冷連軋機(jī)輥縫自動(dòng)標(biāo)定原理及應(yīng)用

1、冷連軋機(jī)輥縫自動(dòng)標(biāo)定原理及應(yīng)用發(fā)布:2013-04-02 |作者：|來源：|查看:80次|用戶關(guān)注：摘要:冷連軋機(jī)輻縫自動(dòng)標(biāo)定是液壓輻縫控制中精度要求最高的環(huán)節(jié)之一，2007 年鞍鋼股份有限公司新建1 450 mm冷軋機(jī)采用德國(guó)Siemens公司TDC控制系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)了輻縫自動(dòng)標(biāo)定功能。作者從應(yīng)用角度分析了軋機(jī)輻縫自動(dòng)標(biāo)定的分類與過 程，闡述了軋機(jī)輻縫自動(dòng)標(biāo)定時(shí)，如何實(shí)現(xiàn)相對(duì)軋制力、輻縫位置、輻縫傾斜 的零點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定過程出現(xiàn)的典型故障進(jìn)行分析并提出解決方法。 實(shí)踐證明通過輻縫自動(dòng)標(biāo)定，可 以提摘要：ong冷連軋機(jī)輥縫自動(dòng)標(biāo)定是液壓輥縫控制中精度要求最高的環(huán)節(jié) 之一，2007年鞍鋼

2、股份有限公司新建1 450 mm冷軋機(jī)采用德國(guó)Siemens公司 TDC控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了輥縫自動(dòng)標(biāo)定功能。作者從應(yīng)用角度分析了軋機(jī)輥縫自 動(dòng)標(biāo)定的分類與過程，闡述了軋機(jī)輥縫自動(dòng)標(biāo)定時(shí)，如何實(shí)現(xiàn)相對(duì)軋制力、輥 縫位置、輥縫傾 斜的零點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定過程出現(xiàn)的典型故障進(jìn)行分 析并提出解決方法。實(shí)踐證明通過輥縫自動(dòng)標(biāo)定，可以提高軋機(jī)HGC精度，保 證成品帶鋼的厚度要求。關(guān)鍵詞：冷連軋:TDC自動(dòng)控制;輥縫標(biāo)定;軋制力控制現(xiàn)代冷連軋機(jī)基礎(chǔ)自動(dòng)化控制中，液壓輥縫控制(HGC )系統(tǒng)是最為復(fù)雜、技 術(shù)含量最高、測(cè)量設(shè)備最為精密的系統(tǒng)之一 1。在軋機(jī)正常軋制帶鋼 前，更 換工作輥或支撐輥后使整個(gè)軋機(jī)

3、的軋制線發(fā)生了改變，所以必須對(duì)軋機(jī)液壓輥 縫控制系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)架液壓輥縫零點(diǎn)標(biāo)定，通過標(biāo)定可以獲得軋制力、輥縫位置、 輥縫傾斜的零點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)，只有獲得以上3種變量的零點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)，軋機(jī)才能實(shí)現(xiàn)正常 軋制時(shí)HGC系統(tǒng)的自動(dòng)控制功能?？梢哉f機(jī)架液壓輥縫標(biāo)定是軋機(jī)進(jìn)行液壓HGC 不可或缺的前提，是實(shí)現(xiàn)冷連軋生產(chǎn)高精度成品的必要條件。本文立足于2007 年鞍鋼股份有限公司新建1 450 mm冷連軋機(jī)調(diào)試實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)其它生產(chǎn)線冷 軋機(jī)輥縫自動(dòng)標(biāo)定過程進(jìn)行完善與精簡(jiǎn)，從輥縫自動(dòng)標(biāo)定的技術(shù)原理出發(fā)，介 紹1 450 mm冷連軋機(jī)標(biāo)定過程，為生產(chǎn)順行提供依據(jù)和保證。1輥縫標(biāo)定理論基礎(chǔ)軋機(jī)機(jī)架液壓輥縫標(biāo)定是建立在軋機(jī)彈跳方

