智慧裝卸搬運(yùn)裝備

1、智慧物流裝備與應(yīng)用武漢工商學(xué)院物流學(xué)院 王猛TELQ ：535150201第五章智慧裝卸搬運(yùn)裝備案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭洋山深水港區(qū)四期，采用國際上最新一代的自動化集裝箱裝卸設(shè)備和一流的自動化生產(chǎn)管理控制系統(tǒng)，整體實(shí)現(xiàn)無人化智能碼頭，是全球規(guī)模最大的自動化集裝箱碼頭?？傆玫孛娣e2.23平方公里。碼頭岸線2350米，設(shè)計(jì)年吞吐量630萬標(biāo)準(zhǔn)集裝箱。目前已建成集裝箱深水泊位7個(gè)，其中7萬噸級2個(gè)、5萬噸級5個(gè)；自動化箱區(qū)61個(gè)，非自動化箱區(qū)8個(gè)（危險(xiǎn)品和超限箱區(qū)）。案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭洋山港四期開港擁有橋

2、吊10臺，軌道吊40臺，自動引導(dǎo)車（AGV）50輛。橋吊主小車為人工干預(yù)的遠(yuǎn)程操控，副小車為全自動化作業(yè)模式；水平運(yùn)輸采用自動導(dǎo)引的運(yùn)輸車，無需司機(jī)操控；堆場裝卸則采用自動軌道式龍門起重機(jī)。未來洋山港將擁有橋吊26臺，軌道吊120臺，自動引導(dǎo)車130輛。案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭相對于傳統(tǒng)的集裝箱碼頭，最大的特點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)了碼頭集裝箱裝卸、水平運(yùn)輸、堆場裝卸環(huán)節(jié)的全過程智能化的操作。這就意味著整個(gè)碼頭和堆場內(nèi)將不再有人，不僅岸橋不需要人駕駛，連集裝箱卡車也不再需要，直接由自動運(yùn)行的無人駕駛AGV小車把集裝箱運(yùn)到堆場，堆場的橋吊也是無人操作。原先的碼頭操作員全部轉(zhuǎn)移到監(jiān)

3、控室，對著電腦屏幕就能完成全部作業(yè)。案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭集裝箱最大的成功在于其產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化以及由此建立的一整套運(yùn)輸體系。能夠讓一個(gè)載重幾十噸的龐然大物實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，并且以此為基礎(chǔ)逐步實(shí)現(xiàn)全球范圍內(nèi)的船舶、港口、航線、公路、中轉(zhuǎn)站、橋梁、隧道、多式聯(lián)運(yùn)相配套的物流系統(tǒng)，這的確堪稱人類有史以來創(chuàng)造的偉大奇跡之一。集裝箱案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭又稱為門式起重機(jī)，是港口的重要的起重設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)集裝箱從裝運(yùn)車與集裝箱堆場之間的起重堆疊運(yùn)輸作業(yè)。在洋山港自動化碼頭中為雙側(cè)軌道吊，何為雙側(cè)軌道吊呢，主要分為海側(cè)軌道吊和陸側(cè)軌道吊。在洋山港四

4、期工程中，海側(cè)軌道吊已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自動化運(yùn)行。軌道吊案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭岸橋全稱為岸邊集裝箱起重機(jī)（簡稱岸橋），又稱為集裝箱岸邊起重機(jī)、橋吊，主要用與實(shí)現(xiàn)集裝箱碼頭對集裝箱船進(jìn)行裝卸作業(yè)的專業(yè)設(shè)備。岸橋案例：上海洋山港四期：全球規(guī)模最大，最先進(jìn)的全自動化碼頭自動引導(dǎo)運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）簡稱AGV，是指具備有電磁或者光學(xué)等自動導(dǎo)引轉(zhuǎn)置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運(yùn)輸小車。AGV動力一般采用電池為動力，是裝有非接觸導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動化車輛。主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，

5、使小車較為精確的行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成作業(yè)任務(wù)。自動引導(dǎo)運(yùn)輸車目錄/Contents0102智慧裝卸搬運(yùn)裝備概述自動堆垛機(jī)03AGV04搬運(yùn)機(jī)械手01智慧裝卸搬運(yùn)裝備概述Overview of intelligent handling equipment一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成裝卸搬運(yùn)是指在同一地域范圍內(nèi)進(jìn)行的、以改變物的存放狀態(tài)和空間位置為主要內(nèi)容和目的的活動，包括裝上、卸下、移送、揀選、分類、堆垛、入庫、出庫等活動。裝卸搬運(yùn)是附屬性、伴生性的活動 裝卸搬運(yùn)是支持、保障性活動 裝卸搬運(yùn)是銜接性的活動 一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成用起重機(jī)械吊起貨物，垂直移動實(shí)現(xiàn)裝卸，在吊車運(yùn)行、回轉(zhuǎn)范

6、圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)或依靠搬運(yùn)車輛小搬運(yùn)。吊上吊下方式一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成用叉車從貨物底部托起貨物，并運(yùn)動，移動貨物，直接將貨物放置到目的地。這種方式主要是水平運(yùn)動，屬水平裝卸方式。叉上叉下方式一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成指港口利用叉車或半掛車、汽車承載貨物，連同車輛一起開上船，到達(dá)目的地后再從船上開下，稱“滾上滾下”方式。滾上滾下方式需要專門的 “滾裝船” 船舶，對碼頭也有要求。滾上滾下方式一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成滾上滾下方式馱背運(yùn)輸鐵路運(yùn)輸領(lǐng)域采用貨運(yùn)汽車或集裝箱直接開上火車車皮運(yùn)輸，到達(dá)目的地再從車皮上開下，稱為馱背運(yùn)輸，如左圖所示。一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成兩車 (如火車及汽車)

7、 靠接，然后貨物靠水平移動，從一個(gè)車輛推移到另一車輛，稱移上移下方式。需要兩種車輛水平靠接，改變站臺或車輛貨臺，并配合移動工具實(shí)現(xiàn)。移上移下方式一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成移上移下方式連續(xù)裝卸通過連續(xù)輸送機(jī)械，中間無停頓裝卸同種大批量散裝或小件雜貨。一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成對塊、粒、粉狀貨物進(jìn)行裝卸搬運(yùn)的方式從裝點(diǎn)直到卸點(diǎn)，中間不落地，集裝卸與搬運(yùn)于一體。散裝散卸方式一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成裝卸搬運(yùn)設(shè)備是指用來搬移、升降、裝卸和短距離輸送物料或貨物的機(jī)械。船舶與車輛貨物的裝卸庫場貨物的堆碼、拆垛、運(yùn)輸艙內(nèi)、車內(nèi)、庫內(nèi)貨物的起重輸送和搬運(yùn)一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成（1）提高裝卸效率，節(jié)

8、省勞動力，減輕裝卸工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件。（2）縮短作業(yè)時(shí)間，加速車輛周轉(zhuǎn)，加快貨物的送達(dá)。（3）提高裝卸質(zhì)量，保證貨物的完整和運(yùn)輸安全。（4）降低裝卸搬運(yùn)作業(yè)成本。（5）充分利用貨位，加速貨位周轉(zhuǎn)，減少貨物堆碼的場地面積。作用一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成起重設(shè)備典型裝備叉 車一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成起重設(shè)備起重設(shè)備是一種以間歇作業(yè)方式對物料進(jìn)行起升、下降和水平運(yùn)動的機(jī)械設(shè)備的總稱。起重設(shè)備的作業(yè)通常帶有重復(fù)循環(huán)的性質(zhì)，一個(gè)完整的工作循環(huán)包括取物、提升、平移、下降、卸載，然后返回到裝載位置等環(huán)節(jié)。 一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成起重設(shè)備根據(jù)其動作多少，起重機(jī)械可分為單動作和復(fù)雜動作兩類

