73永磁同步電機(jī)電流傳感器故障診斷與容錯(cuò)控制

1、第十一屆中國(guó)高校電力電子與電力傳動(dòng)學(xué)術(shù)年會(huì)永磁同步電機(jī)電流傳感器故障與容錯(cuò)控制，龍江，(哈爾濱工業(yè)大學(xué) 電氣工程系，黑龍江 哈爾濱 150001）摘要：永磁同步電機(jī)因其體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行效率高在交流伺服領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。但是電機(jī)內(nèi)電流傳感器的故障會(huì)降低系統(tǒng)的，因此針對(duì)電流傳感器的故障和容錯(cuò)控制是非常必要的。本文提出通過(guò)坐標(biāo)變換的方法對(duì)永磁同步電機(jī)電流傳感器進(jìn)行故障，之后通過(guò)擴(kuò)展濾波對(duì)電流進(jìn)行估算，使得系統(tǒng)在單電流傳感器甚至無(wú)電流傳感器情況下仍具有較高的精度，能夠穩(wěn)定運(yùn)行。仿真結(jié)果驗(yàn)證了本文故障與容錯(cuò)控制的有效性與準(zhǔn)確性。：永磁同步電機(jī)；電流傳感器；擴(kuò)展濾波；故障；容錯(cuò)控制Currensor

2、 Fauiagnosis and Fault Tolerant Control of PermanentMagnet Synchronous MotorLI Yingqiang,Ming, LONG Jiang, LIU Zirui, XU Dianguo(Department of Electrical Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)Abstract: Permanent magnet synchronous motor has been widely usedhe field of AC

3、servo because of its small size, simple structure, high operat-ing efficiency. But the motor currensor failure will reduce the performance of the system even make the system unstable, So fauiagnosis andfault-tolerant control for the currensor is very nesary.his pr, the method of coordinate transform

4、ation is used to diagnose the permanentmagnet synchronous motor currensor, then the current is estimated by extending the Kalman filter, Making the system in a single currensor oreven no currensor case still has a high accuracy. Permanent magnet synchronous motor system can be stable operation The s

5、imulation results veri-fy the validity and accuracy of the fauiagnosis and fault-tolerant control proedhis pr.Keywords: permanent magnet synchronous motor ( PMSM); currenso; kalman filter ; fauetection; fault tolerant control精度的控制，常規(guī)的永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)含有一個(gè)位引言置傳感器和兩個(gè)電流傳感器56。但是復(fù)雜的電磁環(huán)境，近年來(lái)，永磁同步電機(jī)在國(guó)防工業(yè)，數(shù)控機(jī)床等高過(guò)電

6、壓，過(guò)電流及誤操作等問(wèn)題容易造成電流傳感器故精度控制的交流伺服領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛1-3。與感應(yīng)障，影響永磁同步電機(jī)的控制精度。因此，針對(duì)電流傳電機(jī)相比，永磁同步電機(jī)具有體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行感器的故障與容錯(cuò)控制的研究成為近年來(lái)永磁同步效率高，功率密度高及轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小等優(yōu)點(diǎn)4。為了保證高電機(jī)領(lǐng)域的熱點(diǎn)7-11。目前電流傳感器的故障主要分為兩類：硬件冗基金項(xiàng)目：機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家（哈爾濱工業(yè)大學(xué)）余方法和冗余方法12。硬件冗余方法采用多個(gè)完全研究課題 (NO. SKLRS201610B)Project Supported by Self-Planned Task（NO. SKLRS201610B

7、）相同的組件和輸入，通過(guò)特定的方法比較各組件輸出來(lái)中文標(biāo)題決斷。硬件成本的增加限制了硬件冗余方法的應(yīng)用，解其中 L為轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)磁鏈， 為fr析冗余方法已成為故障研究的主流 13。永磁體磁鏈。電流傳感器的容錯(cuò)控制主要有兩種，一種是檢測(cè)到將式（1）在同步旋轉(zhuǎn) dq 軸系下分解同時(shí)考慮表貼電流傳感器故障后，由閉環(huán)切換為開(kāi)環(huán)控制，控制性能式永磁同步電機(jī)Ld Lq L 可以得到永磁同步電機(jī)在較差，降低了系統(tǒng)的性能指標(biāo)。另一種是通過(guò)觀測(cè)器重構(gòu)出電流信號(hào)代替?zhèn)鞲衅麟娏餍盘?hào)，從而使閉環(huán)矢量控dq 軸系下電壓方程：制繼續(xù)進(jìn)行。其控制精度取決于電流觀測(cè)器的性能。文diud Rid L d eLiq（2）14獻(xiàn) 提出