4、程的基礎(chǔ)上。彈跳方程：h=S0+(P-P )/K (1)式中，h為軋件出口厚度;S0為空載輥縫;P為軋制力;P0為影響輥縫的軋制 力極限值;K為軋機(jī)剛度。圖1 P珥軋制力-厚度）關(guān)第Fig. 1 Skeljc h-naap lar relation of PH如圖1所示，軋件塑性線斜率為，軋機(jī)彈性線斜率為K。當(dāng)某種因素影響軋 件塑性線由B變化到時(shí)，為保證軋機(jī)出口帶鋼厚度h不變，需調(diào)整軋機(jī)輥縫AS, 使軋機(jī)彈性線由A變化到A。厚度控制的基本原理是:無論軋制過程如何變化， 總使軋機(jī)彈性線A與塑性線B相交于等厚軋制線C0軋制力在作用的過程中有 一個(gè)從小到大的過程，對(duì)輥縫的影響會(huì)從大到小變化，在軋制力

5、相對(duì)較小時(shí)， 輥縫變化呈非線性，當(dāng)軋制力達(dá)到P0時(shí)，輥縫變化開始呈線性趨勢(shì)。而這種影 響是通過軋制力作用在軋輥兩端產(chǎn)生的，輥縫的非線性段計(jì)算方法如下：SP=CPX(PP0) (2)式中，s為軋制力對(duì)輥縫的影響值;C為軋制力對(duì)輥縫影響的補(bǔ)償系數(shù)，當(dāng) PP。時(shí)，進(jìn)入線性段后則C為03。通常在軋制前啟動(dòng)輥縫標(biāo)定功能，將軋輥按初始?jí)毫offi靠到一定程度， 并將此時(shí)的輥縫s。確定為軋機(jī)調(diào)整的零輥縫。通過輥縫標(biāo)定將圖1中曲線的 非線性部分進(jìn)行處理，把s前面非線性段去除，實(shí)現(xiàn)在正常軋制時(shí)軋制力和輥 縫之間的線性化。2輥縫標(biāo)定測(cè)量系統(tǒng)與軋制線標(biāo)定2.1輻縫標(biāo)定測(cè)量系統(tǒng)鞍鋼1 450 mm冷連軋機(jī)輥縫標(biāo)定測(cè)

6、量系統(tǒng)主要包括：液壓缸位置檢測(cè)和軋 制力檢測(cè)系統(tǒng)。其中，液壓缸位置檢測(cè)元件主要采用日本Sony公司位置傳感器 該位置傳感器精度達(dá)到0.001 mm，可以精確檢測(cè)輥縫標(biāo)定時(shí)液壓缸桿的具體位 置。軋制力測(cè)量系統(tǒng)采用德國(guó)HYDAC公司的壓力傳感器，它利用液壓缸油腔將 液壓油壓力傳遞給壓力傳感器，測(cè)量到的壓強(qiáng)與相應(yīng)活塞面積相乘，得到實(shí)際 軋制力，這種壓力傳感器工作穩(wěn)定，其精度完全滿足現(xiàn)場(chǎng)要求，被廣泛應(yīng)用在 輥縫標(biāo)定軋制力測(cè)量系統(tǒng)中3 o2.2軋制線標(biāo)定軋制線標(biāo)定是輥縫標(biāo)定的前提。軋機(jī)正常生產(chǎn)時(shí)，應(yīng)保持一個(gè)穩(wěn)定不變的 軋制線，使帶鋼始終處于同一水平高度進(jìn)行軋制，但是更換機(jī)架軋輻以后則會(huì) 影響軋制線的位置

7、，因此需要重新調(diào)整軋制線到原定位置5。鞍鋼1 450 mm 冷連軋機(jī)軋制線標(biāo)定時(shí)，按照軋機(jī)各個(gè)部件數(shù)據(jù)計(jì)算軋制線的調(diào)整高度，其計(jì) 算和調(diào)整過程通過Siemens公司的PCS7系統(tǒng)中S7實(shí)現(xiàn)，軋制線標(biāo)定原理如圖2 所示。為了準(zhǔn)確控制軋制線調(diào)整精度，軋制線調(diào)整裝置采用梯形臺(tái)和精調(diào)斜楔組 合來調(diào)整軋制線高度。其中梯形臺(tái)共有6級(jí)臺(tái)階，通常首階高度為40 mm，其余 臺(tái)階高度為30 mm;精調(diào)斜楔的移行距離與高度調(diào)整量之比為20： 1。軋制線高度Hpassline=H (DBR/2+DIR+DWR)+AH (3)式中，H為支撐輥軸承中心線到軋制線距離;DBR為支撐輥直徑;DIR為中間 輥直徑;DWR為工