9、。單動作的起重機(jī)械主要有千斤頂、絞車、升降機(jī)、滑車、葫蘆和電梯等。復(fù)雜動作的起重機(jī)主要包括旋轉(zhuǎn)式和門（橋）式兩種。前者包括運(yùn)行式和固定式兩種；后者包括龍門式和橋式兩種。旋轉(zhuǎn)運(yùn)行式起重車輛與起重機(jī)，包括汽車起重機(jī)、輪胎起重機(jī)、履帶起重機(jī)和軌道起重機(jī)等。旋轉(zhuǎn)固定式起重機(jī)包括浮船式、門座式和固定簡易式起重機(jī)等。 按其結(jié)構(gòu)、性能不同，起重機(jī)械可分為輕小型起重設(shè)備、橋式類型起重機(jī)、臂架類型起重機(jī)及升降機(jī)四種基本類型。單動作起重機(jī)械螺旋千斤頂單動作起重機(jī)械液壓千斤頂單動作起重機(jī)械叉車千斤頂單動作起重機(jī)械絞車單動作起重機(jī)械升降機(jī)單動作起重機(jī)械滑車單動作起重機(jī)械葫蘆單動作起重機(jī)械電梯橋式類型起重機(jī)梁式起重機(jī)通

10、用橋式起重機(jī)龍門起重機(jī)裝卸機(jī)冶金橋式起重機(jī)纜索起重機(jī)梁式起重機(jī)花架式單梁起重機(jī)雙梁起重機(jī)通用橋式起重機(jī)岸邊橋式起重機(jī)龍門起重機(jī)C形單梁龍門起重機(jī)單梁龍門起重機(jī)雙梁龍門起重機(jī)輪胎門式起重機(jī)軌道式龍門起重機(jī)裝卸機(jī)磁鐵式物料裝卸機(jī)裝卸機(jī)冶金橋式起重機(jī)冶金橋式起重機(jī)纜索起重機(jī)固定旋轉(zhuǎn)起重機(jī)（1）門座起重機(jī)（2）塔式起重機(jī)（3）汽車起重機(jī)（4）輪胎起重機(jī)（5）履帶起重機(jī)（6）鐵路起重機(jī)（7）浮式起重機(jī)（8）壁架類型起重機(jī)門座起重機(jī)塔式起重機(jī)1）汽車式起重機(jī) 起重裝置裝在標(biāo)準(zhǔn)或特質(zhì)汽車底盤上，全回轉(zhuǎn)動臂式起重機(jī)械，運(yùn)行速度好，機(jī)動性能好。輪胎起重機(jī)履帶起重機(jī)鐵路起重機(jī)浮船式起重機(jī)壁架類型起重機(jī)升降機(jī)施工升

11、降機(jī)剪叉式升降機(jī)自行式升降機(jī)鋁合金式升降機(jī)一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉車叉車又稱叉式起重機(jī)，是具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M(jìn)行升降和移動，以及裝卸搬運(yùn)的搬運(yùn)車輛。按ISO（國際標(biāo)準(zhǔn)化組織）分類，叉車屬于工業(yè)起升搬運(yùn)自裝載車輛。它是裝卸搬運(yùn)機(jī)械包中應(yīng)用最廣泛的一種。它把水平方向的搬運(yùn)和垂直方向的起升緊密結(jié)合起來，有效地完成各種裝卸搬運(yùn)作業(yè)。 一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車 機(jī)械化程度高 機(jī)動靈活性好 可以“一機(jī)多用” 可提高倉庫容積的利用率，堆碼高度一般可達(dá)4-5米 有利于開展托盤成組運(yùn)輸和集裝箱運(yùn)輸 與大型起重機(jī)械比較，它的成本低、投資少，能獲得較好的經(jīng)濟(jì)效果（1）叉車作業(yè)，可使貨物的堆垛高

12、度增加，可使船艙、車廂、倉庫的空間位置得到充分利用。（2）叉車作業(yè)，可縮短裝卸、搬運(yùn)、堆碼的作業(yè)時(shí)間，加速了車船周轉(zhuǎn)。（3）叉車作業(yè)，可減少貨物破損，提高作業(yè)的安全程度，實(shí)現(xiàn)文明裝卸。特 點(diǎn)優(yōu) 勢一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車低提升叉車又叫托板車。提升高度在100150范圍內(nèi)，又有手動式和電動式兩種。手動式是人力操作實(shí)現(xiàn)水平和垂直的移動。電動式是電瓶提供動力實(shí)現(xiàn)提升和搬運(yùn)工作。無論手動式還是電動式操作者都是步行操作。一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車高提升叉車這種叉車的提升高度可達(dá)12m。按操作者乘坐方式可分為步行式、立式和坐立式幾種。一般步行式和立式叉車

13、可提升高度約為2.73.9m。按應(yīng)用條件不同又發(fā)展為配重式、窄道式、轉(zhuǎn)柱式、側(cè)邊負(fù)載式、轉(zhuǎn)叉式及高程叉車等。一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車安全架：是保護(hù)操作者頭部用的。升降架：可設(shè)計(jì)成多段式的。大部分是液壓式的，也有采用電動提升裝置的。貨叉架 ：是固定貨叉和有關(guān)附件用的。貨叉：是直接搬運(yùn)物品用的，一般是100150mm寬，10001200mm長，40mm厚。兩叉距離根據(jù)貨物尺寸可以調(diào)整。軸距：是決定負(fù)載能力、旋轉(zhuǎn)半徑、直角堆放通道寬度和離地高度等作業(yè)特性的重要參數(shù)。負(fù)載重心距：是負(fù)載重心到貨叉架的距離，是決定負(fù)載能力的因素之一。當(dāng)負(fù)載在4500kg以下時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載重心距為0.6m。當(dāng)大于3

14、.6m時(shí)，叉車提升高度將大大降低?？梢哉f負(fù)載重心距是決定負(fù)載安全的重要因素。一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車內(nèi)燃式叉車以內(nèi)燃機(jī)為動力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽油機(jī)、柴油機(jī)和液化石油氣叉車；特點(diǎn)：動力性和機(jī)動性好，適用范圍非常廣泛。一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成叉 車電動式叉車以蓄電池為動力，用直流電機(jī)驅(qū)動。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)動靈活，環(huán)保性好；不足：動力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，對路面要求高。主要適用于：室內(nèi)作業(yè)的場合。1）平衡重式叉車用內(nèi)燃機(jī)或蓄電池作為動力，其特點(diǎn)在于車體自身較重，依靠自身重量與貨叉上的重量相平衡，防止叉車裝貨后向前傾翻。其適應(yīng)性極強(qiáng)，占到叉車總數(shù)的80

15、%以上，具有操作簡單、機(jī)動強(qiáng)、效率高等特點(diǎn)。前輪為驅(qū)動輪，后輪為轉(zhuǎn)向輪。2）插腿式叉車其特點(diǎn)是叉車前言帶有小輪子的支腿能與貨叉一起伸入貨垛叉貨，然后由貨叉提升貨物。穩(wěn)定性好，一般采用蓄電池做能源，起重量在2t以下3）側(cè)面式叉車側(cè)面式叉車的門架和貨叉在車體的側(cè)面，側(cè)面還有一個(gè)貨物平臺，當(dāng)貨叉叉取貨物時(shí)，貨叉沿門架上升到大于貨物平臺的高度后，門架沿著導(dǎo)軌縮回，降下貨叉，貨物便放在叉車的貨物平臺上。4）前移式叉車前移式叉車的貨叉可沿叉車縱向前后移動。它有兩條前伸的支腿，與插腿式叉車比較，前輪較大，支腿較高，作業(yè)時(shí)支腿不能插入貨物的底部。前移式叉車與插腿式叉車一樣，都是貨物的重心落到車輛的支撐平面內(nèi)，

