工業(yè)機(jī)器人滲透率快速提升服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速

1、4321工業(yè)機(jī)器人及零部件介紹國(guó)內(nèi)外機(jī)器人行業(yè)情況對(duì)比工業(yè)機(jī)器人在下游行業(yè)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及行業(yè)市場(chǎng)格局成功企業(yè)案例及重點(diǎn)公司列表服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速652019年2月工業(yè)機(jī)器人定義及分類根據(jù)ISO8373定義：工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)自動(dòng)化中使用的，固定式或移動(dòng)式，具有三軸及以上可重復(fù)編程、多用途的自動(dòng)控制操作機(jī)按照機(jī)械結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球面坐標(biāo)型、垂直多關(guān)節(jié)型、SCARA型（平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人）及Delta型（并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人）圖：直角坐標(biāo)式機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人圖：多關(guān)節(jié)型機(jī)器人和SCARA機(jī)器人數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信建投證券研究發(fā)展部3數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信

2、建投證券研究發(fā)展部1.2機(jī)械結(jié)構(gòu)不同，應(yīng)用不同幾種主要工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍最廣泛應(yīng)用者-垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人：廣泛用于汽車及電子產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)制造各工序結(jié)構(gòu)革新者-Delta機(jī)器人：主要用于高速取放、篩選作業(yè)小范圍平面作業(yè)專家-SCARA機(jī)器人：主要用于3C行業(yè)面內(nèi)精密裝配線性運(yùn)動(dòng)專家-直角坐標(biāo)系機(jī)器人：用于較大工作空間內(nèi)的物料搬運(yùn)、取放圖：SCARA工業(yè)機(jī)器人3C作業(yè)圖：DELTA機(jī)器人取放作業(yè)數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信建投證券研究發(fā)展部4 數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信建投證券研究發(fā)展部三大子系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人整體控制系統(tǒng)：類似于人體大腦，負(fù)責(zé)輸入信息的處理及向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳輸運(yùn)動(dòng)信息動(dòng)力系統(tǒng)：接收控制系統(tǒng)指令

3、，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)身、手臂及等機(jī)械結(jié)構(gòu)完成指定運(yùn)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：相當(dāng)于人體的骨架，包囊各子系統(tǒng)，整體承載并實(shí)際完成作業(yè)圖：機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的大腦控制系統(tǒng)：類似于人體大腦，負(fù)責(zé)輸入信息的處理及向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳輸運(yùn)動(dòng)信息嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是主流：基于核的微控制器移動(dòng)性能好、功耗低、可靠性高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)嵌入式控制系統(tǒng)架構(gòu)一般基于ARM處理器、DSP處理器及FPGA（單一或組合形式）圖：基于上述架構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的心臟脈絡(luò)動(dòng)力系統(tǒng)：主要由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（心臟，亦稱伺服系統(tǒng)）及傳動(dòng)系統(tǒng)（肌肉、筋絡(luò)）組成完整的伺服系統(tǒng)囊括伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和編碼器三個(gè)重要部件傳動(dòng)系統(tǒng)核心零部

4、件：減速電機(jī)、滾珠絲桿、齒形帶、減速器表：工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)劃分伺服系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)功能把輸出量以一定準(zhǔn)確度跟隨輸入量的變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)長(zhǎng)距離傳遞動(dòng)力源、將伺服電機(jī)輸出角位移轉(zhuǎn)變成機(jī)械結(jié)構(gòu)線位移核心零部件伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器減速電機(jī)、滾珠絲桿、齒形帶、減速器核心零部件介紹驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的信號(hào)傳遞單元線位移機(jī)械（直角坐標(biāo)機(jī)器人），通常配套減速電機(jī)編碼器，是反饋元件，相當(dāng)于標(biāo)尺對(duì)于角位移機(jī)械（關(guān)節(jié)型機(jī)器人），精密減速器是其減速增矩的核心零部件。數(shù)據(jù)來源：中信建投證券研究發(fā)展部機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人骨架機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)類似人體，通?？蓜澐譃檠俊⒈鄄考巴蟛拷Y(jié)構(gòu)。

5、表：機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)及零部件腰部結(jié)構(gòu)臂部結(jié)構(gòu)腕部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介腰部結(jié)構(gòu)包括機(jī)座和腰關(guān)節(jié)連結(jié)腰部和腕部結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)空間操作機(jī)在空間的運(yùn)動(dòng)連接操作機(jī)手臂與末端執(zhí)行器，并決定末端執(zhí)行器在空間的姿態(tài)特征腰關(guān)節(jié)是負(fù)載最大的 運(yùn)動(dòng)軸，對(duì)末端執(zhí)行 器運(yùn)動(dòng)精度影響最大， 設(shè)計(jì)精度要求高。臂部結(jié)構(gòu)一般選用高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，滿足運(yùn)動(dòng)剛度需求、減輕質(zhì)量盡量靈活腕部具有2-3個(gè)自由度，各運(yùn)動(dòng)軸采用分離傳動(dòng)，整體結(jié)構(gòu)緊湊數(shù)據(jù)來源：中信建投證券研究發(fā)展部42國(guó)內(nèi)外機(jī)器人行業(yè)情況對(duì)比工業(yè)機(jī)器人在下游行業(yè)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及行業(yè)市場(chǎng)格局成功企業(yè)案例及重點(diǎn)公司列表服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速31 工業(yè)機(jī)器人及零部件介紹652019年