8、作輥直徑;AH為輥徑偏差。梯形臺(tái)水平調(diào)節(jié)量(粗調(diào))Swedge =(Hpassline-H1)H0X 130 (4)式中，H1為首階高度;H2為其余臺(tái)階高度;130 mm為臺(tái)階長(zhǎng)度。斜楔水平調(diào)節(jié)量(精調(diào))Swedge =(Hpassline-Hplate )/tan。 (5)式中，Hplate為梯形臺(tái)調(diào)整高度;tanO = 1/20為斜楔斜率。軋制線調(diào)整的計(jì)算精度是輥縫標(biāo)定能否成功的關(guān)鍵，通過軋制線的計(jì)算可 以為軋機(jī)輻縫標(biāo)定提供標(biāo)尺和參照，從而保證軋機(jī)輻縫相對(duì)零點(diǎn)在同一水平線 上。3輥縫標(biāo)定分析3.1輥縫標(biāo)定分類輻縫標(biāo)定可分為無帶標(biāo)定和有帶標(biāo)定，無（有）帶標(biāo)定是在機(jī)架內(nèi)沒有（有） 帶鋼的情況下

9、進(jìn)行的標(biāo)定。這兩種標(biāo)定過程存在很大差別，無帶標(biāo)定是對(duì)“零 點(diǎn)”的校正，即輥縫標(biāo)定必須達(dá)到設(shè)定的基準(zhǔn)位置;而有帶標(biāo)定繼承了無帶標(biāo)定 的軋制力和輥縫基準(zhǔn)值，標(biāo)定的最終目標(biāo)是達(dá)到原來的輥縫位置3。通常在液 壓缸實(shí)際位置和位置計(jì)數(shù)器數(shù)值之間出現(xiàn)偏差時(shí)，必須進(jìn)行無帶標(biāo)定;另外，如 果更換支撐輥或位置計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)突然丟失（控制器復(fù)位、電源掉電或位置計(jì)數(shù)器 失效導(dǎo)致），也應(yīng)該進(jìn)行無帶標(biāo)定。在軋機(jī)有帶鋼存在并且更換工作輻或中間相 重新調(diào)整水平軋制線后，應(yīng)該進(jìn)行有帶標(biāo)定。由于有帶標(biāo)定相對(duì)比較簡(jiǎn)單且原 理與無帶標(biāo)定相同，因此本文僅介紹無帶標(biāo)定。3.2無帶標(biāo)定過程鞍鋼1 450 mm冷連軋機(jī)無帶標(biāo)定執(zhí)行順序見圖3,其

10、中控制方式包括位置 控制方式、軋制力控制方式、單軋制力控制方式和傾斜控制方式。啟動(dòng)標(biāo)定功 能之前，需要滿足如下基本條件：軋機(jī)沒有快停信號(hào)和維護(hù)方式信號(hào)、位置計(jì) 數(shù)器無報(bào)錯(cuò)、HGC系統(tǒng)狀態(tài)OK、乳液系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)OK。在無帶標(biāo)定過程 中，需要對(duì)HGC、彎輥 控制、竄輥控制、乳液噴射控制、傳動(dòng)控制等多方面因 素進(jìn)行檢查校準(zhǔn)，完成相對(duì)軋制力、輥縫位置、輥縫傾斜的零點(diǎn)標(biāo)定，最終找 到正常軋制時(shí)HGC的零點(diǎn)標(biāo) 準(zhǔn)。自動(dòng)標(biāo)定過程是通過Siemens公司的TDC系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)順序控制，當(dāng)標(biāo)定條件滿足時(shí)，可以在操作面板或HMI中啟動(dòng)自動(dòng)標(biāo)定過 程，然后通過SFC軟件實(shí)現(xiàn)基本順序控制功能，步驟之間轉(zhuǎn)換條件收集和