16、因此，穩(wěn)定性很好。6）高貨位揀選式叉車叉車可以提升較高的位置進(jìn)行揀選作業(yè)。5）集裝箱叉車專門用來叉取集裝箱的叉車，設(shè)計(jì)有專門插入集裝箱鎖孔的楔子。一般所能插起的集裝箱在6米以內(nèi)。圖22 集裝箱叉車70窄巷道叉車71水泥搬運(yùn)專用叉車叉車屬具圖1安全擋圈 2、11認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測線圈 5驅(qū)動軸 6驅(qū)動電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池箱 10車架 12制動用電磁離合器 13車輪一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成商品特性 作業(yè)方式與作業(yè)量 環(huán)境條件 設(shè)備的維護(hù) 成本與需求的平衡 選擇裝卸搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備時(shí)考慮因素：一、裝卸搬運(yùn)裝備的概念與構(gòu)成起重量起升高度工作速度跨度和幅度外形尺寸

17、自重工作制度裝卸搬運(yùn)設(shè)備的基本參數(shù) ：提升速度起重機(jī)械走行速度起重機(jī)小車走行速度旋轉(zhuǎn)速度二、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的概念與特征智慧裝卸搬運(yùn)裝備，是在機(jī)械化裝卸搬運(yùn)裝備的基礎(chǔ)上，引入應(yīng)用傳感定位、人工智能、自動控制等技術(shù)手段，能夠自動化、智能化完成貨物搬移、升降、裝卸、短距離輸送等作業(yè)的物流裝備。無人化作業(yè)柔性化銜接智能化控制三、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的構(gòu)成智慧裝卸裝備智慧搬運(yùn)裝備自動堆垛機(jī)智能起重機(jī)智能機(jī)械手智能叉車自動導(dǎo)引車，AGV三、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的構(gòu)成自動堆垛機(jī)通過運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)工作，自動完成貨物在貨架范圍內(nèi)的縱向和橫向移動，實(shí)現(xiàn)貨物的三維立體存取。三、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的構(gòu)成智

18、能起重機(jī)通過光纖通訊將中控室與現(xiàn)場進(jìn)行連接，在中控室可以操作現(xiàn)場的起重機(jī)，包括無人操作龍門吊、無人操作岸橋等。三、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的構(gòu)成智能機(jī)械手是指具有和人類手臂相似的構(gòu)造，或者與人類手臂有許多相似的能力的，可以由人類給定一些指令，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)和操作的自動裝置。三、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的構(gòu)成智能叉車通過激光導(dǎo)航以及多重傳感器的部署，使得叉車可以自動感應(yīng)識別貨架上相應(yīng)推盤的位置并精準(zhǔn)對接，完成無人自動存取的功能。三、智慧裝卸搬運(yùn)裝備的構(gòu)成自動引導(dǎo)運(yùn)輸車是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。02巷道式堆垛機(jī)Tu

19、nnel Stacker一、巷道式堆垛機(jī)的概念、特點(diǎn)與分類巷道式堆垛機(jī)是通過運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)和貨叉機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)工作，完成貨物在貨架范圍內(nèi)的縱向和橫向移動，實(shí)現(xiàn)貨物的三維立體存取的設(shè)備。巷道式堆垛機(jī)是立體倉庫中用于搬運(yùn)和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉庫的使用而發(fā)展起來的專用起重機(jī)。巷道式堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。 巷道式堆垛機(jī)的由來 巷道式堆垛機(jī)的由來有軌巷道式堆垛機(jī)替代橋式堆垛機(jī)的原因：（1）自重很大，必須用比較堅(jiān)固的建筑結(jié)構(gòu)支撐；（2）在倉庫的頂部與貨架之間要有很大的凈空；（3）堆垛機(jī)的通道寬度大，作業(yè)范

20、圍要受大梁的跨度限制。無軌堆垛機(jī)（高架叉車） 無軌巷道堆垛機(jī)又稱為高架叉車，是一種變形叉車。其機(jī)動性比巷道式堆垛機(jī)好。無軌巷道式堆垛機(jī)可分為上人式和不上人式兩種，駕駛艙隨門架同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同時(shí)用于揀貨及盤點(diǎn)作業(yè) 。 巷道式堆垛機(jī)的由來無軌堆垛機(jī) 起重能力：1000堆高：5-12米 巷道式堆垛機(jī)的由來有軌巷道式堆垛機(jī)與無軌巷道堆垛機(jī)比較（1）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無軌堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會產(chǎn)生不同的變形量；（2）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無軌堆垛機(jī)采用多

21、級門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。有軌巷道式堆垛機(jī)的優(yōu)勢有軌巷道式堆垛機(jī)的優(yōu)勢1、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機(jī)的高架倉庫貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過20mm，結(jié)構(gòu)振動衰減時(shí)間要短。載貨臺在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過35mm。巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，工作時(shí)，能對兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。4、堆垛機(jī)的電力拖動系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、

22、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求。 5、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。 巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)按支承方式分地面支承式堆垛機(jī)：懸掛式堆垛機(jī) ：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來防傾倒或擺動。其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。巷道式堆垛機(jī)的分類 2、按結(jié)構(gòu)形式分 單立柱堆垛機(jī) 雙立柱堆垛機(jī) 自重輕 剛度差 起重量2t以下剛度好、速度快 起重量可達(dá)5t巷道式堆垛機(jī)的分類巷道式堆垛機(jī)的分類巷道式堆垛機(jī)的分類巷道式堆垛機(jī)的分類3、按作業(yè)方式分 （1）單元式堆垛機(jī) 是對托盤單元進(jìn)行出入庫作業(yè)的堆垛機(jī)。（2）揀選式堆垛機(jī) 是由操作人員向（或從）貨格內(nèi)的托

23、盤（或貨箱）中存入（或取出）少量貨物，進(jìn)行出入庫作業(yè)的堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒有貨叉。（3）揀選單元混合式堆垛機(jī) 具有單元式與揀選式綜合功能的堆垛機(jī)。其載貨臺上既有貨叉裝置，又有司機(jī)室，可以滿足兩種作業(yè)方式的要求。堆垛機(jī)的速度參數(shù)二、巷道式堆垛機(jī)的技術(shù)參數(shù)與結(jié)構(gòu)組成 水平運(yùn)行速度 5240m/min（變頻調(diào)速） 起升速度 1.260m/min（變頻調(diào)速） 貨叉伸縮速度 340 m/min（變頻調(diào)速）這三項(xiàng)參數(shù)的高低，直接關(guān)系到出入庫頻率的高低。 堆垛機(jī)的尺寸參數(shù)二、巷道式堆垛機(jī)的技術(shù)參數(shù)與結(jié)構(gòu)組成起升高度存取高位極限高度存取低位極限高度整機(jī)全長堆垛機(jī)尺寸參數(shù)涉及合理利用有效空間，增加庫容量

24、，亦是評價(jià)堆垛機(jī)設(shè)計(jì)水平的標(biāo)準(zhǔn)之一。 其他技術(shù)參數(shù)二、巷道式堆垛機(jī)的技術(shù)參數(shù)與結(jié)構(gòu)組成額定載重量 0-2500 Kg電源 三相交流 380V貨叉下?lián)隙?、堆垛機(jī)的噪音 及電機(jī)減速機(jī)的可靠性等。 起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行機(jī)構(gòu)載貨臺及取貨裝置機(jī)架以及電器部分巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成起升機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成機(jī)架載貨臺及貨叉巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成控制系統(tǒng)滑觸線通訊裝置檢測裝置緩沖墊巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu) 是使載貨臺垂直運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。一般由電動機(jī)、制動器、減速機(jī)、滾筒或輪以及柔性件組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要比較大的減速比，因

25、而采用蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動器的電機(jī)。鋼繩式起升機(jī)構(gòu)1. 定滑輪裝置 2. 過載松繩保護(hù)裝置 3. 鋼絲繩4. 動滑輪裝置 5. 電機(jī)減速器 6. 電機(jī)減速器支架 運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動裝置。一般由電動機(jī)、聯(lián)軸器、制動器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無輪緣兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會對車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。 運(yùn)行機(jī)構(gòu)巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成載貨臺及取物裝置 巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成貨物單

