LEC系列電動(dòng)執(zhí)行器控制器簡(jiǎn)易操作手冊(cè)

1、 LEC系列電缸簡(jiǎn)易操作手冊(cè)LEC系列控制器為SMC開發(fā)的新型電缸控制器。適用范圍：LES系列電動(dòng)滑臺(tái)LEY系列出桿式電缸LEF系列無(wú)桿式電缸 #內(nèi)部可存儲(chǔ)64步程序可實(shí)現(xiàn)精確定位、力矩輸出2、系統(tǒng)構(gòu)成（以LES系列電動(dòng)滑臺(tái)+LEC系列控制器為例）FartNo:L匚C-CNPartNd:LE-CP*with3mcabl&iPartNo:LEC-T1-3EG*Part:No:LEC-W1cableActuatercable-；robdtictypecable)Communicationcable(A-iriiniBtype)ControllersettingsoftwareConirriJiii

2、cationcableConversionunitandcableareincluded.)ControllerpowerLCJW1supplyDC24V111Jn|gVFov；已supplyplug|皿曲!l3住AWG90(Ilnmm2)Po7；ersupplyDC24Vconversion 3、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)指示燈CN5端口CN4端口CN3端口CN2端口CN1端口CN1端口：DC24V電源接口CN2端口：電機(jī)電源接口CN3端口：電機(jī)編碼器接口CN4端口：通信線纜接口連接電腦或手持編程器，用于參數(shù)設(shè)置、程序下載，程序試運(yùn)行、監(jiān)控等功能。CN5端口：控制I/O線纜接口連接PLC等控制設(shè)備，控制程序運(yùn)

3、行。指示燈PWR指示燈，綠色，亮起表示電源正常ALARM指示燈，紅色，亮起表示控制器出現(xiàn)異常4、各端口配線及功能詳解4-1CN1端口-DC24V電源接口2DUJControllerPowersupplyplugPowersupplypluginsertiniocni端子號(hào)功能0V電源-M24V電機(jī)電源+C24V控制端口電源+EMG急停信號(hào)+BKRLS解鎖信號(hào)+急停信號(hào)配線（注意：常閉信號(hào)，閉合時(shí)正常使用，斷開時(shí)急停）*oExternalstopcircuitemg_lT?JC24VI!M24V24VControlleroQypowersupply解鎖信號(hào)配線（注意：閉合時(shí)解鎖，斷開時(shí)鎖緊，適用

4、于帶鎖型電缸）4-2CN2端口-電機(jī)電源接口/CN3端口-電機(jī)編碼器接口/CN4端口-通信線纜接口以上3個(gè)端口均為標(biāo)準(zhǔn)插頭，直接插入端口即可。 4-3CN5端口-控制I/O接口CN5端口用標(biāo)準(zhǔn)線纜示意圖配線圖（以NPN型為例）輸入信號(hào)川山源亠亠亠*輸入信號(hào)：COM+AlCOM-A2N0A3忖1AdN2A5N3A6州A7】甫ABSETUPA&HOLDAWDRIVEAllRESETA12SVONA13OUTOBlOUT1B2OUT2B3OUT-3BAOUTB5OUT5BoBUSYBAREAB3SETON旳MPEIDSVREBi1+ESTOPB12*ALARMB13線號(hào)線色名稱A1茶/黑1COM+A

5、2茶/紅1COM-A3黃/黑1IN0A4黃/紅1IN1A5淺綠/黑1IN2A6淺綠/紅1IN3A7灰/黑1IN4A8灰/紅1IN5A9白/黑1SETUPA10白/紅1HOLDA11茶/黑2DRIVEA12茶/紅2RESETA13黃/黑2SVON輸出信口號(hào)：線號(hào)線色名稱說(shuō)明控制端口DC24V正控制端口DC24V負(fù)步選擇信號(hào)（2進(jìn)制）。原點(diǎn)回歸暫時(shí)停止（可繼續(xù)）運(yùn)行報(bào)警取消伺服ON說(shuō)明B1黃/紅2OUT0B2淺綠/黑2OUT1B3淺綠/紅2OUT2B4灰/黑2OUT3B5灰/紅2OUT4B6白/黑2OUT5B7白/紅2BUSYB8茶/黑3AREAB9茶/紅3SETONB10黃/黑3INPB11黃/

