實操：使用EMD矯正零點

1、使用EMD進行零點標(biāo)定機器人的零點標(biāo)定可以通過輔助工具(EMD)確定軸的機械零點的方式進行，在此過程中軸將一直運動，直至達(dá)到機械零點為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標(biāo)定套筒和一個零點標(biāo)定標(biāo)記。通過固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比其位置上會有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個增量的區(qū)別將影響到機器人的精確度。零點標(biāo)定的途徑如圖6-4-3所示。LJ圖6-4-3三零點標(biāo)定途徑帶偏址下面介纟紹機器人首次標(biāo)定零點的操作步驟:1).將機器人移到預(yù)零點標(biāo)定位置。負(fù)載零點標(biāo)定巫新投入運押帶負(fù)載零點標(biāo)定或鶉

2、飜情況埶瞬況首次投入運行標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)檢金零點標(biāo)定首次投入運行也新投入運彳J帶負(fù)較校I的零點標(biāo)定執(zhí)行零點標(biāo)定次零點標(biāo).在主菜單中選擇投入運行零點標(biāo)定EMD帶負(fù)載校正首次零點標(biāo)定。一個窗口自動打開。所有待零點標(biāo)定的軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。3).4).然后將測量導(dǎo)線連到(EMD上連機器人接線盒的接口X3I上擰到測量筒上。.點擊零點標(biāo)定。.將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，然后按下并按住啟動鍵。如果EMD通過了測量切口的最低點，則已到達(dá)零點標(biāo)定位置。機器人自動停止運行。數(shù)值被儲存。該軸在窗口中消失。.將測量導(dǎo)線從EMD上取下。然后從測量筒上取下EMD，并將防護蓋重新裝好。.對所有待零點標(biāo)定的軸重復(fù)

3、步驟2至5。.關(guān)閉窗口。10).將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。下面介紹偏量學(xué)習(xí)操作步驟：.將機器人置于預(yù)零點標(biāo)定位置.在主菜單中選擇投入運行零點標(biāo)定EMD帶負(fù)載校正偏量學(xué)習(xí)。.輸入工具編號。用工具OK確認(rèn)。隨即打開一個窗口。所有工具尚未學(xué)習(xí)的軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。將EMD擰到測量筒上。然后將測量導(dǎo)線連到EMD上，并連接到底座接線盒的接口X32上。.按學(xué)習(xí)。.按確認(rèn)開關(guān)和啟動鍵。當(dāng)EMD識別到測量切口的最低點時，則已到達(dá)零點標(biāo)定位置。機器人自動停止運行。隨即打開一個窗口。該軸上與首次零點標(biāo)定的偏差以增量和度的形式顯示出來。.用OK鍵確認(rèn)該軸在

4、窗口中消失。.將測量導(dǎo)線從EMD上取下。然后從測量筒上取下EMD，并將防護蓋重新裝好。.對所有待零點標(biāo)定的軸重復(fù)步驟3至7。.將測量導(dǎo)線從接口X32上取下。.用關(guān)閉來關(guān)閉窗口。下面介紹帶偏量的負(fù)載零點標(biāo)定檢查/設(shè)置的操作步驟：.將機器人移到預(yù)零點標(biāo)定位置。.在主菜單中選擇投入運行零點標(biāo)定EMD帶負(fù)載校正負(fù)載零點標(biāo)定帶偏量。.輸入工具編號。用工具OK確認(rèn)。.取下接口X32上的蓋子，然后將測量導(dǎo)線接上。.從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。(翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺絲刀。).將EMD擰到測量筒上。.將測量導(dǎo)線接到EMD上。在此過程中，將插頭的紅點對準(zhǔn)EMD內(nèi)的槽口。.按下檢查。.按住確認(rèn)開關(guān)并按下啟動鍵。.需要時，使用“保存”來儲存這些數(shù)值。舊的零點標(biāo)定值因而被刪除。如果要恢復(fù)丟失的首次零點標(biāo)定，必須保存這些數(shù)值。.將測量導(dǎo)線從EMD上取下。然