6、2月美國(guó)：重理論研究，輕應(yīng)用開發(fā)60年代到70年代，美國(guó)工業(yè)機(jī)器人主要立足于基礎(chǔ)研究70年代后期注重研發(fā)特殊領(lǐng)域的機(jī)器人80年代開始真正發(fā)力工業(yè)機(jī)器人研發(fā)圖：美國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量情況圖：美國(guó)工業(yè)機(jī)器人年出口量美國(guó)年出口工業(yè)機(jī)器人數(shù)量（臺(tái)）12,000 10,0008,0006,0004,0002,0000數(shù)據(jù)來源：美國(guó)統(tǒng)計(jì)局，中信建投證券研究發(fā)展部數(shù)據(jù)來源：美國(guó)統(tǒng)計(jì)局，中信建投證券研究發(fā)展部10日本：享譽(yù)全球的機(jī)器人王國(guó)80年代到90年代工業(yè)機(jī)器人爆發(fā)性內(nèi)生增長(zhǎng)90年代初開始，海外出口拉動(dòng)機(jī)器人銷量增長(zhǎng)日本工業(yè)機(jī)器人保有量近30萬臺(tái)，其中汽車產(chǎn)業(yè)擁有密度為1240臺(tái)/萬人，通用工業(yè)擁 有密度為2

7、14臺(tái)/萬人，分別為世界第二、第一位。圖：日本工業(yè)機(jī)器人年銷量圖：日本工業(yè)機(jī)器人保有量日本工業(yè)機(jī)器人年銷量（臺(tái)）45000 40000 35000300002500020000150001000050000日本工業(yè)機(jī)器人保有量（臺(tái)）400000 350000300000250000200000150000100000500000數(shù)據(jù)來源：日本統(tǒng)計(jì)局，中信建投證券研究發(fā)展部11數(shù)據(jù)來源：日本統(tǒng)計(jì)局，中信建投證券研究發(fā)展部日本：汽車產(chǎn)業(yè)帶動(dòng)工業(yè)機(jī)器人飛速增長(zhǎng)二戰(zhàn)后，日本汽車行業(yè)崛起至1990年，日本車企全球工廠產(chǎn)量突破1600萬臺(tái)，占世界總量達(dá)35圖：日本汽車年產(chǎn)量圖：日本汽車銷量日本汽車年產(chǎn)量（

8、臺(tái)）14,000,000 12,000,00010,000,0008,000,0006,000,0004,000,0002,000,0000數(shù)據(jù)來源：Wind,中信建投證券研究發(fā)展部日本汽車銷量（臺(tái)）9,000,000 8,000,0007,000,0006,000,0005,000,0004,000,0003,000,0002,000,0001,000,0000 數(shù)據(jù)來源：Wind,中信建投證券研究發(fā)展部中國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求進(jìn)入成長(zhǎng)期且潛在市場(chǎng)空間巨大保持高速增長(zhǎng)，行業(yè)進(jìn)入成長(zhǎng)期我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度遠(yuǎn)低于主要發(fā)達(dá)國(guó)家，略低于世界平均值，具有廣闊的市場(chǎng)空間圖：我國(guó)工業(yè)機(jī)器人增長(zhǎng)情況圖：世界各國(guó)工業(yè)

9、機(jī)器人密度我國(guó)工業(yè)機(jī)器人年銷量（臺(tái)）同比增長(zhǎng)率100,000 200.0%90,000 80,00070,00060,00050,00040,00030,00020,00010,0000數(shù)據(jù)來源：Wind,中信建投證券研究發(fā)展部150.0%100.0%50.0%0.0%-50.0%數(shù)據(jù)來源：Wind,中信建投證券研究發(fā)展部主流廠家收入增速均超行業(yè)整體，龍頭集中趨勢(shì)顯現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)逐步優(yōu)化，技術(shù)突破獲市場(chǎng)認(rèn)可，多關(guān)節(jié)機(jī)器人首次位居國(guó)產(chǎn)機(jī)器人銷量榜首下游應(yīng)用行業(yè)持續(xù)擴(kuò)張，輕工行業(yè)銷量增速亮眼圖：我國(guó)工業(yè)機(jī)器人主要用途圖：我國(guó)機(jī)器人下游行業(yè)占比裝配及拆卸焊接和釬焊潔凈室加工搬運(yùn)與上下料汽車 17%涂層與