6、紅3SVREB12淺綠/黑3*ESTOPB13淺綠/紅3*ALARM步選擇輸出信號(hào)（2進(jìn)制）運(yùn)行中區(qū)域內(nèi)原點(diǎn)回歸完成公差內(nèi)伺服準(zhǔn)備完成急停中報(bào)警注意：上表中粗體紅字部分的線為必接線，否則電缸無(wú)法正常使用。其余線纜可根據(jù)實(shí)際需要選接。 控制信號(hào)詳解-輸入部分：線號(hào)名稱A1COM+說(shuō)明DC24V正DC24V正描述A2COM-DC24V負(fù)DC24V負(fù)A3IN0A4IN1A5IN2A6IN3A7IN4步選擇信號(hào)2進(jìn)制組合選定要執(zhí)行的程序步號(hào)，OFF表示0,ON表示1。IN5IN4IN3IN2IN1IN0步號(hào)000000000000110000102A8IN5OOOOOO11111163輸出信號(hào)SVRE

7、(B11)為ON時(shí)，SETUP信號(hào)閉合將啟動(dòng)原點(diǎn)回歸A9SETUP原點(diǎn)回歸動(dòng)作。原點(diǎn)回歸過(guò)程中，輸出信號(hào)BUSY(B7)信號(hào)為ON,原點(diǎn)回歸完成后，輸出信號(hào)SETON(B9)和INP(B10)信號(hào)變?yōu)镺N。HOLD信號(hào)閉合時(shí)，執(zhí)行器馬上以最大的加速度減速、停止，并且保持在停止位置。HOLD信號(hào)斷開時(shí)，執(zhí)行器恢復(fù)運(yùn)行并執(zhí)行完未完成的行程。A10HOLD暫時(shí)停止HOLDDRIVEorSETUP注意：HOLD信號(hào)閉合時(shí)，DRIVE信號(hào)失效。A11DRIVE運(yùn)行DRIVE信號(hào)閉合時(shí)，控制器將掃描IN0IN5的端口狀態(tài)已確定選定的程序步號(hào)，開始執(zhí)行指定這一步程序。DRIVE信號(hào)斷開時(shí)，輸出信號(hào)OUT0O

8、UT5將輸出正在運(yùn)行的程序步號(hào)。A12RESET重啟RESET信號(hào)閉合時(shí)，控制器將輸出信號(hào)ALARM(B13)變?yōu)镺N(異常已排除，異常未排除時(shí)，ALARM信號(hào)仍為OFF),同時(shí)OUT0OUT5和INP信號(hào)輸出將變?yōu)镺FF。A13SVON伺服ONSVON信號(hào)閉合時(shí)，電機(jī)通電，產(chǎn)生保持力，輸出信號(hào)SVRE變?yōu)镺N。 控制信號(hào)詳解-輸出部分：線號(hào)名稱說(shuō)明描述B1OUT0B2OUT1B3OUT2B4OUT3B5OUT4B6OUT5執(zhí)行器開始運(yùn)行后當(dāng)輸入信號(hào)DRIVE變?yōu)镺FF時(shí)，OUTOOUT5將以2進(jìn)制的組合使特定端口信號(hào)變?yōu)镺N,顯示運(yùn)行中的程序步號(hào)。注意：1-當(dāng)輸入信號(hào)RESET閉合時(shí)，OUT

