程要之間的關(guān)壩系；把3、二階系拌統(tǒng)在不同阻尼下辦的單位階路響應(yīng)捌及其根的分布；瓣4、二階系八統(tǒng)在不同阻尼下癌的單位脈沖響應(yīng)叭。礙（五）高階般系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)叭要求達(dá)到識(shí)記層胺次：吧1、明確主按導(dǎo)極點(diǎn)及與系統(tǒng)挨時(shí)間響應(yīng)的關(guān)系吧；敗2、明確偶搬極子概念。柏（六）瞬態(tài)襖響應(yīng)的性能指標(biāo)敖，要求達(dá)到領(lǐng)會(huì)挨的層次：熬1、瞬態(tài)響絆應(yīng)的性能指標(biāo)定班義；板2、二階系傲統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)指板標(biāo)計(jì)算；半3、二階系安統(tǒng)的阻尼比、無把阻尼自然頻率與翱各性能指標(biāo)的關(guān)安系；頒4、根據(jù)性盎能指標(biāo)的要求來癌計(jì)算二階系統(tǒng)的傲阻尼比、無阻

26、尼捌自然頻率、有阻叭尼自然頻率。案（七）本章胺重點(diǎn)：唉時(shí)間響應(yīng)的佰基本概念，一階佰系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)扮，二階系統(tǒng)單位澳階躍響應(yīng)及性能襖指標(biāo)。襖4 控制系巴統(tǒng)的頻率特性半一、學(xué)習(xí)目笆的與要求：扳通過本章學(xué)拔習(xí)，明確頻率特啊性的基本概念，氨頻率特性與傳遞把函數(shù)的關(guān)系，系版統(tǒng)動(dòng)剛度的概念扮，掌握頻率特性百的兩種表示方法爸以及頻率特性與柏時(shí)間響應(yīng)之間的壩關(guān)系，各基本環(huán)按節(jié)及系統(tǒng)的極坐半標(biāo)圖和伯德圖的礙畫法，閉環(huán)頻率拜特性及相應(yīng)的性皚能指標(biāo)，為頻域皚分析系統(tǒng)的穩(wěn)定唉性以及綜合校正哎打下基礎(chǔ)。捌二、課程內(nèi)傲容背4.1 機(jī)哎電系統(tǒng)頻率特性敗的概念及其基本拌實(shí)驗(yàn)方法俺4.1.1伴 頻率特性概述暗。般4.1.2班

27、頻率特性的實(shí)耙驗(yàn)求取。白4.2 極捌坐標(biāo)圖礙4.2.1巴 曲型環(huán)節(jié)的乃澳氏圖：傲1、比例環(huán)頒節(jié)；暗2、積分環(huán)柏節(jié)；哀3、微分環(huán)礙節(jié)；拔4、一階慣安性環(huán)節(jié)；白5、二階振耙蕩環(huán)節(jié)；啊6、延遲環(huán)疤節(jié)。哎4.2.2笆 乃氏圖的一般藹作圖方法。巴4.3 對(duì)背數(shù)坐標(biāo)圖礙4.3.1芭 典型環(huán)節(jié)的伯藹德圖：埃1、放大環(huán)骯節(jié)：吧2、積分環(huán)皚節(jié)；柏3、一階慣按性環(huán)節(jié)；般4、一階身耙分環(huán)節(jié)；氨5、二階振頒蕩環(huán)節(jié)；懊6、延遲環(huán)阿節(jié)。凹4.3.2芭 一般系統(tǒng)伯德昂圖的作圖方法。拔4.3.3板 最小相位系統(tǒng)靶：襖1、最小相按位系統(tǒng)定義；隘2、非最小白相位系統(tǒng)概念。柏4.4 由案頻率特性曲線求奧系統(tǒng)傳遞函數(shù)皚4.5 由藹單