11、中斷 報(bào)警功能由CFC軟件實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)對(duì)每一步執(zhí)行過程都設(shè)有超時(shí)監(jiān)控功能，一旦 超時(shí)順控過程會(huì)立即終止且系統(tǒng)恢復(fù)到自動(dòng)標(biāo)定之前的狀態(tài)。前一步完成后， 下一步包括它的連鎖條件就立即執(zhí)行，只有步驟之間的轉(zhuǎn)換條件全部滿足后， 才能完成自動(dòng)標(biāo)定的全部過程。當(dāng)完 成全部標(biāo)定過程后，說明軋機(jī)狀態(tài)正常， 可以開始軋制，并將輥縫位置合到15 mm，為穿帶生產(chǎn)準(zhǔn)備條件。ft it第3步嘛4步m伊啟幼螞聚任劫無行將算幌移勒為K定 愴 Q inm仆助停止地旨井北 俱花廉射逸葬像斜控物方 式.開建堆至我殿 劃#蟲迭刑7 MN橋安忖JT侍. 格此時(shí)痢剖毒苫M 祁刺整，請(qǐng)學(xué)款JMfffiWSI方我,| 舞St曜到M 5 .

12、斐S _|促狂曲擊槌岐列 時(shí)檢甘部皆曜崎 至每*1炸包札事I 力遂刊MX圈3無帶標(biāo)定H覆新帆 3 Procmt pT c-pliJjrwIiQn Hilhoirl nlrip3.2.1軋制力標(biāo)定過程圖4標(biāo)定過程尊L制力孌化曲魏Fljj. 4 HdJ for肥 c Jiite cutv(i as caliibimtuni標(biāo)定過程軋制力變化曲線如圖4所示。初始化自動(dòng)標(biāo)定參數(shù)過程中，將上 次標(biāo)定形成的相對(duì)軋制力修改為絕對(duì)軋制力，那就意味著已經(jīng)考慮了輥重、軸 承重和彎輥力等對(duì)軋制力的影響因素，完全依靠壓力傳感器檢測(cè)軋制力數(shù)據(jù)。 在軋制力和傾斜控制方式下，合輥縫到軋制力最小(1 MN)，保證此時(shí)上下工作

13、 輥恰好接觸但卻沒有相互作用，同時(shí)檢查此時(shí)輥縫位置與接觸位置偏差是否在 容限范圍內(nèi)(2 mm)，其中接觸位置通過軋輥數(shù)據(jù)計(jì)算得出：Hcontact= (DBR/2+DIR+DwR) 一 H (6)式中，Hcontact為接觸位置;H為軋制線到下支撐輥中心線距離。這時(shí)主要為了檢查軋輥數(shù)據(jù)是否正確，并繼續(xù)以單軋制力控制方式使軋輥 兩側(cè)達(dá)到接觸軋制力(1 MN)，保證軋輥兩側(cè)在上下輥系之間產(chǎn)生相互作用并造 成一定程度的輥系變形。然后在位置和傾斜控制方式下將輥縫在當(dāng)前位置的基 礎(chǔ)上打開5 mm，如圖3中第7步所示，根據(jù)液壓和輥系變形原理以及相關(guān)實(shí)驗(yàn) 數(shù)據(jù)，一般認(rèn)為在接觸軋制力輥系變形的基礎(chǔ)上輥縫打開5

14、 mm，會(huì)使上下輥系 之間恰好接觸卻沒有相互作用，此時(shí)再將檢測(cè)實(shí)際軋制力的固定載荷質(zhì)量影響 因素去掉，即對(duì)壓力傳感器系統(tǒng)做一次軋制力清零操作，就可以得到相對(duì)軋制 力零點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)。3.2.2輥縫位置標(biāo)定過程囹5標(biāo)定過程中輟縫位置變化曲線Fip. 5 BljIJ gap Akiitioriliar律已 cunfe 宓 caHbrtinn上超位置片頊MNS MNF限位置圖6液壓虹相對(duì)位置與絕對(duì)位置的關(guān)系Fi售& flelatiifn of cbinders absolute positian arjd reladvr position標(biāo)定過程中輥縫位置變化曲線如圖5所示。首先，將液壓缸全部縮回，完 全打