26、元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺上。有司機(jī)室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般也在載貨臺上。取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動力輸送機(jī)的存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置。載貨臺及取物裝置 貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特長貨物的堆垛

27、。貨叉一般采用三級直線差動式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個(gè)動作，貨叉伸出（或收回）動作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為15mmin以下，高的可達(dá) 30mmin，在超過 10mmin時(shí)需配備慢速擋，在啟動和制動時(shí)用。 載貨臺及取物裝置 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動。 這兩種傳動方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動的傳動精度較高，定位準(zhǔn)確，但是齒輪傳動方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高；而鏈傳動方式雖然精度不高，但加工裝配都比較容易。 載貨臺及取物裝

28、置 機(jī)架 (金屬結(jié)構(gòu)) ：是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由立柱、上橫梁和下橫梁三大部分組成。下橫梁有鋼板焊接的箱式矩形斷面或采用槽鋼拼接而成的開口斷面兩種形式。立柱有矩形管或工字鋼和鋼板焊合的箱型結(jié)構(gòu)兩種形式，采用冷拉扁鋼作為起升導(dǎo)軌。上橫梁是由鋼板焊合或槽鋼焊接的開口斷面。下橫梁、立柱、上橫梁間通過法蘭、定位銷和高強(qiáng)度螺栓副聯(lián)接。在下橫梁上裝有水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、運(yùn)行認(rèn)址裝置、超速保護(hù)裝置的限速器等。立柱兩側(cè)的起升導(dǎo)軌，供載貨臺上下運(yùn)行導(dǎo)向之用。在立柱上裝有起升機(jī)構(gòu)、高度認(rèn)址檢測片、終端限位裝置、電控柜及安全梯等。上橫梁上裝有定滑輪、上部運(yùn)行導(dǎo)向輪裝置、過載松繩

29、保護(hù)裝置等。整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)具有重量輕、抗扭、抗彎剛度大、強(qiáng)度高的特點(diǎn)。（一）運(yùn)行保護(hù) 1. 在運(yùn)行和升降方向，距終端開關(guān)一定距離處設(shè)強(qiáng)迫減速開關(guān)，以確保及時(shí)減速。2. 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)只有在堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)不工作和起升機(jī)構(gòu)亦不工作時(shí)，才能啟動。反過來，如果貨叉已離開中央位置，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)便不能啟動，而起升機(jī)構(gòu)只能以慢速工作。（二）鋼絲繩過載和松弛保護(hù) 當(dāng)載貨臺上承受載荷超過最大或最小允許值時(shí)，通過鋼絲繩的拉力大小，調(diào)節(jié)裝置中的彈簧產(chǎn)生不同行程，從而切斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。巷道式堆垛機(jī)的安全保護(hù)裝置與措施 （三）鋼絲繩斷繩保護(hù) 斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連桿機(jī)構(gòu)

30、等組成 。一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂 ，使斷繩保護(hù)裝置夾緊在起升導(dǎo)軌上，從而保證載貨臺在斷繩時(shí)不致墜落。（四）下降超速保護(hù) 不論什么原因，一旦載貨臺下降發(fā)生超速現(xiàn)象時(shí)，此保護(hù)裝置立刻將載貨臺夾住。 巷道式堆垛機(jī)的安全保護(hù)裝置與措施 1. 貨格虛實(shí)探測裝置。在入庫作業(yè)中，貨叉將貨物單元送入貨格之前，先用一個(gè)機(jī)械的或者光電的探測裝置檢查一下該貨格內(nèi)有無貨物。如果無貨，則伸出貨叉將貨物存入貨格，如果已有貨，則報(bào)警停止進(jìn)行后續(xù)的運(yùn)作。2. 空出庫檢測。在出庫作業(yè)中貨叉伸進(jìn)貨格完成取貨動作之后，如果在貨位上檢測不到有貨物存在，則報(bào)警。3. 伸叉受堵保護(hù)。貨叉伸出受堵時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)傳動系統(tǒng)中裝設(shè)的安全離合器打滑進(jìn)行保

31、護(hù)。如果延續(xù)一定時(shí)間后，貨叉尚未伸到頭，即報(bào)警。4. 貨物位置和外形檢測。如果貨物單元在載貨臺上位置偏差超過一定限度，或者倒塌變形，檢測裝置便報(bào)警，堆垛機(jī)不能繼續(xù)工作。5. 堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸貨叉。6. 貨叉在貨格內(nèi)作微升降時(shí)，用檢測開關(guān)限制微升降行程或限制其動作時(shí)間，以防止貨叉微升降過度，損壞貨物、機(jī)構(gòu)或貨架。（五）其它保護(hù)裝置和措施 三、堆垛機(jī)控制系統(tǒng)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)包括：可編程控制器PLC變頻器各種檢測元件識別系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)人機(jī)接口管理監(jiān)控系統(tǒng)的接口等可編程控制器PLC堆垛機(jī)的控制器現(xiàn)主要用可編程控制器PLC進(jìn)行控制。 PS(可選)CPU IM(可選)SM: DISM: DOSM: AIS

32、M: AO FM:- 計(jì)數(shù)- 定位- 閉環(huán)控制 CP:- 點(diǎn)-到-點(diǎn)- PROFIBUS- 工業(yè)以太網(wǎng)變頻器堆垛機(jī)上有3個(gè)電機(jī)，分別為水平電機(jī)、垂直電機(jī)和貨叉電機(jī)。為了能夠精確定位和速度控制，3個(gè)電機(jī)均由變頻器控制，PLC的控制器通過模擬量的控制實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速，堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)穩(wěn)定可靠。 檢測元件堆垛機(jī)上設(shè)置了各種檢測元件，堆垛機(jī)根據(jù)開關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行動作，檢測元件可以分為水平檢測、垂直檢測、貨叉檢測、載貨臺檢測、保護(hù)檢測以及位置檢測系統(tǒng)。1、水平檢測：前后認(rèn)址、前后端、前后限速的U型光電開關(guān)。垂直檢測一般設(shè)置：水平保護(hù)開關(guān)有前后限位的行程開關(guān)。2、垂直檢測：垂直認(rèn)址、上下限速的U型光電開關(guān)；垂直保護(hù)開

33、關(guān)有上下限位、松繩和過載保護(hù)的行程開關(guān)，有限速保護(hù)的行程微動開關(guān)； 3、貨叉檢測：貨叉的左位、右位的行程開關(guān)，左右區(qū)、中位檢測的接近開關(guān)。貨叉保護(hù)開關(guān)有上叉檢測和前叉上叉檢測的接近開關(guān)，防止上叉鏈條斷；4、載貨臺檢測：有貨貨物的鏡反光電開關(guān)、探測貨位虛實(shí)的背景抑制開關(guān)。保護(hù)開關(guān)有：前后超寬的對射光電開關(guān)，超高檢測、左右歪斜的鏡反開關(guān)。5、位置檢測：堆垛機(jī)水平和垂直上安裝了激光測距儀或者編碼器，位置檢測的停準(zhǔn)精度在5MM之內(nèi)，可以達(dá)到2MM。1.相對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)。每個(gè)貨格有一個(gè)列號和一個(gè)層號。當(dāng)操作人員輸入貨格地址時(shí)，計(jì)數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位

34、置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長方向經(jīng)過的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過的層數(shù)。堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過1個(gè)貨列就計(jì)1個(gè)數(shù)。計(jì)夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地就停止。在貨臺升降時(shí)，也用同樣的方法認(rèn)址。2. 絕對數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)。每一個(gè)貨位的列數(shù)和層數(shù)分別用編碼表示。堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)就用相應(yīng)的檢測裝置，對標(biāo)號牌進(jìn)行讀數(shù)，檢測所在的實(shí)際地址，然后送入地址運(yùn)算程序與目的地址比較。當(dāng)其差值為一定數(shù)值時(shí)即進(jìn)行減速，差值為零時(shí)，發(fā)出機(jī)構(gòu)停止的信號。3. 非數(shù)字式認(rèn)址系統(tǒng)。在每個(gè)貨格前裝一個(gè)發(fā)號元件（如干簧管）。當(dāng)堆垛機(jī)來到目的地址前時(shí)，磁場使堆垛機(jī)上的檢測元