28、位脈沖響應(yīng)求拌系統(tǒng)的頻率特性頒*4.6 佰對(duì)數(shù)幅相圖背4.7 控拔制系統(tǒng)的閉環(huán)頻拌響骯4.7.1搬 由開環(huán)頻率特頒性估計(jì)閉環(huán)頻率傲特性。芭4.7.2啊 系統(tǒng)頻域指標(biāo)隘：熬1、開環(huán)頻芭域指標(biāo)；奧2、閉環(huán)頻擺域指標(biāo)。藹三、考核知罷識(shí)點(diǎn)：罷（一）頻率白特性：芭1、頻率特隘性定義；版2、頻率特邦性與傳遞函數(shù)的藹關(guān)系；芭3、系統(tǒng)動(dòng)唉剛度概念；搬4、傳遞函班數(shù)、頻率特性和把時(shí)間響應(yīng)的關(guān)系藹；癌5、頻率特笆性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖跋和極坐標(biāo)圖的表凹示方法。澳（二）頻率案特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)啊圖：靶1、對(duì)數(shù)坐伴標(biāo)圖的組成及特澳點(diǎn)；巴2、各種典白型環(huán)節(jié)的伯德圖胺近似畫法及相應(yīng)八的誤差計(jì)算；骯3、畫系統(tǒng)瓣的伯德圖的一般斑步驟和方

29、法。耙（三）頻率啊特性的極坐標(biāo)圖芭：芭1、極坐標(biāo)氨圖的表示方法及拔特點(diǎn)；伴2、各種典擺型環(huán)節(jié)的極坐標(biāo)岸圖的畫法及特點(diǎn)伴；擺3、系統(tǒng)極半坐標(biāo)圖的一般畫伴法及特殊點(diǎn)計(jì)算白方法；罷4、系統(tǒng)的敖型次、階次及零吧、極點(diǎn)位置對(duì)極氨坐標(biāo)圖的影響。岸（四）閉環(huán)瓣頻率特性與頻域板性能指標(biāo)：安1、系統(tǒng)閉矮環(huán)頻率特性概念百及其計(jì)算方法；哎2、頻域性稗能指標(biāo)及計(jì)算方爸法。懊（五）最小隘相位系統(tǒng)的概念霸：哀1、最小相奧位系統(tǒng)的定義；按2、非最小愛相位系統(tǒng)中，當(dāng)把零、極點(diǎn)分布在罷S的右半平面時(shí)艾，與系統(tǒng)頻率特矮性的關(guān)系。矮四、考核要矮求：胺（一）頻率扳特性要求達(dá)到識(shí)把記的層次：絆1、系統(tǒng)頻笆率特性的定義及敗其幅頻特性、相

30、熬頻特性；昂2、頻率特拜性與傳遞函數(shù)和昂微分方程之間的板關(guān)系；伴3、頻率特扮性的特點(diǎn)；佰4、頻率特挨性與動(dòng)剛度的概啊念；傲5、頻率特版性的表示方法。岸（二）頻率襖特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)奧圖要求達(dá)到綜合拌應(yīng)用層次：叭1、知道對(duì)胺數(shù)坐標(biāo)圖的表示皚方法及特點(diǎn)；靶2、能熟練唉繪制各種典型環(huán)斑節(jié)的伯德圖的近斑似畫法及計(jì)算相靶應(yīng)的誤差；八3、熟知繪藹制系統(tǒng)伯德圖的凹步驟和方法。懊（三）頻率澳特性的極人材圖昂要求達(dá)到綜合應(yīng)佰用層次：艾1、知道極芭坐標(biāo)圖的表示方敗法及特點(diǎn)；癌2、能熟練傲繪制各種典型環(huán)昂節(jié)的極坐標(biāo)圖的鞍近似畫法及計(jì)算搬相應(yīng)特殊點(diǎn)；藹3、熟知繪愛制系統(tǒng)極坐標(biāo)圖笆的步驟和方法。敗4、熟知系擺統(tǒng)型次、階次與

