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1、CALC_ACT_RPMmovffVELOCITY_READH,ARG2HmovffVELOCITY_READL,ARG2LmovlwHIGH(RPM_CONSTANT_HALL)movwfARG1HmovlwLOW(RPM_CONSTANT_HALL)movwfARG1LcallDIVISION_15BY15movffRESL,SPEED_FEEDBACKLmovffRESH,SPEED_FEEDBACKH/Timer5計數(shù)值高位導(dǎo)入/Timer5計數(shù)值低位導(dǎo)入/常數(shù)導(dǎo)入除法運算/15位/15位除法運算/運算結(jié)果為實際RPM值/存入到SPEED_FEEDBACKreturnCALCULATE
2、_SPEED_ERRORmovlwLOW(SPEED_REF_RATIO)mulwfSPEED_REFH/讀取速度給定值movffPRODH,TEMP/從ADC讀取速度給定值movlwHIGH(SPEED_REF_RATIO)mulwfSPEED_REFH/在簡化計算中讀取8位movfPRODL,WaddwfTEMP,FclrfWREGaddwfcPRODH,W/低8位被丟棄movwfSPEED_REF_RPMH/速度參考值被導(dǎo)入movffTEMP,SPEED_REF_RPML/速度給定值低8位導(dǎo)入RETURNSpeedError=SPEED_REF_RPM-SPEED_FEEDBACK/計算
3、速度偏差bsfSTATUS,CmovfSPEED_REF_RPML,WsubfwbSPEED_FEEDBACKL,WmovwfSPEED_ERRORLmovfSPEED_REF_RPMH,WsubfwbSPEED_FEEDBACKH,WmovwfSPEED_ERRORHbcfFLAGS,NEGATIVE_ERROR/Error是負值？bsfpid_stat1,err_sign,1/Error符號是正值btfssSPEED_ERRORH,7/如果Error是負值補足ErrorbraPOSITIVE_ERRORcomfSPEED_ERRORH,FcomfSPEED_ERRORL,FbsfFLAGS,NEGATIVE_ERRORbcfpid_stat1,err_sign,1POSITIVE_ERRORErrorPWM=Error_PWM_constant(8bit)movlw(ERROR_PWM_CONSTANT)mulwfSPEED_ERRORLmovffPRODH,TEMPmovffPRODL,ERROR_PWMLmovlw(ERROR_PWM_CONSTANT)mulwfSPEED_ERRORHmovfPRODL,WaddwfTEMP,WmovwfERROR_PWMHCallPID_ALGORITHMRETURN/設(shè)置Error標志位來指示
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