紅外循跡卡酷機器人制作

1、紅外循跡卡酷機器人制作今天，要在原來卡酷機器人的基礎(chǔ)上，制作一款利用模擬紅外反射傳感器（在下面簡稱為紅外傳感器）自動尋找路線的紅外循跡機器人小車。它不僅可以循著黑線向前運動，還能實現(xiàn)手勢開關(guān)哦，只要用手在機器人的面前一揮，它便開始運動，再一次揮手，機器人便停了下來。是不是很神奇呢？感的話就和我一起做吧。2安裝卡酷卡酷機器人安裝：由于要使用超聲波傳感器，所以超聲波傳感器連接如下圖所示（用戶可根據(jù)自己需要更改連接）3接下來，要給卡酷安裝紅外傳感器。首先，在卡酷的地盤上安裝螺釘螺母然后，將紅外傳感器安裝在螺柱上（相鄰兩個傳感器的距離保持相同）。4A1A2A0將紅外傳感器連接在主控板的模擬口上（注意連

2、接線顏色對應(yīng)）將安裝好紅外傳感器的卡酷組裝上，小車的準(zhǔn)備工作就完成了。A0 A1A25制作跑道可以在白紙（或其他材料）制作一條黑線（黑線的寬度大于相鄰傳感器的間距）作為跑道。例如：使用A4紙（其他紙張）打印“0”或“8”6思路分析傳感器原理紅外反射式傳感器由紅外發(fā)射管和光電二極管，紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光遇到白色物體后反射最強，遇到黑色物體反射最弱。反射信號被光電二極管接收后會引起接收端電流的變化。發(fā)射紅外光電壓變化跑道紅外傳感器主控板反射信號7信號已經(jīng)知道紅外傳感器如何工作了。接下來，到的信號來判斷卡酷相對于跑道的位置。要利用紅外傳感器將卡酷連接電腦，并且使用Mixly軟將卡酷放置在跑道中，左

3、右移動觀察串口監(jiān)視中數(shù)值變化。件編寫一個數(shù)值的。其中的延時的作用為避免串口監(jiān)視器刷新速度過快，不能觀察數(shù)值變注意傳感器與監(jiān)視器中數(shù)值相對應(yīng)2化。18判斷轉(zhuǎn)彎當(dāng)卡酷的3個傳感器的當(dāng)卡酷的3個傳感器的當(dāng)卡酷的3個傳感器的位置。位置。位置。這時，A0與A2的數(shù)值差值小于100，A的數(shù)值大于850?？梢耘袛啵?如果A0-A2850且A1850，卡酷直行。這時， A 2 的數(shù)值大于850 ， A 0 的數(shù)值小于850?？梢耘袛?， 如果A2850且A0850且A2850，卡酷右轉(zhuǎn)。9轉(zhuǎn)彎的執(zhí)行卡酷的轉(zhuǎn)彎是依靠兩個的速度差來實現(xiàn)。由于要在一張A4紙上實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，所以在轉(zhuǎn)彎的時候通過兩個反向轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)。數(shù)字管腳

4、“4”和“7”控制向，“5”和“6”控制電機的轉(zhuǎn)電機的速度（其中管腳“4”和“5”控制同一電機，“6”和“7”控制同一電機）。注意： 的轉(zhuǎn)向。需要根據(jù)自己的卡酷確定左右電機對應(yīng)的管腳，以及高低電平對應(yīng)10每次動作執(zhí)行50毫秒，再次進(jìn)行判斷若果不滿足條件要控制電機停止。下面語句進(jìn)行判斷，執(zhí)行。注意：給定相同數(shù)值，一定相同。電機轉(zhuǎn)速不11將小車放置在“8”字圖形的交叉地帶，觀察串口監(jiān)視器，現(xiàn)有兩種情況A0,A1,A2數(shù)值全小于850，并且，相鄰傳感器數(shù)值差小于100。這時，卡酷可以發(fā)1需要直行。2A0,A2數(shù)值全大于850，A1的數(shù)值小于850。這時，卡酷需要直行。12在一些不符合設(shè)置的條件的時候可以讓小車直行前進(jìn)，下段跑道，就很有可能符合設(shè)定的條件了同時，還可以加長傳感器數(shù)值的間隔時間，應(yīng)對其他影響。還可以根據(jù)自己數(shù)值的情況，添加其他條件，使卡酷能夠更好尋找跑道。13制作手勢開關(guān)制作手勢開關(guān)需要使用超聲波傳感器，根據(jù)超聲波測距的原理，在卡酷面前揮手，超聲波傳感器信號，主控板做出開關(guān)的判斷。主控板做出判斷超聲波傳感揮手器信號1415“左轉(zhuǎn)”“右轉(zhuǎn)”“直行”等封裝函數(shù)，在進(jìn)行組裝。酷機器人程序就完成了。的卡將程序上傳至卡酷，我們的