9、0OUT5變?yōu)镺FF。ALARM狀態(tài)下，OUTOOUT5輸出報(bào)警組別。力矩輸出模式下，如果執(zhí)行器位置超出指定范圍時(shí)，OUT0OUT5變?yōu)镺FF。B7BUSY運(yùn)行中執(zhí)行器運(yùn)行過(guò)程中，BUSY信號(hào)輸出為ON。注意：力矩模式下，僅有力矩輸出而無(wú)位置移動(dòng)時(shí)，BUSY為OFF。B8AREA區(qū)域內(nèi)當(dāng)執(zhí)行器位置處于程序指定的AREA1和AREA2的范圍內(nèi)時(shí),AREA信號(hào)輸出為ON。B9SETON原點(diǎn)回歸完成原點(diǎn)回歸完成時(shí)，SETON信號(hào)輸出為ON,未完成之前為OFF。 # #B10INP公差內(nèi)原點(diǎn)回歸時(shí)：在原點(diǎn)位置土指定公差范圍內(nèi)時(shí)變?yōu)镺N；定位時(shí)：在指定位置土指定公差范圍內(nèi)時(shí)變?yōu)镺N；力矩輸出時(shí)：輸出力矩

10、達(dá)到“TriggerLV”指定水平時(shí)。注意：力矩輸出模式下，當(dāng)EMG急停信號(hào)輸入或RESET重啟信號(hào)輸入時(shí)，力矩輸出停止。B11SVRE伺服準(zhǔn)備完成電機(jī)通電后，SVRE信號(hào)變?yōu)镺N；電機(jī)斷電后，SVRE變?yōu)镺FF。B12*ESTOP急停中正常運(yùn)行時(shí)，此信號(hào)為ON狀態(tài)；EMG信號(hào)斷開時(shí)，此信號(hào)變?yōu)镺FF。 #A13*ALARM報(bào)警正常運(yùn)行時(shí)，此信號(hào)為ON狀態(tài)；發(fā)生異常時(shí)，此信號(hào)變?yōu)镺FF。控制器在不同的狀態(tài)下輸出信號(hào)的情況：出信號(hào)狀態(tài)BUSYINPSVRESETONOUTOOUT5控制器通電/SVON有信號(hào)/無(wú)動(dòng)作OFFCIFFONOFFOFF原點(diǎn)回歸過(guò)程中(SETUP)ONOFFONOFFOF

11、F原點(diǎn)回歸完成OFFC)NONONOFF運(yùn)行過(guò)程中(定位或力矩輸出中)ONOFFONONOFF運(yùn)行暫停中(HOLD)OFFC)FFONONON定位動(dòng)作完成OFFC)NONONON力矩輸出達(dá)到設(shè)定力矩時(shí)OFFC)NONONON力矩輸出超出指定位置仍負(fù)載時(shí)OFFC)FFONONOFF原點(diǎn)回歸完成/SVON無(wú)信號(hào)OFFC)FFOFFONON執(zhí)行器在原點(diǎn)/EMG信號(hào)斷開OFFC)FFOFFONOFF 5、編程軟件的安裝、使用5-1編程軟件的安裝將軟件安裝盤放入電腦光驅(qū)，然后用通信線纜將電腦與控制器聯(lián)接。系統(tǒng)出現(xiàn)入如圖所示提示，按照?qǐng)D中紅圈指示操作。點(diǎn)擊“NEXT”后將出現(xiàn)如下界面，按照?qǐng)D中紅圈指示操作

12、。 點(diǎn)擊“NEXT”后將出現(xiàn)如下界面，按照?qǐng)D中紅圈指示操作。Hardware,(nstdllationThesoftwarejjouareirLStallingforthfshardware:SMC-CorpajaticiftUSerialConvener!_EC5：MOV-：MOV+：+IN5OUT5-2Teaching:示教界面。此界面下可以對(duì)執(zhí)行器的運(yùn)行進(jìn)行手動(dòng)控制。Alarm|OfflineSafeSpeeBrake注意：示教界面僅在測(cè)試模式(TestMode)下可用，如圖所示。點(diǎn)擊右上角的MonitorMode切換到測(cè)試模式(TestMode)下即可使用示教界面。-3Alarm:報(bào)警