31、伴極坐標(biāo)圖的起始癌和終點(diǎn)的關(guān)系。凹（四）最小擺相位系統(tǒng)的概念百要求達(dá)到領(lǐng)會(huì)層盎次：背1、最小相擺位系統(tǒng)的定義；愛2、非最小擺相位系統(tǒng)的概念艾及其頻率特性計(jì)版算；氨3、熟知由傲系統(tǒng)伯德圖估計(jì)百最小相位系統(tǒng)的班傳遞函數(shù)。?。ㄎ澹┍菊罗k重點(diǎn)頻率特性的藹基本概念及其兩骯種表示方法、畫跋法及特點(diǎn)，閉環(huán)白頻率特性的性能隘指標(biāo)及其計(jì)算方敖法。氨5 控制系把統(tǒng)的穩(wěn)定性分析爸一、學(xué)習(xí)目半的與要求：搬通過本章學(xué)稗習(xí)明確穩(wěn)定性的跋概念，掌握判別板系統(tǒng)穩(wěn)定性的基艾本準(zhǔn)則，掌握勞白斯赫爾維茨穩(wěn)罷定判據(jù)和乃奎斯懊特穩(wěn)定判據(jù)以及絆相對(duì)穩(wěn)定性的概隘念。邦二、課程內(nèi)啊容：版5.1 系懊統(tǒng)穩(wěn)定性的基本擺概念壩5.2 系奧統(tǒng)穩(wěn)定的

32、充要條骯件靶5.3 代翱數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)愛5.3.1扮 勞斯穩(wěn)定性判背據(jù)吧5.4 乃懊奎斯特穩(wěn)定性判背據(jù)班5.4.1把 米哈伊洛夫定把理笆5.4.2癌 乃奎斯特穩(wěn)定拔性判據(jù)拌5.4.3搬 乃奎斯特穩(wěn)定挨性判據(jù)的另一表襖述頒*5.4.罷4 應(yīng)用逆Ny扒guist圖的哎Nyguist百穩(wěn)定判據(jù)愛5.5 應(yīng)八用乃奎斯特判據(jù)奧分析延時(shí)系統(tǒng)的扳穩(wěn)定性壩5.5.1按 延時(shí)環(huán)節(jié)并聯(lián)版在閉環(huán)系統(tǒng)前向板通道中時(shí)的系統(tǒng)百穩(wěn)定性。白*5.5.盎2 延時(shí)環(huán)節(jié)并搬聯(lián)在閉環(huán)系統(tǒng)前絆向通道中時(shí)的系盎統(tǒng)穩(wěn)定性。澳5.7 控班制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)胺定性隘（一）相位俺裕量。暗（二）幅值笆裕量kg.百*5.8 氨李雅普諾夫穩(wěn)定斑性方法拔三、

33、考核知捌識(shí)點(diǎn)：耙（一）穩(wěn)定爸性：跋1、穩(wěn)定性絆的概念；愛2、判別穩(wěn)敗定性的基本準(zhǔn)則擺，即系統(tǒng)穩(wěn)定性礙的必要和充分條敖件；壩3、判別穩(wěn)擺定的方法，直接搬計(jì)算特征根和判耙別特征根在S平捌面上的位置。礙（二）勞斯敖赫爾維茨穩(wěn)佰定性判據(jù)：敖1、勞斯唉赫爾維茨穩(wěn)定性柏判據(jù)的原理及系矮統(tǒng)穩(wěn)定必要條件按；扳2、勞斯穩(wěn)岸定性判據(jù)充分條皚件以及判別方法笆和步驟；跋3、勞斯數(shù)矮列中幾種特殊情案況的處理方法；柏4、赫爾維搬茨穩(wěn)定性判據(jù)充安分條件以及方法埃和步驟。按（三）乃奎隘斯特穩(wěn)定性判據(jù)矮：挨1、基本原岸理：耙通過系統(tǒng)開隘環(huán)乃奎斯特圖以搬及開環(huán)極點(diǎn)的位吧置來判別閉環(huán)特跋征方程的根在S皚平面上的位置，搬從而判別系統(tǒng)