35、件動作，堆垛機(jī)即能確認(rèn)已到了目的地址。 自動認(rèn)址和定位 識別系統(tǒng)信息識別系統(tǒng)在自動化立體倉庫中的作用非常重大，能夠?qū)崿F(xiàn)物料信息的準(zhǔn)確可靠。為實(shí)現(xiàn)這些功能，可用條形碼和射頻等識別技術(shù)對托盤信息進(jìn)行采集。網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際情況可以配置不同的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，紅外通訊是移動設(shè)備通訊的理想選擇。近幾年來，無線以太網(wǎng)已經(jīng)應(yīng)用到立體倉庫系統(tǒng)中，應(yīng)用實(shí)例較多，也非常成功，采用無線通訊，可大大節(jié)省安裝和調(diào)試以及維護(hù)時(shí)間。網(wǎng)絡(luò)的協(xié)議可以采用MPI協(xié)議、PROFIBUS協(xié)議和TCP/IP協(xié)議等等。人機(jī)接口每臺堆垛機(jī)配備觸摸屏，操作和維護(hù)人員可以通過觸摸屏能夠操作、查看堆垛機(jī)檢測元件信息和中間狀態(tài)等，為維護(hù)提供可靠的

36、信息。管理監(jiān)控接口 堆垛機(jī)與上位機(jī)計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，接收上位調(diào)度計(jì)算機(jī)的指令，進(jìn)行作業(yè)，將作業(yè)信息上報(bào)給計(jì)算機(jī)，實(shí)現(xiàn)了“上下一體”的無縫系統(tǒng)。另外堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)中，配備了一套完善的報(bào)警保護(hù)檢測系統(tǒng)，如能夠?qū)Χ讯鈾C(jī)上的檢測元件自行判斷是否有故障等功能。 控制系統(tǒng)傳感器序號名稱規(guī)格型號品牌用途1行程開關(guān)D4D-2121NOMRON前、后限位；上、下限位；貨叉左、右位；松繩、過載2行程開關(guān)（微動）D4MC-5020OMRON貨叉左、右位；松繩、過載3光電開關(guān)BGS-2S30PSICK左、右貨位探測4光電開關(guān)ZR-350PSICK左、右歪斜檢測；超高；前后超長；高度檢測5光電開關(guān)BUD-50AUT

37、ONICS前、后認(rèn)址；前、后端點(diǎn)；前、后限速；垂直上、下認(rèn)址；站臺上、下認(rèn)址；上、下限速；6接近開關(guān)NBN8-18GM50-E0P+F貨叉左區(qū)、右區(qū)；中位；前叉上叉檢測；貨叉左位、右位；7旋轉(zhuǎn)編碼器RI41/1000-ERP+F水平編碼、垂直編碼8激光測距儀DME5000-211SICKSSI接口，(SSI接口、線纜接頭、反射板)9激光測距儀LT7PLVQBANNER(SSI接口、線纜接頭、反射板)10條碼閱讀器VB12P+F11條碼閱讀器CLV410SICK1. 手動控制方式用于出入庫頻率不高，規(guī)模不大的倉庫。2. 半自動控制方式 這種控制方式，其控制設(shè)備除手動操縱器外，一般還設(shè)有簡單的繼電

38、器邏輯控制裝置。除自動停準(zhǔn)功能外，還能自動換速、自動認(rèn)址、自動完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出入庫比較頻繁，規(guī)模不大的倉庫。3. 全自動控制方式 在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺數(shù)不多且未配置輸送機(jī)的中小規(guī)模（貨位一般不超過2000個(gè)）倉庫。 四、堆垛機(jī)的操作控制4. 遠(yuǎn)距離集中控制方式 設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定器設(shè)定出入庫地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方式適用

39、于出入庫頻繁，規(guī)模比較大，有多臺堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉庫容量（貨格數(shù)在2000個(gè)以上）較大的倉庫，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉庫?？梢怨?jié)省人力，改善勞動條件，提高倉庫作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。 四、堆垛機(jī)的操作控制堆垛機(jī)控制柜操作面板維修手動 手動方式下，點(diǎn)擊觸摸屏顯示的維修按鈕：按鈕上方的指示燈亮起，表示進(jìn)入了手動維修模式；指示燈滅，表示退出了手動維修模式。此方式下，堆垛機(jī)可以低速開至水平、垂直的任何位置。水平運(yùn)行撥扭撥到低速前進(jìn)、后退即相應(yīng)前進(jìn)、后退；撥到停止則立刻停車；垂直運(yùn)行撥扭撥到低速上升、下降即相應(yīng)上升、下降，撥到停止則立刻停車；按住貨叉左伸或右伸，貨叉立即向左側(cè)或右

40、側(cè)伸叉，松開伸叉按鈕，貨叉立刻停止運(yùn)行。當(dāng)堆垛機(jī)到達(dá)水平前、后，垂直上、下，貨叉左、右限位時(shí)，將無法繼續(xù)運(yùn)行。如果需要超過限位，可以在觸發(fā)運(yùn)行同時(shí)按住綠色功能鍵，這樣就可以超越限位運(yùn)行了。注意：超越限位可能損壞機(jī)械設(shè)備或檢測元件，請慎重使用。此堆垛機(jī)設(shè)計(jì)上不能超越限位！堆垛機(jī)自動操作注意：堆垛機(jī)在自動作業(yè)的過程中，非緊急情況不要在監(jiān)控機(jī)上選擇停止作業(yè)，此操作可能會使堆垛機(jī)緊急停車，造成設(shè)備元件損壞。將方式選擇開關(guān)撥到“自動”后，配合入出庫輸送設(shè)備及上位機(jī)，堆垛機(jī)即可自動完成各種作業(yè)，無需人工干預(yù)。堆垛機(jī)在自動方式下可進(jìn)行的作業(yè)有：入庫出庫入庫修正到制定點(diǎn)貨架盤庫貨物盤庫指定出庫堆垛機(jī)自動作業(yè)過

41、程 注意：堆垛機(jī)自動作業(yè)是按設(shè)定好的步驟，逐步進(jìn)行的，如果過程中出現(xiàn)故障，需要手動解決，請?jiān)诮鉀Q故障后打回自動前，確認(rèn)堆垛機(jī)處于故障發(fā)生前一時(shí)刻的步驟狀態(tài)。_步驟1（步驟代碼1）：接受下發(fā)的合法的起始地址和目的地址。（從此刻開始，不能再人為修改地址）步驟2（步驟代碼2）：運(yùn)行到指定的起始地址。（堆垛機(jī)處于無貨狀態(tài)）步驟3（步驟代碼3）：校驗(yàn)信息。（如果結(jié)果正確，堆垛機(jī)從此刻開始，不會再水平或垂直行走）步驟4（步驟代碼4）：從取貨位置取貨，同時(shí)判斷貨物高矮和大小。步驟5（步驟代碼5）：讀取指定的目的地址。（準(zhǔn)備水平和垂直行走）步驟6（步驟代碼6）：運(yùn)行到指定的目的地址。（堆垛機(jī)處于有貨狀態(tài)）步驟

