工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)的發(fā)展研究論文

1、學(xué)業(yè)作品開題報(bào)告（ 2014 屆 ）論文題目 工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)的進(jìn)展研究 學(xué) 生 姓 名 院 （系） 機(jī)電學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù) 學(xué) 號 導(dǎo) 師 姓 名 機(jī)電學(xué)院學(xué)業(yè)作品任務(wù)書專業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù) 學(xué)生 學(xué)號 學(xué)業(yè)作品 題目 工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)的進(jìn)展研究 二、學(xué)業(yè)作品工作2016 年 9 月 1 日起至 2016 年 12 月 24 日止三、學(xué)業(yè)作品進(jìn)行地點(diǎn) 黃岡職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)論文的內(nèi)容：智能制造(Intelligent Manufacturing，IM)是一種由智能機(jī)器和人類專家共同組成的人機(jī)一體化智 HYPERLINK /t01d9559929ca1c5f12.jp

2、g 研討會能系統(tǒng)，它在制造過程中能進(jìn)行智能活動，諸如分析、推理、推斷、構(gòu)思和決策等。通過人與智能機(jī)器的合作共事，去擴(kuò)大、延伸和部分地取代人類專家在制造過程中的腦力勞動。它把制造自動化的概念更新，擴(kuò)展到柔性化、智能化和高度 HYPERLINK /doc/1977904-2093186.html t _blank 集成化。請就工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用談一下自己的觀點(diǎn)。畢業(yè)論文的要求：撰寫論文，有自己的觀點(diǎn)和看法，論文內(nèi)容要正確，論據(jù)充分，概念要清晰。字?jǐn)?shù)許多于5000字。學(xué)業(yè)作品的教學(xué)目標(biāo)：1.綜合運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識分析、解決實(shí)際問題的能力。2.掌握文獻(xiàn)檢索、資料查詢的差不多方法及獵取新知識

3、的能力。3.書面和口頭表達(dá)的能力。4.協(xié)作配合工作的能力。進(jìn)度安排（以周為單位）：預(yù)備周：依照論文題目查找資料。第1周：完成開題報(bào)告和寫作大綱。第24周：完成論文一稿。第57周：完成論文二稿。第89周：完成論文三稿。第10周：論文定稿打印、裝訂，交指導(dǎo)老師評審。第11周：預(yù)備答辯。系主任（簽字）指導(dǎo)教師（簽字）注：1、本表任務(wù)指指導(dǎo)教師依照論文要求給學(xué)生下達(dá)的任務(wù)。2、本表一式二份：學(xué)生留存一份，院（系）留存一份。學(xué)業(yè)作品開題報(bào)告題目：工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)的進(jìn)展研究1、本課題的課題來源及選題依據(jù)：（1）此次研究是企業(yè)的實(shí)際需求而進(jìn)行的，要緊是希望能夠通過此次的學(xué)業(yè)作品更好的掌握工業(yè)機(jī)器人方

4、面的差不多知識和技能。（2）此次研究包括工業(yè)機(jī)器人和智能制造兩部分。（3）本課題來源于機(jī)電工程技術(shù)。本課題的研究意義：工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時刻作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。廣泛采納工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且能夠保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本。因此，研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特不是工業(yè)機(jī)器人、 推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實(shí)意義的。工業(yè)機(jī)器人作

5、為高科技裝備，不管在推動國防軍事、智能制造、資源開發(fā)，依舊在培育進(jìn)展以后機(jī)器人產(chǎn)業(yè)上都具有重要意義。目前一些新興的中低端市場也迅速擴(kuò)大，如工程機(jī)械領(lǐng)域，某些過去傳統(tǒng)的勞動密集型企業(yè)如石化、糧食、建材、化肥、飼料等領(lǐng)域市場需求也迅速進(jìn)展起來。近年來，通過拓展下游應(yīng)用服務(wù)，開拓傳統(tǒng)市場接納新興生產(chǎn)方式，家電、軌道交通、船舶等領(lǐng)域是機(jī)器人以后應(yīng)用的主戰(zhàn)場。在一般工業(yè)應(yīng)用的新領(lǐng)域，如光伏產(chǎn)業(yè)、動力電池制造業(yè)，包括酒類、飲料、乳業(yè)、糖等在內(nèi)的食品工業(yè)，以及化纖、玻璃纖維、五金打磨、冶金澆鑄、醫(yī)藥等行業(yè)，都有工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用空間。3、本課題的差不多內(nèi)容、重點(diǎn)和難點(diǎn)，擬采納的實(shí)現(xiàn)手段：（1）查有關(guān)的資料，學(xué)