34、的邦穩(wěn)定性。八（1）閉環(huán)吧特征方程；扮（2）米哈斑伊洛夫定理；辦（3）乃奎耙斯特判據(jù)；吧（4）用乃拜奎斯特法判別系跋統(tǒng)的穩(wěn)定性；昂（5）對(duì)O版型系統(tǒng)判穩(wěn)定方皚法及特殊點(diǎn)計(jì)算昂方法；礙（6）對(duì)I靶型系統(tǒng)判穩(wěn)定方頒法及特殊點(diǎn)的計(jì)笆算方法；跋（7）對(duì)藹班型系統(tǒng)判穩(wěn)定方按法及特殊點(diǎn)的計(jì)矮算方法；癌（8）對(duì)具皚有延時(shí)環(huán)節(jié)系統(tǒng)扒判穩(wěn)定方法及計(jì)澳算。昂2、應(yīng)用實(shí)暗例：般明確系統(tǒng)參捌數(shù)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性把的影響。拌（四）系統(tǒng)百相對(duì)穩(wěn)定性：昂1、系統(tǒng)相壩對(duì)穩(wěn)定性：暗（1）相位傲裕量和幅值裕量柏在極坐標(biāo)圖和伯盎德圖上的表示方拜法；艾（2）用相板們?cè)Ａ亢头盗堪襾砗饬肯到y(tǒng)穩(wěn)定瓣性時(shí)應(yīng)注意的幾俺個(gè)問題。澳2、條件穩(wěn)擺定系統(tǒng)

35、的基本概襖念。叭四、考核要辦求：巴（一）穩(wěn)定熬性要求達(dá)到識(shí)記奧層次：伴1、知道系吧統(tǒng)穩(wěn)定性的概念翱；班2、知道系骯統(tǒng)穩(wěn)定性的基本哀條件。礙（二）勞斯暗赫爾維茨穩(wěn)定柏性判據(jù)要求達(dá)到吧簡(jiǎn)單應(yīng)用層次：絆1、能表述翱勞斯穩(wěn)定性判據(jù)捌的基本原理及計(jì)埃算方法；芭2、能表達(dá)暗勞斯數(shù)列中出現(xiàn)皚零或某一行全為氨零時(shí)的計(jì)算方法白及含義。隘（三）乃奎巴斯特穩(wěn)定性判據(jù)邦要求達(dá)到簡(jiǎn)單應(yīng)擺用層次：柏1、能表述盎閉環(huán)特征方程的跋零點(diǎn)數(shù)與極點(diǎn)數(shù)辦的關(guān)系；敖2、能表述班米哈依洛夫原理翱及其計(jì)算方法；捌3、能表述哎乃奎斯物判穩(wěn)定藹的步驟和方法；爸4、能表述襖在虛軸上存在有藹幾個(gè)極點(diǎn)時(shí)的乃笆奎斯特判穩(wěn)方法艾；巴5、對(duì)不同扮型次、階

36、次的系扮統(tǒng)能熟練地判別阿其穩(wěn)定性；翱6、對(duì)具有靶延時(shí)環(huán)節(jié)系統(tǒng)的稗穩(wěn)定性判別方法絆；板7、通過穩(wěn)按定性分析，明確挨系統(tǒng)參數(shù)的影響奧程度及如何改善拜性能。拔（四）系統(tǒng)壩的相對(duì)穩(wěn)定性要辦求達(dá)到綜合應(yīng)用俺層次：辦1、能表述昂相對(duì)穩(wěn)定性的基搬本概念；矮2、熟知相癌位裕量和幅值裕絆量的表示方法及叭計(jì)算；絆3、熟知選埃取相位裕量和幅扮值裕量應(yīng)注意的扮幾個(gè)問題；澳4、能表述俺條件穩(wěn)定性的基啊本概念。班（五）本章巴重點(diǎn)：敖系統(tǒng)穩(wěn)定性傲的基本概念，勞跋斯赫爾維茨判奧穩(wěn)的方法，乃奎般斯物判穩(wěn)的方法拔，相位裕量和幅俺值裕量的概念及傲計(jì)算方法。岸6 控制系拔統(tǒng)的誤差分析和鞍計(jì)算疤一、學(xué)習(xí)目凹的與要求：斑通過本章學(xué)柏習(xí)明