42、7（步驟代碼7）：校驗(yàn)信息。如果結(jié)果正確，堆垛機(jī)從此刻開始，不會再水平或垂直行走）步驟8（步驟代碼8）：檢測放貨條件，決定是否可以放貨。（如果不滿足條件，可以人工查找原因，并進(jìn)行干預(yù)）步驟9（步驟代碼9）：放貨到指定的目的地址。（成功完成此步，一條作業(yè)完成）如果堆垛機(jī)自動作業(yè)過程中，發(fā)現(xiàn)作業(yè)無法繼續(xù)進(jìn)行直至完成，又找不到任何錯(cuò)誤原因，無法正確解決故障，可以先手動將作業(yè)完成，然后清除作業(yè)；或者關(guān)閉堆垛機(jī)電源，然后重新打開；最后要求管理及監(jiān)控系統(tǒng)核對剛才完成的最后一筆帳目。_注意：人工解決方法可能影響自動過程，會涉及監(jiān)控及管理系統(tǒng)帳目，請小心慎用。_觸摸屏操作堆垛機(jī)的開關(guān)、報(bào)警和運(yùn)行狀態(tài)能通過人機(jī)

43、界面上獲得，堆垛機(jī)的控制柜上配用觸摸屏 與輸送系統(tǒng)通訊狀態(tài)頁面切換按鈕當(dāng)前托盤號碼貨叉位置水平位置層列位置垂直位置運(yùn)行速度狀態(tài)指示倒計(jì)時(shí)功能鍵的使用-手動操作堆垛機(jī)在低速水平/垂直運(yùn)動時(shí)，將水平/垂直動作開關(guān)撥到“停止”后，按一下功能鍵按鈕，堆垛機(jī)將停在當(dāng)前位置（忽略慣性作用）。伸/收貨叉過程中，按功能鍵也可以使貨叉減速并到低速時(shí)停止運(yùn)行。此項(xiàng)功能常用于堆垛機(jī)檢測維護(hù)過程中。_禁止：嚴(yán)禁在高速運(yùn)行過程中將水平/垂直動作開關(guān)直接撥到“停止”，然后按功能鍵緊急停車，這樣可能損害變頻器及堆垛機(jī)機(jī)械部件。在伸/收貨叉過程中按功能鍵停止，再繼續(xù)伸/收貨叉時(shí)，貨叉由于失去停準(zhǔn)位置，將以低速運(yùn)行。_當(dāng)堆垛機(jī)

44、出現(xiàn)故障，蜂鳴器報(bào)警的情況下，按下功能鍵可以清除故障狀態(tài)。_注意：某些故障應(yīng)當(dāng)真正清除之后再按功能鍵，否則繼續(xù)運(yùn)行仍然會報(bào)故障。蜂鳴器報(bào)警只持續(xù)一段時(shí)間，若想確定故障是否已清除，請留意觸摸屏報(bào)警消息頁或者監(jiān)控計(jì)算機(jī)的報(bào)警提示。_功能鍵的使用-自動操作堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中，控制柜頂部運(yùn)行指示燈會亮起。堆垛機(jī)控制面板的開關(guān)撥到手動，長時(shí)間按壓功能鍵5S以上，運(yùn)行指示燈熄滅，同時(shí)蜂鳴器響一聲，可以證明堆垛機(jī)任務(wù)已經(jīng)成功清除。再撥至自動，被清除的作業(yè)不會再執(zhí)行。出現(xiàn)故障時(shí)，按壓功能鍵同樣可以清除故障狀態(tài)。功能鍵的使用-解除探測鎖定堆垛機(jī)伸叉放貨前，首先要利用左右探測開關(guān)對貨位進(jìn)行探測，確認(rèn)貨位無貨才允

45、許伸叉。當(dāng)探測開關(guān)探到貨位有貨，便鎖定此貨位，當(dāng)前狀態(tài)不允許伸叉放貨，如果能夠人工確認(rèn)此貨位確實(shí)無貨，可以按一下功能鍵解開探測鎖定，隨后便可以在此貨位伸叉放貨了。五、堆垛機(jī)的維護(hù)與保養(yǎng)電氣維護(hù)定期檢查各關(guān)鍵部分，包括PLC、認(rèn)址器、貨位探測、載貨臺探測、貨物超高及歪斜探測、行程開關(guān)、變頻器及操作面板等是否正常。保持檢測開關(guān)的清潔，尤其是光電開關(guān)的光電。定期檢查緊固所有接線端子，確保電路暢通。操作堆垛機(jī)時(shí)要遵循操作說明，操作時(shí)用力要適度。注意操作安全，保證堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)巷道內(nèi)無人。變頻器中所設(shè)定的內(nèi)容不得隨意更改，否則會引起堆垛機(jī)工作不正常。變頻器故障的處理請參看變頻器使用說明書。堆垛機(jī)的操作須由

46、經(jīng)過培訓(xùn)的專人進(jìn)行。為了提高各電氣開關(guān)的使用壽命，在立體倉庫停止運(yùn)行后，請關(guān)閉堆垛機(jī)供電。為延長堆垛機(jī)壽命，并使其運(yùn)行良好，建議立庫長時(shí)間關(guān)閉前，先將所有堆垛機(jī)開至最后一列、最低一層，并且保證無錯(cuò)再關(guān)閉電源。2. 機(jī)械日常維護(hù)與保養(yǎng) 堆垛機(jī)在安裝、調(diào)試結(jié)束后，用戶應(yīng)對設(shè)備進(jìn)行正確的維護(hù)保養(yǎng)，以確保設(shè)備的完好和延長使用壽命。 潤滑：包括水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等。 調(diào)整：水平導(dǎo)向輪調(diào)整；上部導(dǎo)向輪調(diào)整；超速保護(hù)裝置的調(diào)整；過載、松繩保護(hù)裝置的調(diào)整；貨叉伸縮機(jī)構(gòu)調(diào)整；水平運(yùn)行認(rèn)址裝置調(diào)整；起升認(rèn)址裝置調(diào)整；光電開關(guān)調(diào)整等。五、堆垛機(jī)的維護(hù)與保養(yǎng)堆垛機(jī)故障及維護(hù)消息名稱原因分析處理方法作業(yè)不合

47、法作業(yè)輸入層列錯(cuò)誤，一般是因?yàn)閷⒏哓浳锓湃氲拓浳?，或?qū)⒋笸斜P放入小位，或?qū)⑿⊥斜P放入大貨位。輸入正確作業(yè)地址水平變頻器故障軌道不平或有雜物使水平突然有較大顛簸，或水平運(yùn)行方向突遇較大阻力（例如靠輪跑偏）按下水平變頻器的“RESET”鍵或控制面板上的功能按鈕水平停不準(zhǔn)認(rèn)址片位置有坡度使低速行駛不動按功能鍵，或手動改變水平位置再重新回到此位置水平編碼異常水平輸入速度與編碼器計(jì)算速度差值過大，或水平計(jì)數(shù)錯(cuò)誤按功能鍵，或回到最后一列再按功能鍵，檢查編碼器是否松動、安裝角度是否垂直，認(rèn)址器是否良好水平示教失敗水平計(jì)數(shù)錯(cuò)誤，到達(dá)最大列時(shí)計(jì)數(shù)沒有計(jì)到最大檢查認(rèn)址器及認(rèn)址片，本機(jī)重新示教水平前認(rèn)址器故障相應(yīng)認(rèn)

48、址器開關(guān)故障；或認(rèn)址器、認(rèn)址片安裝角度不正；或堆垛機(jī)在錯(cuò)誤處水平有非正常微動（此故障不影響正常運(yùn)行）檢查、清潔認(rèn)址器，檢查認(rèn)址器、認(rèn)址片角度是否正確水平后認(rèn)址器故障相應(yīng)認(rèn)址器開關(guān)故障；或認(rèn)址器、認(rèn)址片安裝角度不正；或堆垛機(jī)在錯(cuò)誤處水平有非正常微動（此故障不影響正常運(yùn)行）檢查、清潔認(rèn)址器，檢查認(rèn)址器、認(rèn)址片角度是否正確后限速開關(guān)故障到達(dá)后限速附近時(shí)編碼器當(dāng)前值與示教值不符檢查后限速開關(guān)狀況或做清潔前限速開關(guān)故障到達(dá)前限速附近時(shí)編碼器當(dāng)前值與示教值不符檢查前限速開關(guān)狀況或做清潔后端開關(guān)故障到達(dá)后端附近時(shí)編碼器當(dāng)前值與示教值不符檢查后端開關(guān)狀況或做清潔前端開關(guān)故障到達(dá)前端附近時(shí)編碼器當(dāng)前值與示教值不