6、習(xí)相關(guān)知識，完成開題報(bào)告；（2）工業(yè)機(jī)器人及智能制造的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀；（3）工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)的研究；（4）收集相關(guān)資料進(jìn)行篩選并分析研究；（5）完成學(xué)業(yè)作品講明書。4、文獻(xiàn)綜述：1 張鐵，工業(yè)機(jī)器人及智能制造進(jìn)展現(xiàn)狀分析.廣東：機(jī)械工業(yè)出版社，20152 王海霞，李志宏，吳清鋒.工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中的應(yīng)用和進(jìn)展.機(jī)電工程技術(shù)，2015.10-0112-03。3 杜祥瑛，工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用M，機(jī)械工業(yè)出版社，20044 馬光，申桂英，工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀及進(jìn)展趨勢J，組合機(jī)床與自動加工技術(shù)，2004年第4期。 5 吳振彪，工業(yè)機(jī)器人M，華中科技大學(xué)出版社，20026 Han Jianhai. In

7、dustrial robot, Huazhong University of Science and Technology press, 2009指導(dǎo)教師意見： 指導(dǎo)教師： 年 月 日系意見： 蓋章 年 月 日目 錄TOC o 1-3 h u HYPERLINK l _Toc3934 摘要1 HYPERLINK l _Toc19641 緒論 PAGEREF _Toc19641 3 HYPERLINK l _Toc2141 1. 工業(yè)機(jī)器人的起源 PAGEREF _Toc2141 4 HYPERLINK l _Toc25731 1.1 工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)展歷史 PAGEREF _Toc25731 4

8、 HYPERLINK l _Toc9293 1.2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀 PAGEREF _Toc9293 4 HYPERLINK l _Toc9197 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概念 PAGEREF _Toc9197 4 HYPERLINK l _Toc29955 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展現(xiàn)狀 PAGEREF _Toc29955 4 HYPERLINK l _Toc11027 2. 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及工作原理 PAGEREF _Toc11027 5 HYPERLINK l _Toc348 2.1 概述 PAGEREF _Toc348 5 HYPERLINK l _Toc23000 2.3

9、 工作原理 PAGEREF _Toc23000 6 HYPERLINK l _Toc2629 3. 關(guān)鍵技術(shù) PAGEREF _Toc2629 6 HYPERLINK l _Toc16038 4. 工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)展趨勢 PAGEREF _Toc16038 7 HYPERLINK l _Toc25466 4.1 朝著標(biāo)準(zhǔn)化方向進(jìn)展 PAGEREF _Toc25466 7 HYPERLINK l _Toc13892 4.2 研究新型機(jī)器人結(jié)構(gòu) PAGEREF _Toc13892 7 HYPERLINK l _Toc9343 4.3 朝著智能化方向進(jìn)展 PAGEREF _Toc9343 7 HYPE

10、RLINK l _Toc26295 4.4 研究機(jī)器人協(xié)作操縱 PAGEREF _Toc26295 7 HYPERLINK l _Toc30538 5. 工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)分析 PAGEREF _Toc30538 8 HYPERLINK l _Toc1549 5.1 工業(yè)機(jī)器人 PAGEREF _Toc1549 8 HYPERLINK l _Toc1471 5.2 智能制造 PAGEREF _Toc1471 8 HYPERLINK l _Toc31337 5.3 廣東省機(jī)器人現(xiàn)狀及制造業(yè)企業(yè)實(shí)施智能制造的分析 PAGEREF _Toc31337 8 HYPERLINK l _Toc668

11、0 5.4 在廣東加快推動機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)進(jìn)展的緊迫性 PAGEREF _Toc6680 8 HYPERLINK l _Toc30520 總結(jié) PAGEREF _Toc30520 10 HYPERLINK l _Toc19392 致謝辭 PAGEREF _Toc19392 11 HYPERLINK l _Toc26913 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc26913 12工業(yè)機(jī)器人在智能制造產(chǎn)業(yè)的進(jìn)展研究【摘 要】 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷向智能化方向進(jìn)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展和深化，工業(yè)機(jī)器人已成為一種高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，為工業(yè)自動化發(fā)揮了巨大作用，將對以后生產(chǎn)和社會進(jìn)展起越來越重要的作用。隨

