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應(yīng)用于復(fù)雜空間的多自由度機(jī)械臂鐘 悅1設(shè)計(jì)目的及應(yīng)用本設(shè)計(jì)應(yīng)用于復(fù)雜狹小空間、危險(xiǎn)環(huán)境以及搶險(xiǎn)救災(zāi)場(chǎng)合。如：地震時(shí)，由于縫隙太小，醫(yī)生無(wú)法對(duì)卡在建筑物里的傷員進(jìn)行救治時(shí)，可以通過(guò)此機(jī)械臂對(duì)傷員實(shí)施救助2設(shè)計(jì)要求機(jī)械臂要是多自由度的，能在復(fù)雜空間中避開(kāi)障礙物設(shè)計(jì)算法來(lái)計(jì)算優(yōu)化機(jī)械臂的路徑3機(jī)械臂一般機(jī)械臂大多是6自由度4機(jī)械臂的初步結(jié)構(gòu)設(shè)想因?yàn)橐蠖嘧杂啥?，即能再?gòu)?fù)雜的空間中靈活的運(yùn)動(dòng)，并避開(kāi)障礙物。經(jīng)初步查尋資料后，覺(jué)得“蛇形機(jī)器人”的結(jié)構(gòu)比較能滿(mǎn)足要求。將機(jī)械臂做成類(lèi)似蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。56機(jī)械臂的路徑算法人工勢(shì)場(chǎng)算法蟻群算法求切線(xiàn)算法等等。7求切線(xiàn)蔽障路徑8求切線(xiàn)蔽障路徑的算法（1）機(jī)器人朝著目標(biāo)，按直線(xiàn)方向行走，直到以下任意情況發(fā)生： （a）已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)，結(jié)束。 （b）在機(jī)器人與目標(biāo)之間發(fā)現(xiàn)障礙物，轉(zhuǎn)（2） （2）按路徑規(guī)劃的原理選擇路徑，轉(zhuǎn)（1）9謝謝！10

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