8、一種基于龍觀測(cè)器的容錯(cuò)控制方法，有較dtdiq好的控制效果，同時(shí)可以辨識(shí)電阻，但是由于其忽L eLid e fu（3）dt略了 軸應(yīng)有的電流誤差，使得該方法在高速情況下效式中：u 、u 、i 、i 分別為直交軸電壓和電流，果不是很理想，甚至有可能導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)散。文獻(xiàn)15利用dqdqe串聯(lián)在直流母線上的采樣電阻得到直流母線電流，然后為電角速度， f 、R 、Ld 、 Lq 分別為永磁體磁鏈、利用逆變器的開(kāi)關(guān)狀態(tài)重構(gòu)三相電流。但是該方法需要在直流母線安裝電流傳感器，增加電機(jī)成本，同時(shí)該方定子電阻和直交軸電感。法重構(gòu)的電流往往含有較大噪聲，只適用于小功率的場(chǎng)用磁鏈方程分別表示定子磁鏈和轉(zhuǎn)子磁鏈，將其帶

9、合。入電壓方程（2）和（3）中，并選擇電機(jī)電流作為狀態(tài)本文利用坐標(biāo)變換的方法對(duì)電流傳感器進(jìn)行故障診變量，得到（4）式所示的狀態(tài)方程：斷,通過(guò)給定的電流值與實(shí)際反饋的電流值比較，可以準(zhǔn) did R 10 0 dt iueLL dd確的判斷故障電流傳感器的位置， 通過(guò)擴(kuò)展濾波 diR i1 uf e L q dt q q e 0觀測(cè)得到電機(jī)電流，使得系統(tǒng)在單電流傳感器甚至無(wú)電L L 流傳感器情況下仍能保持高精度的控制，有效的解決了（4）因電流傳感器故障導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。將采樣時(shí)間 T 設(shè)定的非常小，那么在某一時(shí)刻 kT 有1 永磁同步電機(jī)電流控制模型如下的離散化關(guān)系式：1) id ,q ( )kdi

10、d ,qd ,q (ki控制通過(guò)取得的三相電流，轉(zhuǎn)子位置角（5）dtT和當(dāng)前周期的電流值，準(zhǔn)確算出下一時(shí)刻需要的空間電將式（5）帶入式（4），得到（6）式所示的 PMSM壓矢量，經(jīng)過(guò) SV環(huán)節(jié)，利用基本電壓矢量和零矢量電流模型：x(k 1) F出所需要的電壓矢量，使得下一時(shí)刻的定子電流與k x(k) Gu(k)（6）參考電流準(zhǔn)確一致。式中： x(k) i (k)i (k)T ；dq永磁同步電機(jī)在 abc 軸系下定子電壓方程為：ddu(k) u (k)u (k) ；du Ri (Li ) (e jr )Tsss s rdtdtq（1）第十一屆中國(guó)高校電力電子與電力傳動(dòng)學(xué)術(shù)年會(huì)電流反饋值發(fā)生異常；

11、當(dāng) b 相電流傳感器發(fā)生故障時(shí)，1 TRT (k )F (k ) ；eL變換得到的 與 相電流反饋值都會(huì)異常。TR Te (k )1軸電流給定值由 dq 軸電流給定值通過(guò)反 park由式（6）L 變換得到，具體變換如下：，通過(guò)當(dāng)前時(shí)刻電流值，電壓值以及假定a 相與 相重合則反 park 變換如下：電機(jī)參數(shù)，即可計(jì)算下一時(shí)刻的電流值。i* cos sin i* 對(duì)永磁同步電機(jī)的電流控制模型式（6）進(jìn)行變 d （10）isincos*i* q 換，將電壓矢量u(k) 作為待求量，得到如下 PPC 的電壓計(jì)算方程式：假定b 相與 相重合則反 park 變換如下：u(k) G1x*(k 1) F (k