12、著信息技術(shù)與先進(jìn)制造技術(shù)的高速進(jìn)展，我國智能制造裝備的進(jìn)展深度和廣度日益提升。以智能操縱系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人、自動化成套生產(chǎn)線等為代表的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系初步形成。一批具有自主知識產(chǎn)權(quán)的重大智能制造裝備正在實(shí)現(xiàn)突破。到2015年，我國智能裝備制造業(yè)的銷售收入將超過1萬億元，年均增長率超過25，工業(yè)增加值率達(dá)到35，本土化智能制造裝備的國內(nèi)市場占有率將超過30?！娟P(guān)鍵詞】 工業(yè)機(jī)器人 先進(jìn)制造技術(shù) 智能制造 智能操縱系統(tǒng) Research on the development of industrial robot in intelligent manufacturing industryAbst

13、ract With the computer technology to the intelligent direction, expanding and deepening the application field of the robot, industrial robot has become a high-tech industry, play a great role in industrial automation, and social development of future production will play a more and more important ro

14、le. With the rapid development of information technology and advanced manufacturing technology, the development depth and breadth of intelligent manufacturing equipment in our country are increasing day by day. Intelligent control system, industrial robot, automated assembly line, represented by the

15、 intelligent manufacturing equipment industry system initially formed. A number of independent intellectual property rights of major intelligent manufacturing equipment is a breakthrough. By 2015, Chinas smart equipment manufacturing industry sales revenue will exceed 1 trillion yuan, the average an

16、nual growth rate of more than 25%, the industrial added value rate reached 35%, the localization of intelligent manufacturing equipment in the domestic market share of more than 30%.Key word Industrial robot Advanced manufacturing technology Intelligent manufacturing Intelligent control system緒論機(jī)器人涉

17、及多學(xué)科交叉綜合；人工智能、機(jī)器人技術(shù)、通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、信息及編程技術(shù)、計(jì)算機(jī)學(xué)、材料學(xué)、電子技術(shù)、傳動技術(shù)、接口技術(shù)、單片機(jī)原理、周密機(jī)械技術(shù)、自動操縱理論、伺服傳動技術(shù)等諸多領(lǐng)域的技術(shù)集成。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種。機(jī)器人能夠代替或者協(xié)助人類完成各種工作，凡是枯燥的、危險的、有毒的、有害的工作，都可由機(jī)器人大顯身手。機(jī)器人除了廣泛應(yīng)用于制造業(yè)領(lǐng)域外，還應(yīng)用于資源勘探開發(fā)、救災(zāi)排險、醫(yī)療服務(wù)、家庭娛樂、軍事和航天等其他領(lǐng)域。機(jī)器人是工業(yè)和非產(chǎn)業(yè)界的重大生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。工業(yè)機(jī)器人作為一種專門的自動化設(shè)備，具備智能技術(shù)，因此工業(yè)機(jī)器人在傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的

18、應(yīng)用將大大的提升企業(yè)產(chǎn)品的競爭力，促進(jìn)產(chǎn)品的更新?lián)Q代，對國家經(jīng)濟(jì)產(chǎn)生巨大的推動作用。而在科學(xué)研究，資源勘探方面，工業(yè)機(jī)器人可替代人的大部分工作，因此促進(jìn)了國家的可持續(xù)進(jìn)展，并增強(qiáng)了國家的國地位。在國防領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人的研究更是層出不窮，特不是在強(qiáng)調(diào)零傷亡戰(zhàn)爭的今天，機(jī)器人可替代士兵前往危險的前沿地區(qū)，而且沒有人性的一些弱點(diǎn)，增強(qiáng)了戰(zhàn)斗力，為國家制造了一個和平安定的環(huán)境。1. 工業(yè)機(jī)器人的起源1.1 工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)展歷史工業(yè)機(jī)器人誕生于20世紀(jì)60年代，在20世紀(jì)90年代得到迅速進(jìn)展，是最先產(chǎn)業(yè)化的機(jī)器人技術(shù).它是綜合了計(jì)算機(jī)，操縱論，機(jī)構(gòu)學(xué)，信息和傳感技術(shù)，人工智能，仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技

19、術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。它的出現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)?；a(chǎn)，解決單調(diào)，重復(fù)的體力勞動和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。在我國，工業(yè)機(jī)器人的真正使用到現(xiàn)在差不多接近20多年了，差不多差不多實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)，引進(jìn)到自主開發(fā)的轉(zhuǎn)變，促進(jìn)了我國制造業(yè)，勘探業(yè)等行業(yè)的進(jìn)展。隨著我國改革開放的逐漸深入，國內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面對越來越大的競爭與沖擊，因此，掌握國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場的實(shí)際情況，把握我國工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)與研究進(jìn)展，顯得十分重要。1.2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀1.2.1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概念工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)，操縱器，伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動操縱，可