15、開輥縫，同步位置計(jì)數(shù)器完成從相對(duì)位置到絕對(duì)位置的轉(zhuǎn)換過程，將液壓 缸絕對(duì)位置置為150 mm。如圖6所示，液壓缸的絕對(duì)位置s是以液壓缸上限位 置為零點(diǎn)，液壓缸釋放到底位置為下限位置(150 mm)。根據(jù)工藝要求，零輥縫 的選擇采用兩側(cè)軋制力均達(dá)到5 MN時(shí)的輥縫位置，所以作為軋機(jī)液壓缸的相對(duì) 位置S =0是在標(biāo)定軋制力F =10 MN時(shí)產(chǎn)生的。因?yàn)闄C(jī)架處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)合輥 縫到較大的標(biāo)定軋制力F =10 MN會(huì)損傷輥系，且機(jī)架處于動(dòng)態(tài)過程會(huì)更接近軋 機(jī)正常生產(chǎn)狀態(tài)，所以實(shí)現(xiàn)標(biāo)定軋制力F =10 MN應(yīng)該在輥系正常噴射乳液潤(rùn)滑、 軋機(jī)處于動(dòng)態(tài)過程中完成。同時(shí)，考慮到在正常軋制帶鋼過程中會(huì)產(chǎn)生軋機(jī)彈

16、 性變形和軋件塑形變形，也只有在標(biāo)定軋制力F =10 MN時(shí)產(chǎn)生的輥縫位置零點(diǎn) 才會(huì)有效補(bǔ)償以上兩種變形帶來的誤差影響。3.2.3傾斜標(biāo)定過程在釋放方式下將液壓缸釋放到底并同步位置計(jì)數(shù)器，由于傳動(dòng)側(cè)和操作側(cè) 液壓缸實(shí)際位置存在偏差，造成此時(shí)的傾斜值(傳動(dòng)側(cè)與操作側(cè)位置差)不為 零，在同步位置計(jì)數(shù)器后會(huì)造成傾斜值清零，所以在同步之前必須記錄此時(shí)實(shí) 際傾斜值。如圖3所示，當(dāng)執(zhí)行第4步時(shí)，選擇位置和傾斜控制方式并將輥縫 合到釋放 位置150 mm之上5 mm時(shí)，給調(diào)整傾斜值提供條件，同時(shí)對(duì)記錄的實(shí) 際傾斜值進(jìn)行補(bǔ)償，保證實(shí)際合輻縫時(shí)軋輻兩側(cè)完全處于水平狀態(tài)。選擇單軋制力控制方式且機(jī)架兩側(cè)同時(shí)合輥縫

17、到接觸軋制力時(shí)，將實(shí)際產(chǎn)生的傾斜值作 為此時(shí)傾斜的設(shè)定值，同時(shí)打開輥縫5 mm，開始標(biāo)定軋制力零點(diǎn)。最后，在進(jìn) 行到噴射乳液軋機(jī)動(dòng)態(tài)過程時(shí)，選擇單軋制力控制方式，合輥縫使兩側(cè)軋制力 達(dá)到標(biāo)定軋制力F =10 MN（單側(cè)為5 MN），將實(shí)際絕對(duì)傾斜值作為傾斜設(shè)定并存 儲(chǔ)數(shù)據(jù)，當(dāng)兩側(cè)位置計(jì)數(shù)器同時(shí)清零后，導(dǎo)致傾斜數(shù)值清零，此時(shí)將絕對(duì)傾斜 值轉(zhuǎn)化為相對(duì)傾斜值，完成傾斜零點(diǎn)標(biāo)定。3.3無帶標(biāo)定典型故障分析經(jīng)過這幾年冷連軋機(jī)的生產(chǎn)和實(shí)踐，我們對(duì)軋機(jī)輥縫標(biāo)定有了更深入的了 解，也獲得了許多寶貴的經(jīng)驗(yàn)，以下對(duì)無帶標(biāo)定的典型故障進(jìn)行分析。在鞍鋼1 450 mm冷連軋機(jī)的標(biāo)定過程中，經(jīng)常出現(xiàn)接觸位置偏差超限和軋