12、) x(k) H (k)（7）i*sin(30 )cos(30 ) i* 1 d （11）i* cos(30 )sin(30 )i* 1 q2 基于坐標(biāo)變換的電流傳感器故障綜上，坐標(biāo)變換的電流傳感器故障圖如圖 1 所本方案通過(guò)軸電流的給定值與軸電流反饋值做示，誤差設(shè)定值設(shè)定為 10%（實(shí)際運(yùn)行時(shí)可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整），通過(guò)將給定電流值與實(shí)際反饋電流值比較，即差，根據(jù)差值與設(shè)定值比較判斷電流傳感器是否有故障可準(zhǔn)確判斷出電流傳感器是否故障及哪一相電流傳感器問(wèn)題并確定故障傳感器，誤差設(shè)定值可以根據(jù)實(shí)際情況故障。選取。由于三相電流和為零，故電機(jī)一般只在 a,b 兩相Y安裝電流傳感器，故障具體方法如下。Y

13、N假定a 相與 相重合，則 Clark 變換如下：YN3202 ia i Ni 3 i（8）33 b 2圖 1 故障Figure 1 Diagram o框圖uiagnosis，當(dāng)a 相電流傳感器發(fā)3 基于擴(kuò)展濾波的電流傳感器容根據(jù)式（8）clark 變換生故障時(shí)，變換得到的 與 相電流反饋值都會(huì)異常；錯(cuò)控制當(dāng) b 相電流傳感器發(fā)生故障時(shí)，變換得到的 相電流3.1 擴(kuò)展濾波原理反饋值是正常的，只有 相電流反饋值發(fā)生異常。濾波是一種線性最優(yōu)遞推濾波方法，研究的假定b 相與 相重合則 Clark 變換如下：是當(dāng)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和測(cè)量方程中具有隨機(jī)噪聲時(shí)，在3202 ia i1 最下方差意義上求狀態(tài)或者

14、參數(shù)的最優(yōu)估計(jì)值。i 3 3 i（9） b 1 3濾波的實(shí)質(zhì)為：最優(yōu)濾波估計(jì)=估計(jì)+修正。其框圖2 如圖 2 所示：根據(jù)式（9）clark 變換，當(dāng)a 相電流傳感器發(fā)假定線性隨機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和測(cè)量方程為：生故障時(shí)，變換得到的 相電流反饋值正常，只有 相兩相均故障i * i 1 1 ka相故障b相正常i * i k坐標(biāo)變換計(jì)算電流值無(wú)故障i * i ka相正常b相故障中文標(biāo)題xk xk /k 1 Kk ( yk Hk xk /k 1)x(t) Ax(t) Bu(t) W (t)y(t) Cx(t) v(t) （16）（11） Pk /k 1 Kk Hk Pk /k 1Pk（12）（17）過(guò)程概

15、括為：設(shè)定系統(tǒng)的初始狀態(tài)x0 ，初始協(xié)方差矩陣為P0 ，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的測(cè)量值 yk 以及濾波增益Kk計(jì)算出系統(tǒng)狀態(tài)的先驗(yàn)估計(jì)值，計(jì)算先驗(yàn)估計(jì)值的誤差，式中 x(t) 為狀態(tài)變量， y(t) 為輸出變量，u(t) 為輸入變量。W (t) 為系統(tǒng)隨機(jī)噪聲， v(t) 為測(cè)量隨機(jī)噪聲，二者均為正態(tài)噪聲，均值為零且互不相關(guān)。W (t) 和v(t) 的協(xié)方差矩陣分別為 Q 和R。x(t) 為正態(tài)隨機(jī)過(guò)程，初始通過(guò)誤差對(duì)先驗(yàn)估計(jì)值進(jìn)行修正就可以計(jì)算出此時(shí)刻的最優(yōu)狀態(tài)估計(jì)值 xk 。值為x ，協(xié)方差矩陣為 P， x 與W (t) ， v(t) 不相關(guān)。00對(duì)于永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)，其系統(tǒng)模型具有非線系統(tǒng)方程