20、重復(fù)編程，能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特不適合于多品種，變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)，操縱論，機(jī)構(gòu)學(xué)，信息和傳感技術(shù)，人工智能，仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置。既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析推斷能力，又有機(jī)器可長時刻持續(xù)工作，精確度高，抗惡劣環(huán)境的能力。從某種意義上講它也是機(jī)器的進(jìn)化

21、過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。1.2.2 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展現(xiàn)狀在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機(jī)器人差不多推廣成為主流安裝機(jī)型，第三代智能機(jī)器人已占有一定比重（占日本1998年安裝臺數(shù)的10%，銷售額的36%）。（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)：1）以關(guān)節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機(jī)器人約占總量的1/3。90年代初開發(fā)的適應(yīng)于窄小空間，快節(jié)奏，60度全工作空間范圍的垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人大量用于焊接和上下料。2）應(yīng)3K和汽車，建筑，橋梁等行業(yè)需求，超大型機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。如焊接樹10米長，10噸以上大構(gòu)件的弧焊機(jī)器人群，采

22、取螞蟻啃骨頭的協(xié)作機(jī)構(gòu)。3）CAD，CAE等技術(shù)已普遍用于設(shè)計(jì)，仿真和制造中。（2）操縱技術(shù)：1）大多數(shù)采納32位CPU，操縱軸數(shù)多達(dá)27軸，NC技術(shù)，離線編程技術(shù)大量采納。2）協(xié)調(diào)操縱技術(shù)日趨成熟，實(shí)現(xiàn)了多手與變位機(jī)，多機(jī)器人的協(xié)調(diào)操縱，正逐步實(shí)現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)操縱。采納基于PC的開放結(jié)構(gòu)的操縱系統(tǒng)已成為一股潮流。3）其成本低，具有標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功能。（3）驅(qū)動技術(shù)：1）80年代進(jìn)展起來的AC侍服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)用于工業(yè)機(jī)器人中，DD驅(qū)動技術(shù)則廣泛地用于裝配機(jī)器人中。2）新一代的侍服電機(jī)與基于微處理器的智能侍服操縱器相結(jié)合，已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機(jī)器人中，在遠(yuǎn)程操縱中已采納了

23、分布式智能驅(qū)動新技術(shù)。應(yīng)用智能化的傳感器：裝有視覺傳感器的機(jī)器人數(shù)量呈上升趨勢，許多機(jī)器人裝有兩種傳感器，有些機(jī)器人留了多種傳感器接口。通用機(jī)器人編程語言：在ABB公司的20多個小型號產(chǎn)品中，采納了通用?；瘔K語言RAPID。最近美國“機(jī)器人工作空間技術(shù)公司”開發(fā)了RobotScriptV.10通用語言，運(yùn)行于該公司的通用機(jī)器人操縱器URC的WinNT/95環(huán)境。該語言易學(xué)醫(yī)用，可用于各種開發(fā)環(huán)境，與大多數(shù)WINDOWS軟件產(chǎn)品兼容。網(wǎng)絡(luò)通用方式：大部分機(jī)器人采納了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式，占總量的41.3，其它采納RS-232，RA-422，RS-485等通訊接口.。高速，高精度，多功能化：目前

24、，最快的裝配機(jī)器人最大合成速度為16.5m/s，位置重復(fù)精度為正負(fù)0.01mm。但有一種速度競達(dá)到80m/s；而另一種并連機(jī)構(gòu)的NC機(jī)器人，其位置重復(fù)精度大1微秒。（8）集成化與系統(tǒng)化：當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的另一特點(diǎn)是應(yīng)用從單機(jī)單元向系統(tǒng)進(jìn)展，百臺以上的機(jī)器人群與微機(jī)及周邊智能設(shè)備和操作人員形成一個大群體(多智能體)?？鐕蠹瘓F(tuán)的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品連接在一起，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化，開放化，網(wǎng)絡(luò)化的“虛擬制造”為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)化的進(jìn)展推波助瀾。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及工作原理 2.1 概述機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置和操縱系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部一般采納

25、空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。依照關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。驅(qū)動裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，按照操縱系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機(jī)器人進(jìn)行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動裝置要緊是電力驅(qū)動裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采納液壓、氣動等驅(qū)動裝置。檢測裝置的作用是實(shí)時檢測機(jī)器人的運(yùn)動及工作情況，依照需要反饋給操縱系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動作符合預(yù)定的要求。操縱系統(tǒng)有兩種方