49、符檢查前端開關(guān)狀況或做清潔水平運(yùn)行反向變頻器輸出方向與編碼器計(jì)算方向相反將編碼器A、B相交換堆垛機(jī)退到最后一列后后退速度未能減到停車速度以至沖過位置手動開到正確位置后按功能鍵堆垛機(jī)前進(jìn)出最大列前前進(jìn)速度未能減到停車速度以至沖過位置手動開到正確位置后按功能鍵水平認(rèn)址器故障認(rèn)址器故障或自動運(yùn)行超過目的地址仍未停車檢查認(rèn)址器狀況，手動將堆垛機(jī)作業(yè)完成，清除作業(yè)及故障。垂直變頻器故障垂直阻力突然過大，變頻器自我保護(hù)按下垂直變頻器的“RESET”鍵或功能按鈕垂直停不準(zhǔn)垂直升降多次仍未停準(zhǔn)停準(zhǔn)后按功能鍵垂直編碼異常垂直輸入速度與編碼器計(jì)算速度差值過大，或垂直計(jì)數(shù)錯(cuò)誤按功能鍵，或回到最低層低位再按功能鍵，檢

50、查編碼器是否松動，認(rèn)址器狀況是否良好垂直示教失敗垂直計(jì)數(shù)錯(cuò)誤或上下限速片安裝位置錯(cuò)位，到達(dá)最大層時(shí)計(jì)數(shù)沒有計(jì)到最大檢查認(rèn)址器及認(rèn)址片，本機(jī)重新示教垂直上（低位）認(rèn)址器故障相應(yīng)認(rèn)址器故障，或認(rèn)址器、認(rèn)址片安裝角度不正清潔檢查認(rèn)址器，檢查認(rèn)址器、認(rèn)址片角度是否正確垂直下（高位）認(rèn)址器故障相應(yīng)認(rèn)址器故障，或認(rèn)址器、認(rèn)址片安裝角度不正清潔檢查認(rèn)址器，檢查認(rèn)址器、認(rèn)址片角度是否正確上限速開關(guān)故障到達(dá)上限速附近時(shí)編碼器當(dāng)前值與示教值不符檢查上限速開關(guān)狀況或做清潔，檢查限速片是否松動變形下限速開關(guān)故障到達(dá)下限速附近時(shí)編碼器當(dāng)前值與示教值不符檢查下限速開關(guān)狀況或做清潔，檢查限速片是否松動變形垂直運(yùn)行反向變頻器

51、輸出方向與編碼器計(jì)算方向相反將編碼器A、B相交換載貨臺出最下層認(rèn)址片之下下降速度未能減到停車速度以至沖過位置手動開到正確位置后按功能鍵載貨臺出最上層認(rèn)址片之上上升速度未能減到停車速度以至沖過位置手動開到正確位置后按功能鍵垂直超速垂直編碼器計(jì)算速度與垂直變頻器輸入速度差值過大檢查編碼器是否松動，垂直繩索是否正常垂直認(rèn)址器故障認(rèn)址器故障或自動運(yùn)行超過目的地址仍未停車檢查認(rèn)址器狀況，手動將堆垛機(jī)作業(yè)完成，清除作業(yè)及故障。貨叉堵轉(zhuǎn)貨叉電機(jī)運(yùn)行時(shí)間過長確認(rèn)貨叉沒有頂?shù)秸系K，按功能鍵清除故障后再伸叉，直到貨叉伸到左、中、右的一個(gè)正確位置貨叉過熱保護(hù)熱保護(hù)跳變檢查保護(hù)設(shè)置范圍，貨叉是否頂?shù)秸系K貨叉上叉檢測開

52、關(guān)故障貨叉到中位后，上叉檢測開關(guān)沒有檢測到信號兩根貨叉是否都已經(jīng)停到中間位置；查看上叉檢測開關(guān)及檢測片是否正常貨叉左區(qū)右區(qū)開關(guān)故障貨叉到達(dá)中位但左右區(qū)缺一個(gè)或兩個(gè)都缺檢查左右區(qū)開關(guān)狀況及位置，貨叉左右區(qū)檢測片是否移位、變形貨叉中位停叉開關(guān)故障貨叉收叉超過范圍，造成反向伸叉；也有可能是貨物歪斜遮擋了令一側(cè)的歪斜開關(guān)檢查停叉開關(guān)狀況，貨物左右是否歪斜；將貨叉伸到左位或右位，按功能鍵清除故障后，再收回貨叉貨叉貨位左探開關(guān)故障垂直運(yùn)行過程中，貨位左探開關(guān)長時(shí)間探不到任何物體檢查貨位左探開關(guān)狀況及安裝角度，查看開關(guān)光強(qiáng)調(diào)節(jié)是否合適貨叉貨位右探開關(guān)故障垂直運(yùn)行過程中，貨位右探開關(guān)長時(shí)間探不到任何物體檢查貨

53、位右探開關(guān)狀況及安裝角度，查看開關(guān)光強(qiáng)調(diào)節(jié)是否合適左歪斜檢測開關(guān)故障低位左收叉應(yīng)該無貨卻探到有貨檢查左歪斜檢測開關(guān)狀況及安裝角度，查看開關(guān)光強(qiáng)調(diào)節(jié)是否合適右歪斜檢測開關(guān)故障低位右收叉應(yīng)該無貨卻探到有貨檢查右歪斜檢測開關(guān)狀況及安裝角度，查看開關(guān)光強(qiáng)調(diào)節(jié)是否合適載貨臺貨物探測開關(guān)故障低位收叉應(yīng)無貨卻探到有貨，或收叉時(shí)歪斜探到有貨，載貨臺卻無貨檢查載貨臺貨物探測開關(guān)狀況及安裝角度，查看開關(guān)光強(qiáng)調(diào)節(jié)是否合適微動超時(shí)垂直高低位之間行走時(shí)間過長檢查垂直認(rèn)址器狀況，垂直認(rèn)址片安裝是否有變動松繩保護(hù)觸動了斷鏈檢測開關(guān)檢查斷繩檢測開關(guān)及繩索狀況過載保護(hù)觸動了過載檢測開關(guān)檢查過載檢測開關(guān)，貨物是否過重超高貨物過高

54、，收叉時(shí)檢測到了貨物超過允許高度手動將貨物放回輸送車，整理后重新再取貨貨物歪斜/超寬載貨臺上貨物左右超出允許的范圍堆垛機(jī)設(shè)為手動，人工整理貨物整齊后按功能鍵清除錯(cuò)誤停位不正非正常停車造成手動開到正確位置停準(zhǔn)后清除運(yùn)行時(shí)斷電上次堆垛機(jī)斷電前，有作業(yè)未完成堆垛機(jī)手動把位置停準(zhǔn)，用功能鍵清除，并且注意未完成的作業(yè)記帳情況貨叉反饋失敗水平變頻器控制水平和貨叉兩組電機(jī)，貨叉電機(jī)為第二組，需要使用貨叉時(shí)變頻器的貨叉參數(shù)選擇沒有成功檢查控制柜內(nèi)的貨叉選擇接觸器及輔助觸點(diǎn)，確認(rèn)狀態(tài)良好再試取貨無箱取貨完成后發(fā)現(xiàn)載貨臺無貨確認(rèn)貨位是否有貨，載貨臺是否有貨存貨占位存貨地址發(fā)現(xiàn)已經(jīng)有貨先注意是否為誤報(bào)，再修正一個(gè)新