10、膠封其他 44%3C 15%通用設(shè)備 14%電氣機(jī)械和器材 10%數(shù)據(jù)來源：CRIA，IFR，中信建投證券研究發(fā)展部14數(shù)據(jù)來源：CRIA，IFR，中信建投證券研究發(fā)展部核心零部件， 國(guó)內(nèi)廠商逐步打破進(jìn)口壟斷局面高精度伺服系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化和精細(xì)制造的必備部件國(guó)內(nèi)產(chǎn)品盈利能力強(qiáng)，在質(zhì)量提升的背景下，低成本優(yōu)勢(shì)將進(jìn)一步打開市場(chǎng)國(guó)內(nèi)廠商體量小但增速快，優(yōu)秀廠商逐步實(shí)現(xiàn)全系統(tǒng)零部件的自主化生產(chǎn)圖：安川機(jī)電控制業(yè)務(wù)收入及毛利圖：匯川科技伺服系統(tǒng)營(yíng)收及毛利安川機(jī)電控制業(yè)務(wù)收入（億元）利潤(rùn)率140 120 100806040200數(shù)據(jù)來源：彭博，中信建投證券研究發(fā)展部20%15%10%5%0%匯川科技伺

11、服系統(tǒng)營(yíng)收（億元）匯川科技伺服系統(tǒng)毛利率49%48%47%46%45%44%43%10.00 9.008.007.006.005.004.003.002.001.000.00數(shù)據(jù)來源：Wind，中信建投證券研究發(fā)展部50%42%154國(guó)內(nèi)外機(jī)器人行業(yè)情況對(duì)比3工業(yè)機(jī)器人在下游行業(yè)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及行業(yè)市場(chǎng)格局成功企業(yè)案例及重點(diǎn)公司列表服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速21 工業(yè)機(jī)器人及零部件介紹652019年2月汽車行業(yè)為工業(yè)機(jī)器人下游第一大產(chǎn)業(yè)世界汽車行業(yè)工業(yè)機(jī)器人占比歷年均為最高，近幾年有下降趨勢(shì)圖：世界歷年汽車工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量占比350000300000250000200000150000100

12、000500000全球工業(yè)機(jī)器人（汽車）銷量（臺(tái)）全球工業(yè)機(jī)器人銷量（臺(tái)）汽車工業(yè)機(jī)器人占比20022003200420052006200720082009201020112012201320142015201650%40%30%20%10%0%數(shù)據(jù)來源：IFR,中信建投證券研究發(fā)展部17國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在汽車市場(chǎng)銷量仍最高，增速放緩2010年工業(yè)機(jī)器人在汽車領(lǐng)域占比過半，2017年占比僅為38近年工業(yè)機(jī)器人在汽車領(lǐng)域增速放緩圖：我國(guó)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域圖：我國(guó)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域其他 17%汽車 50%塑料及化學(xué)品10%金屬制造10%3C 13%數(shù)據(jù)來源：CRIA,中信建投證券研究發(fā)展部數(shù)

13、據(jù)來源：CRIA，中信建投證券研究發(fā)展部18機(jī)器人在汽車工業(yè)仍具發(fā)展?jié)摿π履茉雌囋隽科椒€(wěn)圖：我國(guó)新能源汽車月產(chǎn)量（臺(tái)）我國(guó)新能源汽車月產(chǎn)量（臺(tái)）160,000140,000120,000100,00080,000新能源汽車的電池、充電樁催生工業(yè)機(jī)器人發(fā)展60,00040,00020,0000其他 17%汽車 50%塑料及化學(xué)品10%金屬制造10%3C 13%數(shù)據(jù)來源：CRIA，中信建投證券研究發(fā)展部19 數(shù)據(jù)來源：CRIA,中信建投證券研究發(fā)展部圖：我國(guó)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域數(shù)據(jù)來源：Wind,中信建投證券研究發(fā)展部圖：我國(guó)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域繼汽車產(chǎn)業(yè)之后，3C產(chǎn)業(yè)成為工業(yè)機(jī)器人需求最為

14、旺盛的領(lǐng)域智能手機(jī)、平板電腦、PC產(chǎn)量高3C市場(chǎng)消費(fèi)額不斷增加圖：全球智能手機(jī)年出貨量圖：全球PC年出貨量全球智能手機(jī)出貨量（百萬部）同比增長(zhǎng)率1,600.0 1,400.01,200.01,000.0800.0600.0400.0200.00.0數(shù)據(jù)來源：Wind,中信建投證券研究發(fā)展部180%160%140%120%100%80%60%40%20%0%-20%全球PC出貨量（百萬臺(tái)）增長(zhǎng)率400 350300250200150100500數(shù)據(jù)來源：Wind, 中信建投證券研究發(fā)展部20%15%10%5%0%-5%-10%-15%機(jī)器人在電子工業(yè)應(yīng)用廣泛電子產(chǎn)品生產(chǎn)環(huán)節(jié)可分為四部分：零部件制