26、式。一種是集中式操縱，即機(jī)器人的全部操縱由一臺微型計(jì)算 機(jī)完成。另一種是分散式操縱，即采納多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的操縱，如當(dāng)采納上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的操縱時，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的治理、通訊、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計(jì)算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分不對應(yīng)一個CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服操縱處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同組成的，其中包括機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)，操縱系統(tǒng)，和感知系統(tǒng)四的部分組成。能夠講機(jī)器人的組成部分與人類極為類似。一個典型的機(jī)器人有一套可移動的軀體結(jié)構(gòu)、一部類似于馬達(dá)的裝置、一套傳感系統(tǒng)、一個電源和一個用來操縱所有

27、這些要素的計(jì)算機(jī)“大腦”。從本質(zhì)上講，機(jī)器人是由人類制造的“動物”，它們是模仿人類和動物行為的機(jī)器。 2.2 結(jié)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身，臂部，手腕，末端操作器和行走機(jī)構(gòu)等部分組成，每一部分都有若干自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有的機(jī)器人還具有行走機(jī)構(gòu)，若具有行走機(jī)構(gòu)則構(gòu)成行走機(jī)器人，若沒有則構(gòu)成單機(jī)器人手臂。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械機(jī)械系統(tǒng)相當(dāng)于人的軀體（骨骼，手，臂，腿等）。驅(qū)動系統(tǒng)要緊是指驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)動作的驅(qū)動裝置。這部分的作用相當(dāng)于人的肌肉。依照驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)分為電氣，液壓，氣壓以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。電氣驅(qū)動在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的最為廣泛，要緊分為步進(jìn)電動機(jī)，直流伺服電機(jī)和

28、交流伺服電機(jī)三種。液壓驅(qū)動運(yùn)動平穩(wěn)，且負(fù)載能力大，關(guān)于重載的搬運(yùn)和零件加工機(jī)器人，采納液壓驅(qū)動比較合理。但液壓驅(qū)動管道復(fù)雜，清潔困難，因此限制了在裝配作業(yè)中的作用。不管電氣依舊液壓驅(qū)動的機(jī)器人，其手爪的開合都采納氣動形式。操縱系統(tǒng)的任務(wù)是依照機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，操縱機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。假如機(jī)器人不具備信息反饋特征，則該操縱系統(tǒng)稱為開環(huán)操縱系統(tǒng)；假如機(jī)器人具備信息反饋特征，則還操縱系統(tǒng)稱為閉環(huán)操縱系統(tǒng)。該部分要緊由計(jì)算機(jī)硬件和操縱軟件組成。軟件要緊有人與機(jī)器人聯(lián)系的人機(jī)交互系統(tǒng)和操縱算法等組成。該部分的作用相當(dāng)于人的大腦。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外

29、部傳感器組成，其作用是獵取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給操縱系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測各個關(guān)節(jié)的位置，速度等變量，為閉環(huán)伺服操縱系統(tǒng)提供反饋信息。外部狀態(tài)傳感器用于檢測機(jī)器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離，接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機(jī)器人，便于事實(shí)上不物體并作出相應(yīng)處理。該部分的作用相當(dāng)于人的五官。2.3 工作原理機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際上是一個典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，其工作原理為：操縱系統(tǒng)發(fā)出動作指令，操縱驅(qū)動器動作，驅(qū)動器帶動機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動，使末端操作器到達(dá)空間某一位置和實(shí)現(xiàn)某一姿態(tài)，實(shí)施一定的作業(yè)任務(wù)。末端操作器在空間的實(shí)時位姿由感知系統(tǒng)反饋給操縱系統(tǒng)，操縱系統(tǒng)把實(shí)際位姿與目

30、標(biāo)位姿相比較，發(fā)出下一個動作指令，如此循環(huán)，直到完成作業(yè)任務(wù)為止。3. 關(guān)鍵技術(shù)1. 開放性模塊化的操縱系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采納分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人操縱器(RC)，運(yùn)動操縱器(MC)，光電隔離I/O操縱板、傳感器處理板和編程示教盒等。機(jī)器人操縱器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機(jī)器人操縱器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。2. 模塊化層次化的操縱器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采納分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個

31、操縱器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分不面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。3. 機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù)：通過各種信息，對機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。4. 網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人操縱器技術(shù)：目前機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)展，機(jī)器人操縱器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。操縱器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人操縱器之間和機(jī)器人操縱器同上位機(jī)的通訊，便于對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和治理。4. 工業(yè)