55、貨位目的地址錯(cuò)誤高貨物分配了低貨位，目的地址不是符合大小要求的貨位輸入正確地址示教模式處于示教模式退出示教模式后消息即消除維修手動處于維修手動模式退出維修模式后消息即消除急停按下了急停按鈕松開急停按鈕后消息即消除要求入庫地址堆垛機(jī)自動入庫取貨完成分配入庫地址后下發(fā)入庫地址分配好注意事項(xiàng)-常規(guī)注意事項(xiàng)檢查堆垛機(jī)檢測開關(guān)時(shí)，堆垛機(jī)必須設(shè)為手動或維修手動，并且檢查認(rèn)址器時(shí)，要小心堆垛機(jī)動作。例如：堆垛機(jī)手動停準(zhǔn)后，拆卸水平認(rèn)址器，堆垛機(jī)會有水平動作以尋找認(rèn)址片停準(zhǔn)位置，此種情況必須先關(guān)閉水平變頻器或者設(shè)置堆垛機(jī)為維修狀態(tài)，再拆卸水平認(rèn)址器；堆垛機(jī)載貨臺上的光電開關(guān)的光強(qiáng)可以調(diào)節(jié)，在探測信號異常（總是

56、有信號、或總是無信號）時(shí)，可以嘗試通過光電開關(guān)背后的調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)節(jié)光強(qiáng)。（光電開關(guān)的綠色指示燈表示通電，黃色指示燈表示有光返回）U型光電開關(guān)的綠色指示燈表示通電，紅色指示燈表示有信號；綠色接近開關(guān)尾部有黃色指示燈，有信號時(shí)會亮起；在滿足本使用說明書要求的基礎(chǔ)上，用戶還需編制必要的規(guī)章制度及規(guī)程，以及向工作人員具體規(guī)定在操作、管理和維護(hù)保養(yǎng)時(shí)關(guān)于安全工作的要求；堆垛機(jī)應(yīng)由接受過勞動保護(hù)教育、安全技術(shù)及操作維護(hù)技術(shù)培訓(xùn)，并經(jīng)過資格部門考核合格的人員進(jìn)行操作、維護(hù)保養(yǎng)。其他人員一律不準(zhǔn)私自操作；非操作人員嚴(yán)禁接觸和任意扳動操作面板上的操作開關(guān)；開機(jī)啟動之前，必須將所有主令開關(guān)復(fù)位,必須檢查機(jī)上機(jī)械、電

57、氣安全裝置是否正常；否則，嚴(yán)禁啟動；被儲存貨物應(yīng)嚴(yán)格按托盤尺寸和規(guī)定尺寸堆放，不得超寬、超高、超重。當(dāng)托盤位置在堆垛機(jī)上顯示不準(zhǔn)時(shí)，應(yīng)從自動狀態(tài)切換為手動狀態(tài)，將貨物放至庫臺后重新整理，再切換為自動狀態(tài)重新運(yùn)行，嚴(yán)禁在自動狀態(tài)下整理貨物；堆垛機(jī)運(yùn)行的通道兩端應(yīng)設(shè)圍欄；堆垛機(jī)工作時(shí)禁止人員進(jìn)入或穿越巷道；主管人員應(yīng)把堆垛機(jī)修理和禁入地事先通知所有當(dāng)班人員；在有電壓情況下維修、調(diào)整時(shí)，應(yīng)有兩人進(jìn)行；損壞的電器零部件只能用原型號規(guī)格更換；機(jī)構(gòu)的所有試驗(yàn)性接通都只能經(jīng)維修負(fù)責(zé)人同意并在場的情況下進(jìn)行；在系統(tǒng)上電之前維修負(fù)責(zé)人應(yīng)事先通知堆垛機(jī)上及巷道內(nèi)所有人員，并確認(rèn)他們已在安全地帶；禁止堆垛機(jī)上有任何

58、非固定物品和工具放在非指定地點(diǎn)的情況下啟動；堆垛機(jī)修理后，只準(zhǔn)許堆垛機(jī)處于良好狀態(tài)下由負(fù)責(zé)操作的人員啟動；禁止有故障的堆垛機(jī)繼續(xù)使用；曲線轉(zhuǎn)軌型堆垛機(jī)嚴(yán)禁帶貨轉(zhuǎn)彎(包括異巷道倒庫),并且只能以中低速運(yùn)行；曲線轉(zhuǎn)軌型堆垛機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)盡量降低載貨臺的高度并確保不與其它物品發(fā)生碰撞。沒有閱讀使用說明書的人員，不要運(yùn)行操作堆垛機(jī)。有不明了事項(xiàng)及有疑問時(shí)，不要運(yùn)行操作堆垛機(jī)。沒有接受培訓(xùn)的人員，不要運(yùn)行操作堆垛機(jī)。精神上有欠缺及體質(zhì)虛弱者，不要進(jìn)行堆垛機(jī)的操作運(yùn)行及保養(yǎng)維修作業(yè)。服用藥物及酒后，不要進(jìn)行堆垛機(jī)的操作運(yùn)行及保養(yǎng)維修作業(yè)。維修時(shí)必須切斷堆垛機(jī)主電源，掛“禁止合閘，有人工作”警告牌，堆垛機(jī)維護(hù)修理

59、工作應(yīng)盡可能在巷道端頭或轉(zhuǎn)彎處進(jìn)行；所有維護(hù)保養(yǎng)工作只能在載貨臺降到最低位置時(shí)進(jìn)行, 載貨臺下嚴(yán)禁站人；維修人員在高于1.5米以上從事作業(yè)時(shí)應(yīng)系安全帶；注意事項(xiàng)-常規(guī)注意事項(xiàng)注意事項(xiàng)-作業(yè)開始前、運(yùn)行過程中、作業(yè)結(jié)束時(shí)的注意確認(rèn)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域內(nèi)應(yīng)沒有人。確認(rèn)禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域內(nèi)應(yīng)沒有障礙物開始作業(yè)前要進(jìn)行日常檢修要記錄日常檢修結(jié)果。運(yùn)行過程中不要進(jìn)入禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。 運(yùn)行過程中不要打開操作盤、控制盤及端子箱等的蓋子。不要讓無關(guān)人員進(jìn)行運(yùn)行操作。不要使用不符合條件的貨架、貨箱等。 堆積貨架、貨箱時(shí)，要確保其安穩(wěn)，不應(yīng)倒塌。 保證規(guī)定的貨物形狀、規(guī)格。 注意設(shè)備在運(yùn)行過程中應(yīng)沒有異常聲音發(fā)出。設(shè)備在運(yùn)行過程

60、中若發(fā)生損傷及異常聲音時(shí)要停止使用。注意事項(xiàng)-保養(yǎng)、檢修時(shí)的注意實(shí)施保養(yǎng)、檢修作業(yè)，要按照規(guī)定的程序進(jìn)行。在進(jìn)行保養(yǎng)、檢修作業(yè)之前要切斷電源。防止無關(guān)人員進(jìn)行運(yùn)行操作，并要作出標(biāo)志等。無關(guān)人員不要進(jìn)入禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域。進(jìn)入禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)，要按照規(guī)定的程序進(jìn)行。進(jìn)入堆垛機(jī)通路時(shí)，要拔下該通路內(nèi)機(jī)器上的鑰匙，并隨身攜帶。不要進(jìn)入隨身攜帶鑰匙所屬機(jī)器以外的通路及貨架內(nèi)。人員搭載在貨架上時(shí)，不要運(yùn)行操作堆垛機(jī)。作業(yè)人員進(jìn)入通路內(nèi)及貨物搬運(yùn)線上時(shí)，不要通過動手動操作堆垛機(jī)和搬運(yùn)設(shè)備來搬運(yùn)物品。 在禁止進(jìn)入?yún)^(qū)域作業(yè)時(shí)，要先指定看守人員，并在作業(yè)的同時(shí)隨時(shí)與其保持聯(lián)系。 在高處作業(yè)時(shí)，必須配戴安全帽、安全靴、安