16、測(cè)量方程性的特性，需要對(duì)電機(jī)模型進(jìn)行非線性濾波的線性化處理，故需要用到離散的擴(kuò)展濾波。將濾波方程離散化，轉(zhuǎn)移矩陣取一階近似得到擴(kuò)展濾波公式，擴(kuò)展濾波步驟與濾波步驟一致。擴(kuò)展xk /濾波公式如下：圖 2濾波框圖 xf xk 1) BVT（18）Figure 2 Diagram of kalman filterkxk ykh xk k )T濾波的具體步驟為：（19）k。根據(jù)根據(jù)tk 1 時(shí)刻的狀態(tài)變量最優(yōu)估步驟一：P/ 1/ 1k 1kkk 1（20）計(jì)值 xk 1 ，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行先驗(yàn)估計(jì)，得P I K H)TP(IKR Kkkk kkk（21）到系統(tǒng)狀態(tài)變量的先驗(yàn)估計(jì)值 x并計(jì)算先

17、驗(yàn)估計(jì)的K PHT H PT 1（22）kk k kk k / 1k方差矩陣P3.2 基于擴(kuò)展濾波的單電流傳感器容錯(cuò)控制原理xk /k 1 k 1 xk 1（13）選取正常工作的電流傳感器得到的電流作為校正量，假定 b 相電流傳感器故障，選取狀態(tài)變量P P QT（14）k /k 1k /k 1 k 1 k /k 1k 1iq ，輸入變量u udx iduqTl ，輸出變Kk量y i ，得到式（23）（24）所示的非線性狀態(tài)方程：K PHT (H PHT R)1（15）kk /k 1 kk k /k 1 kx(t) f x(t) Bu(t) W (t)y(t) hx(t) v(t) 由非線性狀態(tài)

18、方程和永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型（23）步驟二：更新。由觀測(cè)誤差以及最小方差原則對(duì)先（24）驗(yàn)估計(jì)值進(jìn)行修正，得到狀態(tài)變量的最優(yōu)估計(jì)值 xk ，同：時(shí)計(jì)算出最優(yōu)估計(jì)方差矩陣 Pk。Wk 1 +xkykvkxk 1Delay+k 1Hk第十一屆中國(guó)高校電力電子與電力傳動(dòng)學(xué)術(shù)年會(huì)iq ，輸入變量u udx iduqTl ，輸出變R i isdqL量y ，得到的非線性狀態(tài)方程如式（23）（24）所id f x(t)= i iR s i f （25）示，離散化后的模型與基于擴(kuò)展濾波的單電流傳 q ddLL P 感器控制模型一致，狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣如式（30）所示，此2Rnfi 01。永磁同步電機(jī)電流傳感器故障qJ

19、J時(shí)H0k 1本文與容01L00 L錯(cuò)控制框圖如圖 3 所示。B 00（26）i* (k 1), i* (k 1)dqPM SMP 0 n Jh cosi (k ), i (k )dq故障信息基于EKF電流估算傳感器故障診斷i (k )0 sinabci (k ), i (k )（27） (k )設(shè)系統(tǒng)采樣時(shí)間為T ，非線性狀態(tài)方程式（23）（24）sddt(k )可以離散化為：dq* *i , ix (I FT )xBT UW（28）sk 1s k 1k 1k圖 3 PMSM 電流傳感器故障與容錯(cuò)控制框圖yk Hk xk vk狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和測(cè)量矩陣為：（29）Figure 3 Currens

20、or Fauiagnosis and Fault TolerantControl of Permanent Magnet Synchronous Motor4 仿真RsTS1 L TsiqTs分別考慮兩種可能出現(xiàn)的容錯(cuò)控制：正常工作向單 fRs電流傳感器切換的容錯(cuò)控制和單電流傳感器向無(wú)電流傳TsA I +FTs 1T LsTs （30）L感器切換的容錯(cuò)控制。仿真所用電機(jī)參數(shù)為：電機(jī)P2R轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 2.56e-4 kg m2 ；電機(jī)額定功率 750W；電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 2.39T.m；電機(jī)額定電流 3A；電機(jī)定子 d 軸電阻0.45 ；電機(jī) d 軸電感 3.9e-3L；轉(zhuǎn)子磁鏈 0.13wB；極對(duì)數(shù)