32、機(jī)器人的進(jìn)展趨勢敏捷制造策略的提出，為工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)展提供了新的機(jī)遇。敏捷制造的差不多思想是企業(yè)能迅速將其組織和裝備重組，快速響應(yīng)市場變化，生產(chǎn)出滿足用戶需求的個性化產(chǎn)品。敏捷制造要求企業(yè)底層的生產(chǎn)設(shè)備具有柔性和可動態(tài)重組的能力。機(jī)器人是一種具有高度柔性的自動化生產(chǎn)設(shè)備。假如我們站在更高的層次，將機(jī)器人視為一種有“感知、思維和行動”的機(jī)器，那么，敏捷生產(chǎn)設(shè)備就應(yīng)當(dāng)是新一代機(jī)器人化的機(jī)器。這將為工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)展提出更高的要求。4.1 朝著標(biāo)準(zhǔn)化方向進(jìn)展提高運(yùn)動速度和運(yùn)動精度，減輕重量和減少安裝占用空間，必將導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊組合化(它能夠分為機(jī)械模塊、信息檢測模塊、操縱模塊等)

33、，以降低制造成本和提高可靠性。近年來，世界各國注意進(jìn)展組合式機(jī)器人。它是采納標(biāo)準(zhǔn)化的組合件拼裝而成的。日前，國外己經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標(biāo)準(zhǔn)組件。除了機(jī)器人用的各種伺服電機(jī)、傳感器外，手臂、手腕和機(jī)身的結(jié)構(gòu)也己經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化了，如臂仲縮軸、臂升降軸、臂俯仰軸、臂擺動軸;手腕旋轉(zhuǎn)軸、擺動軸、固定臺身、機(jī)座、移動軸等。4.2 研究新型機(jī)器人結(jié)構(gòu)隨著工業(yè)機(jī)器人作業(yè)精度的提高和作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜化，應(yīng)開發(fā)新型微動機(jī)構(gòu)保證動作精度;開發(fā)多關(guān)節(jié)、多自由度的手臂和手指，研制新型的行走機(jī)構(gòu)等以適應(yīng)復(fù)雜的作業(yè)的需要。4.3 朝著智能化方向進(jìn)展在多品種，小批量生產(chǎn)的柔性制造自動化技術(shù)中，特不是機(jī)器人自動裝配技術(shù)中，要求工

34、業(yè)機(jī)器人對外部環(huán)境和對象物體有自適應(yīng)能力，即具有一定的“智能”，機(jī)器人的智能化是指機(jī)器人具有感受、知覺等，即有專門強(qiáng)的檢測功能和推斷功能。為此，必須開發(fā)類似人類感受器官的傳感器(如觸覺傳感器、視覺傳感器、測距傳感器等)，進(jìn)展多傳感器的信息融合技術(shù)。通過各種傳感器得到關(guān)于工作對象和外部環(huán)境的信息，以及信息庫中存儲的數(shù)據(jù)、經(jīng)驗(yàn)、規(guī)劃的資料，以完成模式識不，用“專家系統(tǒng)”等智能系統(tǒng)進(jìn)行問題求解，動作規(guī)劃。4.4 研究機(jī)器人協(xié)作操縱先進(jìn)制造技術(shù)的進(jìn)展對協(xié)作機(jī)器人學(xué)的研究與進(jìn)展起著積極的促進(jìn)作用。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的進(jìn)展，工業(yè)機(jī)器人己從當(dāng)初的柔性上、下料裝置正在成為高度柔性、高效率和可重組的裝配、制造和加

35、工系統(tǒng)中的生產(chǎn)設(shè)備。在如此的生產(chǎn)線上，機(jī)器人是作為一個群體工作的，不論每個機(jī)器人在生產(chǎn)線上起什么作用，它總是作為系統(tǒng)中的一員而存在。因此，要從組成敏捷制造生產(chǎn)系統(tǒng)的觀點(diǎn)動身，來研究工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)一步進(jìn)展。而面向先進(jìn)制造環(huán)境的機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)和機(jī)器人加工系統(tǒng)中，不僅有多機(jī)器人的集成，還有機(jī)器人與生產(chǎn)線、周邊設(shè)備、生產(chǎn)治理系統(tǒng)以及人的集成。因此，以系統(tǒng)的觀點(diǎn)來進(jìn)展新的機(jī)器人操縱系統(tǒng)，有大量的理論與實(shí)踐的工作要做。5. 工業(yè)機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)分析5.1 工業(yè)機(jī)器人眾所周知，工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件包括伺服電機(jī)、減速器、操縱器、傳感器和機(jī)械本體，廣東省在伺服電機(jī)、操縱器和傳感器領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位，然而和