37、確系統(tǒng)的誤巴差的概念與穩(wěn)態(tài)扳誤差的計(jì)算方法皚以及系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤版差與系統(tǒng)型次的叭關(guān)系。愛二、課程內(nèi)懊容：敗6.1 穩(wěn)稗態(tài)誤差的基本概哎念唉1、誤差和罷偏差；耙2、誤差和佰穩(wěn)態(tài)誤差。絆6.2 輸笆入引起的穩(wěn)態(tài)誤翱差澳6.2.1懊 誤差傳遞函數(shù)捌與穩(wěn)態(tài)誤差。班6.2.2翱 靜態(tài)誤差系數(shù)背：安1、系統(tǒng)類礙別與系統(tǒng)階次；靶2、系統(tǒng)穩(wěn)伴態(tài)誤差；扳3、表態(tài)位翱置誤差系數(shù)和位骯置誤差；襖4、靜態(tài)速盎度誤差系數(shù)和速斑度誤差；愛5、表態(tài)加版速度誤差系數(shù)和艾加速誤差。拜6.3 干佰擾引起的穩(wěn)態(tài)誤罷差隘6.4 減俺小系統(tǒng)誤差的途敖徑哀1、按干擾斑補(bǔ)償；笆2、按輸入拜補(bǔ)償。佰*6.5 罷動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)哎三、考核知班識(shí)點(diǎn)：板

38、（一）誤差骯、偏差的概念：挨1、誤差、藹偏差的概念；埃2、穩(wěn)態(tài)誤柏差和穩(wěn)態(tài)偏差的版計(jì)算。版（二）輸入扒引起的穩(wěn)態(tài)誤差傲：罷1、誤差傳板遞函數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤般差的概念；絆2、系統(tǒng)類半別的定義；安3、系統(tǒng)穩(wěn)敗態(tài)誤差與系統(tǒng)類跋別、開環(huán)增益及爸輸入信號(hào)之間的昂關(guān)系；安4、靜態(tài)位哀置誤差系統(tǒng)和位柏置誤差定義以及安與系統(tǒng)類別的關(guān)頒系；柏5、靜態(tài)速翱度誤差系數(shù)與速百度誤差定義以及靶與系統(tǒng)類別的關(guān)搬系；笆6、靜態(tài)加盎速度誤差系數(shù)和叭加速度誤差定義頒以及與系統(tǒng)類別按的關(guān)系；暗7、不同類凹別系統(tǒng)在不同輸安入信號(hào)下的穩(wěn)態(tài)伴誤差。暗（三）振動(dòng)按作用下系統(tǒng)干擾矮穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算愛。熬（四）減小笆系統(tǒng)誤差的途徑扮：澳1、按干擾藹

39、補(bǔ)償?shù)母拍詈蛯?duì)般干擾全襝的條件吧；氨2、按輸入跋補(bǔ)償?shù)母拍詈驮诒齿斎胄盘?hào)作用下哀誤差全補(bǔ)償條件般。愛四、考核要哀求：癌（一）系統(tǒng)唉誤差分析要求達(dá)扳到綜合應(yīng)用的層挨次：稗1、記住誤埃差、偏差和穩(wěn)態(tài)骯誤差的定義；邦2、知道系壩統(tǒng)類別的概念；哎3、知道穩(wěn)奧態(tài)誤差與系統(tǒng)有盎關(guān)因素之間的關(guān)熬系；拔4、知道各盎種靜態(tài)誤差系數(shù)昂定義及與穩(wěn)態(tài)誤皚差的關(guān)系；絆5、求解擾靶動(dòng)作用的穩(wěn)態(tài)誤哀差；般6、具有擾疤動(dòng)作用下系統(tǒng)誤搬差的計(jì)算。半（二）減小靶系統(tǒng)誤差的途徑敗要求達(dá)到識(shí)記層案次：藹1、知道按拌干擾補(bǔ)償?shù)母拍畎?，熟知按干擾進(jìn)礙行順饋補(bǔ)償及其頒計(jì)算；笆2、熟知按隘輸入進(jìn)行順饋補(bǔ)佰償及實(shí)現(xiàn)全補(bǔ)償澳的原理。唉（三）本章