15、造和組裝、整機(jī)拼裝、檢測(cè)、出貨包裝工業(yè)機(jī)器人在電子產(chǎn)品中的應(yīng)用環(huán)節(jié)：PCB板生產(chǎn)、組裝和后段的檢測(cè)、包裝環(huán)節(jié)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中工業(yè)機(jī)器人：和現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備組合協(xié)作、負(fù)責(zé)各工序承接過程中物料及設(shè)備的搬運(yùn)表：生產(chǎn)環(huán)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人使用方式生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的使用方式工作情況機(jī)器人和現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備組合協(xié)作在PCB表面處理環(huán)節(jié)應(yīng)用點(diǎn)膠:多采用靈活、轉(zhuǎn)速快的SCARA機(jī)器人與點(diǎn)膠機(jī)協(xié)調(diào)作業(yè)在PCB表面處理環(huán)節(jié)應(yīng)用貼片:直角坐標(biāo)機(jī)器人和供料飛達(dá)（Feedar）相配合，快速吸取小型元件并貼放至PCB板特定位置在PCB表面處理環(huán)節(jié)應(yīng)用插件環(huán)節(jié):逐步采用SCARA進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)精度一般能達(dá)到0.01mm量級(jí)且均具備示再現(xiàn)編程能力工序

16、承接過程中物料、產(chǎn)品的搬運(yùn)，成熟的自動(dòng)化包裝出貨環(huán)節(jié)針對(duì)批量生產(chǎn)產(chǎn)商，PCB板的分揀、搬運(yùn)一般都會(huì)應(yīng)用到SCARA及六軸垂直工業(yè)機(jī)器人在PCB板上貼片元件上下料、備庫的過程中，集成化較高的廠商亦逐步采用垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。自動(dòng)化包裝出貨環(huán)節(jié),主要應(yīng)用到負(fù)載高、尺寸較大的多關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行包裝、碼垛及搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)器人從汽車到3C的轉(zhuǎn)變精度更高，精度需求通常達(dá)0.01mm量級(jí)速度更快，3C產(chǎn)品對(duì)工業(yè)機(jī)器人要求更快的作業(yè)速度及更高的可靠度柔性更足，機(jī)器人腕部要便于組裝多種類末端執(zhí)行器作業(yè)空間更緊湊，電子產(chǎn)品生產(chǎn)線布局致密，偏向緊湊型機(jī)器人表：KUKA 產(chǎn)品換代，向小尺寸高精度轉(zhuǎn)變KR 10

17、R1100KR 6 R900KR 6 R700KR 3 AGILUS負(fù)載（kg）101063自重（kg）56535026重復(fù)定位精度（mm）0.030.030.030.02占用空間（mm）320*320*960320*320*855320*320*715179*179國(guó)內(nèi)外機(jī)器人行業(yè)情況對(duì)比工業(yè)機(jī)器人在下游行業(yè)應(yīng)用321 工業(yè)機(jī)器人及零部件介紹工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈及行業(yè)市場(chǎng)格局4成功企業(yè)案例及重點(diǎn)公司列表服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速652019年2月四大家族的機(jī)器人業(yè)務(wù)均占半壁江山2016年：安川機(jī)器人業(yè)務(wù)收入99.90億元、發(fā)那科機(jī)器人業(yè)務(wù)營(yíng)收110.38億元、Kuka2017年機(jī) 器人業(yè)務(wù)收入為9

18、1.85億元、ABB機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)業(yè)務(wù)板塊收入超500億元工業(yè)機(jī)器人本體制造商，日本發(fā)那科、德國(guó)庫卡、瑞士ABB及日本安川的產(chǎn)品銷量占全球總銷 量份額分別為16.60 、11.20、10.80 及10.70 ，分列全球前四四大家族工業(yè)機(jī)器人積極轉(zhuǎn)型傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人以汽車用點(diǎn)、弧焊機(jī)器人，噴漆機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人為主近兩年，以四大家族為首的工業(yè)機(jī)器人本體廠商的接連開發(fā)靈便、緊湊、高精度的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品圖：四大家族市場(chǎng)份額發(fā)那科 16.60%其他 50.70%庫卡 11.20%ABB 10.80%安川 10.70%24數(shù)據(jù)來源：IFR，中信建投證券研究發(fā)展部四大家族除本體制造，業(yè)務(wù)均布局長(zhǎng)遠(yuǎn)ABB、發(fā)那

19、科、YASKAWA均深耕運(yùn)動(dòng)控制業(yè)務(wù)FANUC除編碼器和減速器以外零組件均實(shí)現(xiàn)自主生產(chǎn)ABB、KUKA主要把握住核心部件控制器，其余以外購(gòu)為主其他世界知名的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)還有Kawasaki川崎重工業(yè)公司、Epson愛普生機(jī)器人公 司、Staubli史陶比爾機(jī)器人、NachiFujikoshi那智機(jī)器人、Comau柯馬機(jī)器人公司、Adept愛德普機(jī)器人公司以及中國(guó)的新松機(jī)器人公司圖：ABB業(yè)務(wù)布局圖：KUKA業(yè)務(wù)布局?jǐn)?shù)據(jù)來源：中信建投證券研究發(fā)展部25 數(shù)據(jù)來源：中信建投證券研究發(fā)展部4.2工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：上游是核心零部件工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游：主要是減速機(jī)和控制系統(tǒng)，相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。