36、國外發(fā)達(dá)國家的相關(guān)領(lǐng)域比較仍有專門大的差距。從產(chǎn)品成本構(gòu)成分析，伺服電機(jī)產(chǎn)品占成本的20%左右，減速器占產(chǎn)品成本的25%左右，操縱器占產(chǎn)品成本的27%，因此工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的關(guān)鍵問題是掌握這些關(guān)鍵部件的產(chǎn)業(yè)化。5.2 智能制造智能制造實(shí)際是工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的延伸，不能將工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)當(dāng)作一個獨(dú)立的產(chǎn)業(yè)，而應(yīng)將工業(yè)機(jī)器人作為現(xiàn)代機(jī)械裝備制造業(yè)的一個核心單元之一。實(shí)際上智能制造確實(shí)是在現(xiàn)代生產(chǎn)中，集成各種高技術(shù)產(chǎn)品，包括機(jī)器人、物流系統(tǒng)、智能傳感系統(tǒng)、操縱系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)操縱軟件等高技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在現(xiàn)代制造中將勞動者從簡單重復(fù)的勞動中解放出來的目的，實(shí)施智能制造將使得集成生產(chǎn)廠商和用戶雙方獲益。5.3 廣東

37、省機(jī)器人現(xiàn)狀及制造業(yè)企業(yè)實(shí)施智能制造的分析 廣東在我國的制造業(yè)具有領(lǐng)先地位，同時珠三角地區(qū)也是改革開放的前沿和窗口，是我國市場經(jīng)濟(jì)的核心地帶，毗鄰香港國際市場，又是國內(nèi)多層次資本市場建設(shè)的重心，進(jìn)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)從技術(shù)引進(jìn)、產(chǎn)品銷售、企業(yè)融資、產(chǎn)業(yè)鏈整合都具有專門的便利環(huán)境。廣東省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要緊集中在珠江三角洲，其中深圳和東莞等地市由于在電子業(yè)、制造業(yè)具有良好的基礎(chǔ)，因此在機(jī)器人操縱器、伺服驅(qū)動、運(yùn)動操縱等具有領(lǐng)先地位；廣州在金融、人才、制造業(yè)也具有較強(qiáng)的競爭力，廣州市的機(jī)器人整機(jī)、系統(tǒng)集成等方面具有良好的基礎(chǔ)；佛山、中山、珠海等集中了大量的中小型制造業(yè)企業(yè)，在智能制造及機(jī)器人集成示范應(yīng)用方面有專

38、門寬敞的前景。 當(dāng)前廣東具有一定知名度的有廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、廣州諾信數(shù)控設(shè)備有限公司、深圳新松機(jī)器人公司、深圳眾為興科技有限公司、深圳固高科技有限公司、深圳富士康、深圳福士自動化有限公司、東莞松慶自動化設(shè)備有限公司、佛山利迅達(dá)機(jī)器人系統(tǒng)有限公司、佛山市嘉騰電子有限公司等。 5.4 在廣東加快推動機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)進(jìn)展的緊迫性當(dāng)前，國際國內(nèi)在通過了金融危機(jī)洗禮后，廣東省制造業(yè)企業(yè)面臨的現(xiàn)狀是：面臨貼牌生產(chǎn)向自主知識產(chǎn)權(quán)產(chǎn)品的轉(zhuǎn)變；傳統(tǒng)的勞動力密集型企業(yè)向資金密集型企業(yè)轉(zhuǎn)變。向資金密集型企業(yè)轉(zhuǎn)變，需要大量的資金投入，而珠三角企業(yè)大多是中小型企業(yè)，難以籌集大量的資金，且中小企業(yè)沒有試錯機(jī)會。然