13、界面。查看報(bào)警代碼和報(bào)警內(nèi)容。按“RESET”清除報(bào)警。ACTController-AlarMOffline-AlarOffline二File(I)View(V)Action(A)Window址)HelpQ)CurrentHistoryNo.CodeAlarmComment123斗561 -4StepData:程序編寫界面。程序的編寫、保存/打開、上傳/下載。3種可選項(xiàng)MoveMSpeed（mm/s）Position（mm）1允許上限Stroke-/+范圍內(nèi)AbsoluteAbsolute目標(biāo)位置以絕對(duì)坐標(biāo)0點(diǎn)為基準(zhǔn)RelativeRelative目標(biāo)位置以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)向目標(biāo)位置移動(dòng)的速度。

14、目標(biāo)位置或移動(dòng)距離。Acceleration（mm2/s）Deceleration（mm2/s）1允許上限1允許上限加速至指定速度時(shí)的加速度。減速至0的加速度。PushingForce（%）1允許上限模式設(shè)定值定位0說(shuō)明執(zhí)行器移動(dòng)至指定位置力矩輸出1100執(zhí)行器移動(dòng)至指定位置，同時(shí)輸出指定力矩注：力矩輸出時(shí)，不同的執(zhí)行器允許值上限也不同，請(qǐng)參考樣本。TriggerLV（%）當(dāng)力矩輸出超過(guò)此設(shè)定值時(shí)，INP信號(hào)變?yōu)镺N。單位-%注：此參數(shù)僅在力矩輸出時(shí)有效。PushingSpeed（mm2/s）1允許上限此參數(shù)用于設(shè)置力矩輸出時(shí)執(zhí)行器的運(yùn)行速度。如果速度過(guò)大，執(zhí)行器或工件可能因沖擊過(guò)大受損，因此

15、，設(shè)置時(shí)請(qǐng)參照樣本。單位-%注：此參數(shù)僅在力矩輸出時(shí)有效。 # #MovingForce（%）1允許上限定位過(guò)程中執(zhí)行器的最大輸出力矩。 # #Area1（mm）Stroke-/+Area2（mm）范圍內(nèi)設(shè)定使輸出信號(hào)AREA變?yōu)镺N的位置區(qū)間。AREA2應(yīng)大于AREA1。注：若AREA1AREA2，將出現(xiàn)“StepDataAlarml”報(bào)警。若AREA1=AREA2=0，無(wú)報(bào)警，輸出信號(hào)AREA為OFF。定位時(shí)：當(dāng)執(zhí)行器運(yùn)行至PositionInposition范圍內(nèi)時(shí)，輸出信號(hào)INPInposition（mm）1允許上限變?yōu)镺N。力矩輸出時(shí)：設(shè)定力矩輸出動(dòng)作的范圍。當(dāng)執(zhí)行器運(yùn)行超出此范圍時(shí)

16、力矩輸出停止，且輸出信號(hào)INP不能變?yōu)镺N。注：表中的“允許上限”多取決于執(zhí)行器和基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置。 -5Parameter：參數(shù)界面。部分基礎(chǔ)參數(shù)的設(shè)定、修改。生效方式：XX寫入控制器即可生效，X寫入后重啟控制器方可生效。AarmAarm0000.00QRG匚orrectXX-0Q0.00Disaoe0.000.000.00132ControerIDIOpaternACCDECpatternS-motionrateSCroke(-iStrake(-)MaxspeedMaxACC/DECDefInpositionORIGoffset2本參數(shù)設(shè)置：項(xiàng)目protect說(shuō)明項(xiàng)目15說(shuō)明、ControBe