20、上游核心零部件：上游零部件行業(yè)主要是減速機(jī)、伺服電機(jī)、變頻器、控制器等其中減速器伺服電機(jī)及伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人成本占比大，分別為39 ，28 ，本體制造占比為22 。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)、伺服電機(jī)等零部件主要依賴進(jìn)口。伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化替代是趨勢(shì)。以匯川技術(shù)為代表的本土伺服系統(tǒng)制造商逐步破局，市占率由2008年的0.1 提升至3.4 。圖：國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)份額松下 14%安川 14%其他 44%三菱 14%埃斯頓 2%匯川技術(shù) 3%臺(tái)達(dá) 10%4.2工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：上游是核心零部件低成本是國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)。從盈利能力看，匯川技術(shù)產(chǎn)品毛利率超45，相應(yīng)營(yíng)業(yè)利潤(rùn)率約20，較安川機(jī)電高7個(gè)百分點(diǎn)左右，

21、低成本優(yōu)勢(shì)顯著。表：伺服系統(tǒng)各組成部件主要生產(chǎn)商產(chǎn)品/性能國(guó)外主要廠商國(guó)內(nèi)主要生產(chǎn)商運(yùn)動(dòng)控制器PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡KEBA(專用控制器）、西門子（PLC）、安川、松下、三菱固高、埃斯頓、匯川技術(shù)、英威騰、華中數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)器伺服放大器、伺服電機(jī)傳動(dòng)單元安川、松下、三菱、西門子匯川技術(shù)、新時(shí)達(dá)、埃斯頓、英威騰、宏訊科技伺服電機(jī)交流永磁同步電機(jī)基本與驅(qū)動(dòng)器配套， 主流廠商較一致編碼器光電/磁性兩種海德漢（德國(guó)）、多摩川（日本）與驅(qū)動(dòng)器廠商較一致匯川技術(shù)、長(zhǎng)春禹衡減速器領(lǐng)域，納博特斯克及哈默納科仍是行業(yè)寡頭。工業(yè)機(jī)器人核心部件減速器，是機(jī)械傳動(dòng)的核心，機(jī)器人的速度、精度都與減速器有關(guān)，工業(yè)機(jī)器人使用的減

22、速器主要包含：諧波減速器、RV減速器。日本廠商納博特斯克、哈默納科分別為RV減速器及諧波減速器制造龍頭，二者市占率分比達(dá)60 、15。表：減速器結(jié)構(gòu)分析諧波減速器RV減速器組成波發(fā)生器、柔輪和剛輪由行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成運(yùn)動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大、質(zhì)量小、體優(yōu)點(diǎn)積小、較小的傳動(dòng)慣量等最重要的是能在密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)輪減速裝置結(jié)構(gòu)十分緊湊，結(jié)構(gòu)體積小和質(zhì)量輕齒數(shù)越多，傳動(dòng)比越大國(guó)產(chǎn)減速器零部件迎來產(chǎn)品放量的寶貴窗口期。RV減速器：2017年，南通振康出貨量約1.5萬臺(tái)、力克精密產(chǎn)量超萬臺(tái)、雙環(huán)傳動(dòng)亦實(shí)現(xiàn)批量供貨、合資公司納博特斯克（中國(guó)）精密機(jī)器有限公司，出貨量達(dá)10 萬臺(tái)左

23、右諧波減速器：2016年蘇州綠的諧波減速器銷量約6萬臺(tái)，國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器市占率超50。2017年，公司產(chǎn)品出貨量同比增速達(dá)100。此外，來福諧波出貨量近萬臺(tái)、中技克美銷量約2萬臺(tái)。表：RV減速器國(guó)內(nèi)外企業(yè)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人RV減速器企業(yè)國(guó)外工業(yè)機(jī)器人RV減速器企業(yè)秦川發(fā)展 上海機(jī)電 南通振事 浙江恒豐泰雙環(huán)傳動(dòng) 巨輪股份 百利天星 武漢精光 大族激光納伯斯特克Nabesteco 哈默那科Harmonic 住友帝人五、成功企業(yè)案例及重點(diǎn)公司列表第一個(gè)十年（2003-2012）以電梯起家，完成公司的初始積累。第一個(gè)十年內(nèi)，正值房地產(chǎn)黃金發(fā)展期。電梯需求增長(zhǎng)較快。05年公司電梯一體機(jī)上市，緊抓電梯市