18、制力過負(fù)荷問 題，導(dǎo)致標(biāo)定失敗。故障主要發(fā)生在標(biāo)定順序進(jìn)行到軋制力控制，即在標(biāo)定進(jìn) 行到第5步 軋機(jī)未轉(zhuǎn)傳動(dòng)前，如果這時(shí)輥縫位置與接觸位置的偏差超過容限范 圍（2 mm），軋機(jī)標(biāo)定會(huì)自動(dòng)過載停止;另一種是軋制力過負(fù)荷故障，它出現(xiàn)在軋 機(jī)轉(zhuǎn)傳動(dòng)過程中標(biāo)定順序進(jìn)行到單軋制力控制方式，即標(biāo)定進(jìn)行到第14步時(shí)， 這時(shí)一旦出現(xiàn)軋輻傾斜過大（大于2.5 ram），將導(dǎo)致標(biāo)定失敗甚至?xí)?dǎo)致斷輥 事故。經(jīng)分析輥系數(shù)據(jù)與實(shí)際不符是經(jīng)常導(dǎo)致軋機(jī)出現(xiàn)上述兩種問題的原因之 一。如果實(shí)際輥徑小于輸入輥徑，按照軋制線標(biāo)定結(jié)果會(huì)造成上下輥無法接觸， 標(biāo)定無法達(dá)到預(yù)期的最小軋制力2 MN;反之，如果實(shí)際輥徑大于輸入輥徑，將

19、出現(xiàn)軋制力在靜態(tài)情況下超過2 MN，導(dǎo)致標(biāo)定異常中斷。因此為避免過負(fù)荷現(xiàn) 象發(fā)生，一方面需提高軋輥輥徑測(cè)量精度，保證輥徑數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性，避免由于輥 徑數(shù)據(jù)錯(cuò)誤造成標(biāo)定故障;另一方面需要在標(biāo)定到第5步或第14步時(shí)，充分關(guān) 注此時(shí)軋制力與輻縫位置狀態(tài)，一旦出現(xiàn)較大偏差立即人為中斷標(biāo)定過程，并 重新校驗(yàn)軋輥輥徑數(shù)據(jù)。4結(jié)束語鞍鋼1 450 mm冷連軋機(jī)自2007年投入生產(chǎn)以來，輥縫自動(dòng)標(biāo)定功能的應(yīng) 用大幅度提高了軋機(jī)控制精度，已經(jīng)生產(chǎn)出厚度與板形都符合用戶要求的高品 質(zhì)家電板。軋機(jī)液壓輥縫標(biāo)定是HGC的前提和保證，標(biāo)定過程的每一步都有非 常嚴(yán)格的轉(zhuǎn)換條件，只有清楚軋機(jī)標(biāo)定過程和細(xì)節(jié)才能準(zhǔn)確判斷標(biāo)定中出現(xiàn)

20、的 問題。結(jié)論如下：（1）建立在軋機(jī)彈跳方程基礎(chǔ)上的液壓輥縫無帶標(biāo)定是冷連軋機(jī)能否正常 工作的前提，只有機(jī)架通過無帶標(biāo)定所有步驟，才能真正找到相對(duì)軋制力、輥 縫位置和輥縫傾斜的零點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)。從而保證軋機(jī)的厚度控制精確執(zhí)行。在無帶標(biāo)定時(shí)，除了以上分析的幾項(xiàng)功能以外，還需對(duì)液壓彎輻（包括 工作輥和中間輥）、竄輥、軋機(jī)主傳動(dòng)系統(tǒng)、乳液系統(tǒng)進(jìn)行檢驗(yàn)，保證軋制時(shí)軋 機(jī)控制功能正常執(zhí)行。軋機(jī)無帶標(biāo)定和有帶標(biāo)定都是建立在軋制線位置正確的基礎(chǔ)上，只有計(jì) 算出不同軋輥數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的軋制線位置，才能計(jì)算出上下工作輥的正確接觸位 置3。參考文獻(xiàn)：1孫一康.帶鋼冷連軋計(jì)算機(jī)控制M.北京：冶金工業(yè)出版社，2002 116152.2