21、為 4。仿真設(shè)定均為 1000rpm 空載階躍啟動(dòng)，穩(wěn)定后 nf T1 T 0ss JJ0 cos sinHk（31）當(dāng)故障模塊確定電流傳感器故障時(shí)，切換到基加滿載。于擴(kuò)展濾波的單電流傳感器容錯(cuò)控制，通過(guò)上述4.1 單電流傳感器故障與容錯(cuò)控制仿真擴(kuò)展容錯(cuò)控制即可估算出當(dāng)前時(shí)刻電流值，使得初始時(shí)系統(tǒng)兩相電流傳感器均正常工作，故障系統(tǒng)在單相電流傳感器故障的情況下仍能保持較高精度模塊在某時(shí)刻檢測(cè)到某相電流傳感器故障，此時(shí)切換為控。3.3 基于擴(kuò)展濾波的無(wú)電流傳感器容錯(cuò)控制原理單電流傳感器控制。如圖 4 所示為單電流傳感器故障診基于擴(kuò)展濾波的無(wú)電流傳感器控制采用轉(zhuǎn)速斷與容錯(cuò)控制空載切換控制仿真圖?？蛰d

22、運(yùn)行時(shí)，0.02s作為校正量，與單電流傳感器控制原理相比，僅是校正故障到b 相傳感器故障，切換單電流傳感器控制，量（輸出量）變化，推導(dǎo)過(guò)程基本一致。選取狀態(tài)變量0.035s 加載。如圖 5 所示為單電流傳感器故障與容模型uduqSV調(diào)制SaSbSc中文標(biāo)題5錯(cuò)控制帶載載切換控制仿真圖。0.035s 故障到b 相4傳感器故障，切換單電流傳感器控制。從仿真圖可以看3出，空載故障和加載故障時(shí)，系統(tǒng)很快切換到單電流傳21感器控制且均能穩(wěn)定運(yùn)行。05-14-23-3 0510152025 3035時(shí)間（ms）40455021（a）帶載切換故障電流誤差01200-1-21000-3 08005101520

23、25 3035 40 4550時(shí)間（ms）600（a）空載切換故障電流誤差400200120001000-2000800510152025 3035時(shí)間（ms）404550600（b）轉(zhuǎn)速波形400200605-200051015 20 25 30時(shí)間（ms）3540455043（b）轉(zhuǎn)速波形216504-10510152025 3035 40時(shí)間（ms）45503（c）轉(zhuǎn)矩波形圖 5 單電流傳感器帶載切換圖Fig.5 Load switching diagram of single currencontrol21sor04.2 無(wú)電流傳感器故障與容錯(cuò)控制仿真-10510152025 3035

24、時(shí)間（ms）404550初始時(shí)系統(tǒng)處于單電流傳感器容錯(cuò)控制中，當(dāng)另一（c）轉(zhuǎn)矩波形圖 4 單電流傳感器空載切換圖Fig.4 No-load switching diagram of singlesensor control個(gè)電流傳感器也出現(xiàn)故障，此時(shí)系統(tǒng)切換到無(wú)電流傳感器控制。分別考慮空載故障和加載故障兩種情況。如圖 6current所示為無(wú)電流傳感器故障與容錯(cuò)控制空載切換控制轉(zhuǎn)矩（T.m）轉(zhuǎn)速（rpm）電流誤差（A）轉(zhuǎn)矩（T.m）轉(zhuǎn)速（rpm）電流誤差（A）故障切換點(diǎn)故障切換點(diǎn)故障切換點(diǎn)i* i故障點(diǎn)i* 1i1i* i故障點(diǎn)1 i1i*第十一屆中國(guó)高校電力電子與電力傳動(dòng)學(xué)術(shù)年會(huì)仿真圖。空載

25、運(yùn)行時(shí)，0.02s 故障到b 相傳感器故障，5由單電流傳感器切換為無(wú)電流傳感器控制，0.035s 加載。4如圖 5 所示為無(wú)電流傳感器故障與容錯(cuò)控制帶載載32切換控制仿真圖。0.035s 故障到b 相傳感器故障，1由單電流傳感器切換為無(wú)電流傳感器控制。05-114-23-3 02510152025 3035 40 4550時(shí)間（ms）10(a)帶載切換故障電流誤差-11 11200-21000-3 051015 2025 30 35時(shí)間（ms）40 4550800（a）空載切換故障電流誤差600120040010002008000600-2000510152025 3035 40 4550時(shí)間