24、場(chǎng)繁榮期。及時(shí)發(fā)現(xiàn)行業(yè)機(jī)會(huì)，實(shí)現(xiàn)彎道超車。2003年，公司業(yè)務(wù)僅有變頻器，且為較為落后的VF控制方式。矢量變頻器是未來發(fā)展趨勢(shì)，公司及時(shí)、準(zhǔn)確把握住發(fā)展機(jī)會(huì)，堅(jiān)持研究矢量變頻器。一年后在關(guān)鍵技術(shù)重要突破，成功推出 MD300/MD320系列矢量變頻器。以創(chuàng)新為本，保持技術(shù)領(lǐng)先。表：匯川公司2005-2008年技術(shù)突破年份技術(shù)突破2005第一個(gè)十年最重要技術(shù)突破，NICE系列電梯驅(qū)控一體機(jī)誕生，大幅降低電梯行業(yè)調(diào)試成本 制器2006掌握同步電機(jī)矢量控制和大功率變頻關(guān)鍵技術(shù)，并推出同步電機(jī)電梯一體化控2007優(yōu)化改善多項(xiàng)變頻技術(shù)，產(chǎn)品在穩(wěn)速精度、低頻轉(zhuǎn)矩、快速響應(yīng)等性能指標(biāo)得 到大幅提升2008攻

25、克振華港機(jī)使用的大功率并聯(lián)變頻控制系統(tǒng)中的 AFE 模塊及后臺(tái)軟件技術(shù)第一個(gè)十年（2003-2012）深耕行業(yè)，實(shí)現(xiàn)定制化。在各個(gè)下游子行業(yè)持續(xù)不斷深入挖掘和定制化是匯川在變頻器領(lǐng)域成功的要因，也是拉動(dòng)公司第一個(gè)十年業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)的核心動(dòng)力。第二個(gè)十年（2013-2022）伺服將是拉動(dòng)公司業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)的下一個(gè)核心動(dòng)力。伺服結(jié)構(gòu)上比變頻器更復(fù)雜，控制性能更優(yōu)，單體價(jià)值更高，可以替代變頻器提供更高的控制性能。伺服與我國(guó)制造業(yè)的發(fā)展息息相關(guān)。進(jìn)入第二個(gè)十年后，伺服行業(yè)增長(zhǎng)的重心由機(jī)床轉(zhuǎn)向其他行業(yè)。電子制造是 2012 年后拉動(dòng)伺服增長(zhǎng)的主要?jiǎng)恿?。工業(yè)機(jī)器人是伺服未來的增長(zhǎng)動(dòng)力。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化發(fā)展更高級(jí)的形

26、式，為伺服系統(tǒng)應(yīng)用提供更廣闊的市場(chǎng)。SCARA 和小型六軸將是未來工業(yè)機(jī)器人增長(zhǎng)較快的領(lǐng)域。證券名稱代碼上市日期上市板塊成立日期注冊(cè)資本主營(yíng)產(chǎn)品類型地址（萬元）林克曼430031.OC2008-09-01三板2001-12-252000行業(yè)專用軟件北京市海淀區(qū)小南莊怡秀園4-今日創(chuàng)430247.OC2013-07-22三板1999-01-142360專用設(shè)備與零部件北京市門頭溝區(qū)石龍經(jīng)濟(jì)開發(fā)伯朗特430394.OC2014-01-24三板2008-05-094500工控機(jī)械廣東省東莞市大朗鎮(zhèn)沙步村沙萬隆電氣430502.OC2014-01-24三板2001-01-151045電子設(shè)備加工、發(fā)山

27、東省濰坊市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開鼎炬科技830817.OC2014-06-20三板2010-07-052000電子設(shè)備及加工 浙江省杭州市濱江區(qū)園區(qū)中路科慧科技831045.OC2014-08-22三板1996-10-114895專用設(shè)備與零部件河南省鄭州市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開華意隆831365.OC2014-11-21三板2004-03-2416290專用設(shè)備與零部件廣東省深圳市坪山區(qū)坑梓街道金鴻股份831376.OC2014-11-26三板2005-08-107981汽車及零配件經(jīng)銷吉林省吉林市永吉經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)恒鑫智能832239.OC2015-04-07三板2005-07-13廣東省中山市火炬開發(fā)區(qū)江尾

28、2600智能商用設(shè)備頭牛肚環(huán)星達(dá)嘉湖工業(yè)園2號(hào)廠房首層及二層柏柯萊832370.OC2015-04-22三板2006-08-252800專用設(shè)備與零部件 河北省邯鄲市永年縣工業(yè)園5055區(qū)永安路20號(hào)3幢B1-1249室富路83號(hào)電機(jī)及附屬設(shè)備發(fā)區(qū)銀楓路9號(hào)6號(hào)1號(hào)廠房3層發(fā)區(qū)黃楊街41號(hào)翠景路43號(hào) 人民路001號(hào)證券名稱代碼上市日期上市板塊成立日期注冊(cè)資本主營(yíng)產(chǎn)品類型地址（萬元）白馬數(shù)控832508.OC2015-05-29三板2009-06-16960機(jī)床機(jī)械山東省濟(jì)南市濟(jì)陽液壓升降平臺(tái)高登威832904.OC2015-07-27三板2004-05-191200專用設(shè)備與零部件 江蘇省蘇