39、而由于廣東省制造業(yè)企業(yè)存在產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不合理、企業(yè)規(guī)模小和產(chǎn)品利潤空間越來越小的問題，在廣東企業(yè)加快推動機(jī)器人及智能制造產(chǎn)業(yè)進(jìn)展是十分迫切的。 （1）產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不合理 廣東省制造業(yè)支柱產(chǎn)業(yè)多為勞動密集型產(chǎn) 業(yè)。產(chǎn)品的加工深度低，技術(shù)含量低，附加值低。同時，出口產(chǎn)品以低利潤率的產(chǎn)品為主，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)單一，對市場阻礙比較敏感。此外，行業(yè)門檻較低，常以價格競爭為主，損害企業(yè)市場拓展、科研開發(fā)積極性。（2）企業(yè)規(guī)模較小 廣東省制造業(yè)企業(yè)多為中小民營企業(yè)，企業(yè)規(guī)模偏小，未能形成一批占有較大市場份額、代表行業(yè)水平、具有國際競爭力的大型企業(yè)和企業(yè)集團(tuán)，未能形成一大批產(chǎn)品有特色并按規(guī)模經(jīng)濟(jì)組織聲場的專業(yè)化協(xié)作配套廠。同

40、時，由于缺乏統(tǒng)一的產(chǎn)業(yè)和專業(yè)市場規(guī)劃，市場秩序不規(guī)范，產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，產(chǎn)業(yè)化程度低。（3）利潤空間越來越小 受原材料成本上漲、招工難、勞動力成本上漲、土地資源稀缺等因素阻礙，廣東制造業(yè)成本不斷上升。 面對產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不合理、產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊、產(chǎn)業(yè)化程度低、利潤空間減少等問題，廣東省制造業(yè)實(shí)施智能制造升級轉(zhuǎn)型刻不容緩?？偨Y(jié)我國工業(yè)機(jī)器人通過20多年的進(jìn)展差不多初具規(guī)模。目前我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操

41、作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人操縱、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。盡管中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場占有率來講，更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人專門多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是阻礙我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)展的一個重要瓶頸。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及以后的進(jìn)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)差不多大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同

42、時幸免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力進(jìn)展的有效手段。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學(xué)家在對以后科技進(jìn)展方向進(jìn)行預(yù)測中提出了4個重點(diǎn)進(jìn)展方向，機(jī)器人技術(shù)確實(shí)是其中之一。工業(yè)機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立，無疑是20世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)的重大成就。要縮短我國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及研究與國外的差距，必須利用自己的優(yōu)勢走產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)展道路。同時，在現(xiàn)代制造技術(shù)快速進(jìn)展的今天，還必須在研究和開發(fā)上跟蹤機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)展趨勢。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)和技術(shù)的進(jìn)展必將大大加速我

43、國制造業(yè)的崛起。致謝辭本論文在金老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計(jì)，無不凝聚著金老師的心血和汗水，在校三年的學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。在此向老師表示深深的感謝和崇高的敬意。不積跬步何以至千里，本設(shè)計(jì)能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠?qū)ｉT好的掌握和運(yùn)用專業(yè)知識，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)。正是有了他們的悉心關(guān)心和支持，才使我的畢業(yè)論文工作順利完成，在此向黃岡職業(yè)技術(shù)學(xué)院，機(jī)電系的全體老師表示由衷的謝意。感謝他們?nèi)陙淼男燎谠耘唷４髮W(xué)生活立即匆匆忙忙地過去，但我卻能無悔地講：“我曾經(jīng)來過?！贝髮W(xué)三年，但它給我的

44、阻礙卻不能用時刻來衡量，這三年以來，經(jīng)歷過的所有事，所有人，都將是我以后生活回味的一部分，是我為人處事的指南針。就要離開學(xué)校，走上工作的崗位了，這是我人生歷程的又一個起點(diǎn)，在那個地點(diǎn)祝福大學(xué)里跟我風(fēng)雨同舟的朋友們，一路走好，以后總會是絢爛繽紛。參考文獻(xiàn)：1 吳瑞詳.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.北京:北京航空航天大學(xué)出版社，19942 朱世強(qiáng)、王宣銀.機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用.杭州:浙江大學(xué)出版社，20003 徐元宣.工業(yè)機(jī)器人.北京:中國輕工業(yè)出版社，19994 廣東省人民政府.廣東省國民經(jīng)濟(jì)和社會進(jìn)展第十二 個五年規(guī)劃綱要EB/OL./006939748/201105/t20110513_86534.html.5 廣東省人民政府.廣東省先進(jìn)制造業(yè)重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)進(jìn)展 “十二五”規(guī)劃EB/OL./006939748/201211/t20121108_353036.html.6 鄭芳華.工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)或迎爆發(fā)期 EB/OL./wzgk/wy/289524.shtml.7 孟慶鑫、王曉東.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ). 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，20068 董華梁、彭文生.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ).高等教育出版社，20079 周伯英.工業(yè)機(jī)械人設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社，199510 Du Zhijun. Application and development trend of industrial robots, mechan