26、（ms）400200（b）轉(zhuǎn)速波形06-20005101520253035404550時(shí)間（ms）5（b）轉(zhuǎn)速波形4635241302-10510152025 3035 40 4550時(shí)間（ms）10（c）轉(zhuǎn)矩波形-10510152025 3035 40時(shí)間（ms）4550圖 7 無(wú)電流傳感器帶載切換圖（c）轉(zhuǎn)矩波形Fig. 7Load switching diagram of currensorless圖 6 無(wú)電流傳感器空載切換圖controlFig.6 No-load switching diagram of currensorless從仿真圖可以看出，空載故障和加載故障時(shí)，系統(tǒng)cont

27、rol電流誤差（A）轉(zhuǎn)矩（T.m）轉(zhuǎn)速（rpm）轉(zhuǎn)矩（T.m）電流誤差（A）轉(zhuǎn)速（rpm）故障切換點(diǎn)故障切換點(diǎn)故障切換點(diǎn)故障切換點(diǎn)i* i 故障點(diǎn)i* ii* i i1故障點(diǎn)i*中文標(biāo)題temsC/ N hernational Conference on Ecological Vehicles and Renewable Energies. 2014:1-7.均能很快切換到無(wú)電流傳感器控制且穩(wěn)定運(yùn)行。9,等. 電流滯環(huán)型永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5 結(jié)語(yǔ)的相電流傳感器容錯(cuò)控制J. 中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào), 2012,32(33):59-66.本文針對(duì)永磁同步電機(jī)存在因電流傳感器故障導(dǎo)致10 Grouz F

28、, Sbita L, Boussak M. Currensors gain faults detec-tion and isolation based on an adaptive observer for PMSM系統(tǒng)精度下降，不能穩(wěn)定運(yùn)行，提出一種通過(guò)坐drivesC/ernational Multi-Conference on Systems, Signals & Devi. 2013:1-6.標(biāo)變換對(duì)電流傳感器故障，然后通過(guò)擴(kuò)展濾11 Jlassi I, Estima J O, Khil S K E, et al. A Robust Observer-BasedMethod fors

29、and Currensors Fauiagnosis in Volt-波觀測(cè)電流進(jìn)行容錯(cuò)控制的方案。對(duì)所提方案進(jìn)行理論age-Source Inverters of PMSM DrivesJ. 2017, 53(3).12Z, Cecati C, Ding S X. A Survey ouiagnosis and分析，然后搭建了故障與容錯(cuò)控制的仿真模型，對(duì)Fault-Tolerant TechniquesPart I: Fauiagnosis With Mod-el-Based and Signal-Based ApproachesJ. IEEE Tranions onIndustrial E

30、lectronics, 2015, 62(6):3757-3767.系統(tǒng)性能進(jìn)行了仿真分析。13,變頻器故障及容錯(cuò)控制研究綜從仿真分析結(jié)果可知，本文方案，在電流傳述J. 電工技術(shù)學(xué)報(bào), 2015, 30(21):1-12.14 Salmasi F R, Najafabadi T A. An Adaptive Observer With感器發(fā)生故障時(shí)能夠通過(guò)坐標(biāo)變換故障確定故障傳Online Rotor and S or Motors With One Phase CurrenEstimation for InductionsorJ. IEEE Tranions on感器，并切換至基于擴(kuò)展濾波的

31、單電流傳感器，Energy Conver15 Vukosavic S N, S, 2011, 26(3):959-966.ovic A M. Sensorless induction motor無(wú)電流傳感器容錯(cuò)控制，使得伺服控制系統(tǒng)在電流傳感drive wisingle DC-link currensor and instantaneous ac-tive and reactiveer feedbackJ. IEEE Tranions on In-dustrial Electronics, 2001, 48(1):195-204.器故障情況下仍能保存較高精度控制。下一步將在實(shí)物作者簡(jiǎn)介：完成本

32、文理論的驗(yàn)證。參考文獻(xiàn)：第一作者（通信作者）：（1993），男，1 Khil S K E, Jlassi I, Estima J O, et al. Currensor fauetec-研究方向?yàn)殡娏﹄娮优c電力傳動(dòng)，。tion and isolation method for PMSM drives, using average nor-malised currentsJ. Electronics Letters, 2016, 52(17):1434-1436.第二作者：（1978），男，博士，教授，研究方向?yàn)殡娏? Grouz F, Sbita L, Boussak M. Currensors faults detection,isolation and control reconfiguration for PMSM drivesC/ In- ternational Conference on Electrical Engineering