29、州市工業(yè)園區(qū)夏莊路88中源智人833135.OC2015-12-07三板2003-03-05廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街道壆4871電子元器件崗路泰豐工業(yè)區(qū)(恒強(qiáng)工業(yè)園)C棟1-3樓宇方工業(yè)833676.OC2015-10-30三板2006-04-26山東省青島市嶗山區(qū)株洲路1533500行業(yè)專用軟件號(hào)益青基地2號(hào)樓12層1201室-1203室奧圖股份833748.OC2015-10-15三板2007-06-074103工控機(jī)械、專業(yè)咨 山東省濟(jì)南市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)華德路超音速833753.OC2015-10-13三板2010-07-022065電子設(shè)備及加工廣東省廣州市番禺區(qū)石基鎮(zhèn)金山昆機(jī)器人8339

30、99.OC2015-11-05三板2010-09-142120專業(yè)咨詢服務(wù)、專 江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)晨豐技美科技834064.OC2015-11-10三板2003-03-103122半導(dǎo)體材料、智能 上海市閔行區(qū)友東路38號(hào)3幢B區(qū)人天包裝834079.OC2015-11-05三板2004-02-203208包裝機(jī)械湖北省武漢市江夏區(qū)藏龍島科技索牌科技834190.OC2015-12-07三板2006-10-311055食品機(jī)械四川省成都市高新技術(shù)開發(fā)區(qū)(西澳冠智能834276.OC2015-11-30三板2012-05-18800工控機(jī)械江蘇省蘇州市吳江區(qū)黎里鎮(zhèn)莘塔繁興科技834354.

31、OC2015-11-26三板2003-11-19廣東省深圳市南山區(qū)西麗留仙大5000工控機(jī)械道麗水路南同富裕工業(yè)城1棟1-2,4層派爾特835879.OC2016-04-14三板2002-09-256240醫(yī)用耗材北京市昌平區(qū)科技園區(qū)火炬街28 號(hào)1號(hào)樓三層工業(yè)園號(hào)詢服務(wù)355號(hào)村華創(chuàng)動(dòng)漫產(chǎn)業(yè)園B10棟用設(shè)備與零部件東路198號(hào)商用設(shè)備工業(yè)園區(qū))西區(qū)大道5號(hào)申龍路86號(hào)證券名稱代碼上市日期上市板塊成立日期注冊(cè)資本（萬元）主營(yíng)產(chǎn)品類型地址沃迪智能830843.OC2014-07-09三板199906294160.00智能商用設(shè)備上海市金山區(qū)亭衛(wèi)公路5899號(hào)正業(yè)科技300410.SZ2014-1

32、2-31創(chuàng)業(yè)板1997111419710.78磁性材料、電子測(cè)試和測(cè)量?jī)x器、專廣東省東莞市松山湖科技產(chǎn)業(yè)園區(qū)科技九路2號(hào) 用設(shè)備與零部件智慧松德300173.SZ2011-02-01創(chuàng)業(yè)板1997041858618.05專用設(shè)備與零部件 廣東省中山市南頭鎮(zhèn)東福北路35號(hào)大族激光002008.SZ2004-06-25中小企業(yè)板19990304106706.52電子設(shè)備及加工廣東省深圳市南山區(qū)深南大道9988號(hào)智云股份300097.SZ2010-07-28創(chuàng)業(yè)板1999060428854.97均勝電子600699.SH1993-12-06主板1992080794928.90工控機(jī)械、機(jī)床機(jī) 械、物

33、流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械、專用設(shè)備與零部件 車身及外觀設(shè)備、 電子元器件、系統(tǒng) 集成服務(wù)、專業(yè)咨 詢服務(wù)變電設(shè)備、低壓電遼寧省大連市甘井子區(qū)營(yíng)日路32 號(hào)-1浙江省寧波市高新區(qū)清逸路99號(hào)新時(shí)達(dá)002527.SZ2010-12-24中小企業(yè)板1995031062017.12器類、電子元器件、 上海市嘉定區(qū)南翔鎮(zhèn)新勤路289監(jiān)控器材及系統(tǒng)、號(hào) 輸電設(shè)備機(jī)器人300024.SZ2009-10-30創(chuàng)業(yè)板20000430156023.96智能商用設(shè)備遼寧省沈陽市渾南新區(qū)金輝街16號(hào)埃斯頓002747.SZ2015-03-20中小企業(yè)板2002022683849.08機(jī)床機(jī)械江蘇省南京市江寧經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)將軍南路1

34、55號(hào)六、服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程加速特種機(jī)器人定義及分類特種機(jī)器人是指是指應(yīng)用于相對(duì)特殊場(chǎng)景的服務(wù)機(jī)器人。特種機(jī)器人可分為農(nóng)業(yè)機(jī)器人、軍事機(jī)器人、救援救災(zāi)機(jī)器人、消防機(jī)器人、巡檢機(jī)器人等。數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信建投研證券究發(fā)展部37數(shù)據(jù)來源：中信建投證券研究發(fā)展部圖：農(nóng)業(yè)機(jī)器人圖：消防機(jī)器人中期看好消防機(jī)器人持續(xù)放量消防機(jī)器人在滅火和搶險(xiǎn)救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用；重大火災(zāi)頻發(fā)，政策鼓勵(lì)消防投入、鼓勵(lì)消防機(jī)器人使用；政策驅(qū)動(dòng)近兩年市場(chǎng)爆發(fā)增長(zhǎng)，消防機(jī)器人150億元空間；行業(yè)格局：國(guó)內(nèi)企業(yè)主導(dǎo)，但嚴(yán)重依賴渠道、市場(chǎng)格局未定。行業(yè)集中度較高386.1軍用機(jī)器人：市場(chǎng)加速增長(zhǎng)，未來潛力巨大市場(chǎng)結(jié)構(gòu)