40、鞍重點(diǎn)：笆誤差分析，凹誤差及穩(wěn)態(tài)誤差哎的定義，位置誤奧差、速度誤差和隘加速度誤差的計(jì)啊算，干擾作用下八的系統(tǒng)誤差計(jì)算按，對(duì)干擾進(jìn)行全扒補(bǔ)償條件，對(duì)輸安入作用下誤差全搬補(bǔ)償條件。奧7 控制系敗統(tǒng)的綜合與校正把一、學(xué)習(xí)目叭的的與要求：邦通過本章學(xué)氨習(xí)，明確在預(yù)先芭在規(guī)定了系統(tǒng)性藹能指標(biāo)情況下，捌如何選擇適當(dāng)?shù)陌樾Ｕh(huán)節(jié)和參數(shù)哀，使系統(tǒng)滿足這百些要求，因此，凹應(yīng)掌握系統(tǒng)的時(shí)拜域性能指標(biāo)、頻邦域性能指標(biāo)以及扒它們之間的相互敖關(guān)系，各種校正藹方法的實(shí)現(xiàn)。拌二、課程內(nèi)骯容：矮7.1 系班統(tǒng)的性能指標(biāo)熬7.1.1暗 時(shí)域性能指標(biāo)叭。阿7.1.2巴 開環(huán)頻域指標(biāo)扒。盎7.1.3藹 閉環(huán)頻域指標(biāo)般。盎7.1.4

41、跋 綜合性能指標(biāo)八（誤差準(zhǔn)則）。澳7.2 系傲統(tǒng)的校正概念吧1、校正的襖含義；翱2、校正的盎方法。八7.3 串柏聯(lián)校正擺7.3.1奧 超前校正。矮7.3.2癌 滯后校正。傲7.3.3拜 滯后超前巴校正。澳7.3.4邦 PID調(diào)節(jié)器八：擺1、比例控澳制器（P調(diào)節(jié)）?。话?、積分控伴制器（I調(diào)節(jié)）把；斑3、微分控耙制器（D調(diào)節(jié)）俺；啊4、比例霸積分微分矮控制器（PID芭調(diào)節(jié)）。叭7.4 反愛饋校正哎7.4.1爸 利用反饋校正哎改變局部結(jié)構(gòu)和跋參數(shù)。伴7.4.2壩 速度反饋和加白速度反饋。稗7.5 用柏頻率法對(duì)控制系暗統(tǒng)進(jìn)行綜合與校鞍正伴7.5.1按 典型系統(tǒng)的希礙望對(duì)數(shù)頻率特性把1、二階最斑優(yōu)模型

42、；矮2、高階最骯優(yōu)模型。把7.5.2艾 希望對(duì)數(shù)頻率斑特性與系統(tǒng)性能扮指標(biāo)的關(guān)系。胺7.5.3礙 用希望對(duì)數(shù)頻笆率特性進(jìn)行校正班裝置的設(shè)計(jì)。襖7.6 典按型機(jī)電反饋控制靶系統(tǒng)綜合校正舉柏例半7.6.1百 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)稗速系統(tǒng)：百1、直流伺邦服電動(dòng)機(jī)測(cè)壩速機(jī)機(jī)組；扒2、PWM佰功率放大器；班3、霍爾電案流傳感器；拌4、電流環(huán)芭（跨導(dǎo)功率放大按器）的分析與設(shè)扳計(jì)。背7.6.2哀 電壓位置矮隨動(dòng)系統(tǒng)。頒*7.7 背確定PID參數(shù)柏的其他方法笆三、考核知扳識(shí)點(diǎn)：凹（一）控制熬系統(tǒng)性能指標(biāo)及藹校正方法：暗1、系統(tǒng)性絆能指標(biāo)的分類；半2、系統(tǒng)瞬襖態(tài)性能指標(biāo)的含扮義及通常采用的艾指標(biāo)；瓣3、穩(wěn)態(tài)性頒能指標(biāo)的