17、riD控制器編iopatternio類型Trapezoid-motionCpattern速度驅(qū)動(dòng)類型1J-ICorrinnon-StepDatItemValueORIGdirectionCCW0PJQRIGmodeORIGlimitORIGtimeORIGspeedGRIGAC匚DE匚CreepspeedORIGsensorDisableJ000.00設(shè)定范圍不可更改不可更改不可更改Stroke+StrokeMax.SpeedMax.Acc/DecDefinpositionORIGoffsetMax.forceParaprotectEnableswitchUnitnameW-AREA1W-AR

18、EA2ORIGcorrect行程上限參考執(zhí)行器信息行程下限參考執(zhí)行器信息速度上限參考執(zhí)行器信息加速度上限參考執(zhí)行器信息原點(diǎn)確認(rèn)公差參考執(zhí)行器信息執(zhí)行原點(diǎn)回歸命令時(shí)，執(zhí)行器到達(dá)的位置參考執(zhí)行器信息輸出力上限1-基本參數(shù)+原點(diǎn)回歸參數(shù)+程序2-基本參數(shù)+原點(diǎn)回歸參數(shù)設(shè)置手持控制器的狀態(tài)執(zhí)行器型號(hào)參考執(zhí)行器信息12Enable/Disable不可更改不可更改不可更改不可更改XXXXXXXXXXXXXXXX # #原點(diǎn)回歸參數(shù)設(shè)置：項(xiàng)目名稱設(shè)定范圍說(shuō)明生效ORIGdirection原點(diǎn)位置1，21-CWr方向，2-CCW方向（注）XORIGmode原點(diǎn)模式1，21-停止，2-傳感器（注）XXORIGl

19、imit原點(diǎn)范圍（注）設(shè)定原點(diǎn)時(shí)輸出力大小XXORIGtime原點(diǎn)回歸時(shí)間固定值控制器內(nèi)部固定值ORIGspeed原點(diǎn)回歸速度（注）原點(diǎn)回歸式的速度XXORIGacc/dec原點(diǎn)回歸加速度（注）原點(diǎn)回歸動(dòng)作的加速度和減加速度XXCreepspeed爬行速度固定值控制器內(nèi)部固定值ORIGsensor原點(diǎn)開關(guān)020-無(wú)效，1-NO，2-NCXX注：因執(zhí)行不同而異，請(qǐng)參照?qǐng)?zhí)行器操作手冊(cè)。 -6DriveTest:試運(yùn)行界面。整個(gè)或部分程序的試運(yùn)行。TEST模式下有效。 #DriveTestData #SelectTofCDriveJump(TopPos)DRIVENo.ODRIVENo.1DRIVE

20、No.4DRIVENo.2DRIVENo.GWAIT500(msec)DRIVENc.3WAIT200(msec)JUMP-7StatusBar:狀態(tài)條。左下角可顯示READY，右下角顯示（Norma/EasyQKICancel Action：運(yùn)行命令欄。下設(shè)：-1StepDataDownload:程序信息下載至控制器。Upload：從控制器內(nèi)存上傳程序信息。Go：試運(yùn)行選定的所有程序。Stop：試運(yùn)行停止。StepGo：?jiǎn)尾皆囘\(yùn)行，試運(yùn)行指定的一步程序。Hold:試運(yùn)行暫停。-2TeachingJog：進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)界面Direct:伺服OFF-3ParameterDownload：參數(shù)設(shè)置下載至控制器。Upload：從控制器內(nèi)存上傳參數(shù)設(shè)置。-4I/OEnable：輸出端口可強(qiáng)制輸出。-5SystemSetting：通信端口設(shè)定。Reset:重新啟動(dòng)。5-3-3EasyMode。簡(jiǎn)易模式。簡(jiǎn)易模式下軟件省略部分輔助功能。使用更快捷。5、程序編寫方法5-1實(shí)現(xiàn)定位功能的程序編寫方法示例程序：No.hlCiVEMAbsoluteSpeedmm/s100Fositionmm10.00AcceDecelPushingFTriggerLVPushing棄MovingFmms2mnns幾2mms3000300050401