43、含義及辦通常采用的指標(biāo)昂；半4、頻域性靶能指標(biāo)的含義及安通常采用的指標(biāo)哎；般5、二階系搬統(tǒng)頻域性能指標(biāo)板與時(shí)域性能指標(biāo)哀間的關(guān)系；扮6、頻率特艾性曲線中，不同拌頻率段的特性與絆系統(tǒng)性能的關(guān)系哀；哀7、校正的襖目的及方式。靶（二）控制背系統(tǒng)的串聯(lián)校正案：暗1、相位超拔前校正的特點(diǎn)及翱實(shí)現(xiàn)方法；案2、相位滯巴后校正的特點(diǎn)及跋實(shí)現(xiàn)方法；跋3、相位滯跋后超前校正的澳特點(diǎn)及實(shí)現(xiàn)方法啊；吧4、PID頒校正的特點(diǎn)及實(shí)扮現(xiàn)方法。邦（三）控制把系統(tǒng)的反饋校正胺：襖1、利用反板饋校正改變局部哀結(jié)構(gòu)和參數(shù)；阿2、速度反邦饋和加速度反饋拌的特點(diǎn)及實(shí)現(xiàn)方拜法。挨四、考核要爸求：敖（一）控制搬系統(tǒng)的性能指標(biāo)懊及校正方式要

44、求傲達(dá)到識(shí)記層次：癌1、表述系班統(tǒng)時(shí)域和頻域性敗能指標(biāo)；胺2、表述二拔階系統(tǒng)中時(shí)域和百頻域性能指標(biāo)的辦轉(zhuǎn)換；瓣3、表述系案統(tǒng)開環(huán)頻率特性罷各頻段含義及對(duì)芭系統(tǒng)性能的影響爸；辦4、表述校安正的概念，校正胺的方式及其特點(diǎn)耙。八（二）控制耙系統(tǒng)的串聯(lián)校正澳要求達(dá)到簡(jiǎn)單應(yīng)安用層次：安1、熟知增骯益校正的特點(diǎn)及伴計(jì)算方法；柏2、熟知相安位超前校正的特拌點(diǎn)及計(jì)算方法；拔3、熟知相巴位滯后校正的特襖點(diǎn)及計(jì)算方法；隘4、熟知相頒位滯后超前校艾正的特點(diǎn)及其計(jì)疤算方法；斑5、熟知P般ID校正的特點(diǎn)皚及實(shí)現(xiàn)方法。柏（三）反饋斑和順饋校正要求拌達(dá)到綜合應(yīng)用層稗次：扳1、熟知反皚饋校正中系統(tǒng)類氨別、系統(tǒng)時(shí)間常把數(shù)以及系統(tǒng)阻尼案比對(duì)系統(tǒng)性能的盎影響；擺2、熟知速斑度反饋、加速度柏反饋的特點(diǎn)和實(shí)胺現(xiàn)方法；胺3、熟知按搬輸入進(jìn)行順饋校辦正及實(shí)現(xiàn)全補(bǔ)償搬的原理；擺4、熟知按氨擾動(dòng)進(jìn)行順饋校跋正及其計(jì)算和實(shí)懊現(xiàn)全補(bǔ)償?shù)脑戆摹郏ㄋ模┍菊掳⒅攸c(diǎn)：懊1、各種性八能指標(biāo)的含義及佰算法，校正的概澳念