35、：軍用機(jī)器人市場(chǎng)約占特種機(jī)器人市場(chǎng)的75 。市場(chǎng)空間：我國(guó)特種機(jī)器人市場(chǎng)呈加速增長(zhǎng)趨勢(shì)，2017年銷售額7.4億美元，增長(zhǎng)率17.5，預(yù)計(jì)未來繼續(xù)保持18的年增長(zhǎng)率，到2020年，特種機(jī)器人的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求有望達(dá)到12.2億美元，按軍用機(jī)器人75的價(jià) 值占比，2020年以后軍用機(jī)器人年市場(chǎng)空間將超過9億美元。未來發(fā)展空間：各國(guó)均把軍用機(jī)器人作為加強(qiáng)軍事力量主要發(fā)展方向，俄羅斯軍方制定2025 年先進(jìn)軍用機(jī)器人技術(shù)裝備研發(fā)專項(xiàng)綜合計(jì)劃宣稱2025年機(jī)器人裝備將占整個(gè)武器和軍事技術(shù)裝備的30 以上；我國(guó)“十三五”規(guī)劃綱要中提出要大力發(fā)展軍用機(jī)器人，我國(guó)年武器裝備采購(gòu)費(fèi)用超過3000億元，按10比例計(jì)

36、算，未來軍用機(jī)器人每年有超過300億元的市場(chǎng)空間。圖：各類服務(wù)機(jī)器人占比圖：軍用機(jī)器人年銷量 數(shù)據(jù)來源：中信建投研證券究發(fā)展部39數(shù)據(jù)來源：中信建投證券研究發(fā)展部 HYPERLINK / 器人：國(guó)外發(fā)展較為成熟，已經(jīng)6.1軍用機(jī)形成一定無人作戰(zhàn)能力國(guó)際格局：軍用機(jī)器人發(fā)展的第一梯隊(duì)是美國(guó)、俄羅斯，此外日本、韓國(guó)、德國(guó)、英國(guó)、法法國(guó)也有一定實(shí)力。美國(guó)軍用機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)一定規(guī)?；a(chǎn)，涵蓋陸、海、空、天等各兵種，處于絕對(duì)領(lǐng)先地位，擁有超過7500架無人機(jī)和1.5萬個(gè)地面機(jī)器人；俄國(guó)自1960年遙控機(jī)器人研究開始起步，2011年至今，俄羅斯武裝力量中無人機(jī)數(shù)量增加了8倍達(dá)到了1800臺(tái)，地面機(jī)器人數(shù)

37、量增加了2倍，海上機(jī)器人數(shù)量增加了3倍。表：國(guó)外軍用機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及機(jī)構(gòu)類型國(guó)家公司具體產(chǎn)品Irobot公司PackBot搜索機(jī)器人、Warrior710炸彈偵查機(jī)器人美國(guó)地面機(jī)器人 英國(guó)福斯特米勒公司魔爪系列SWORDS武裝機(jī)器人波士頓動(dòng)力公司波士頓大狗四足機(jī)器人、Altas雙足人形機(jī)器人、Petman雙足機(jī)器人英國(guó)皇家武器裝備研究與發(fā)展院手推車MK8排除爆炸機(jī)器人Hall Automation公司RAMP遙控機(jī)器人法國(guó)AID公司RM200型輪式清理炸彈機(jī)器人德國(guó)道尼爾埃爾特羅公司SMG遙控探雷車機(jī)器人韓國(guó)三星公司SGR-1哨兵機(jī)器人諾斯羅普格魯曼公司RQ-4A全球鷹無人機(jī)、X-4B無人機(jī)美

38、國(guó)美國(guó)通用原子公司RQ-1捕食者無人機(jī)無人機(jī)法國(guó)、瑞典、意大利、 法國(guó)達(dá)索航空公司總裝“神經(jīng)元”無人戰(zhàn)斗機(jī)西班牙、瑞士、希臘水下機(jī)器人日本日本海洋科學(xué)技術(shù)中心Kaiko無人遙控潛水器俄國(guó)米格公司鷂魚隱身無人機(jī)德國(guó)STN、HDW公司水下無人航行體TCM/TAU2000反水雷智能機(jī)器人軍用機(jī)器人：國(guó)內(nèi)處于起步階段，尚未形成量產(chǎn)國(guó)內(nèi)格局：我國(guó)軍用機(jī)器人起步較晚，技術(shù)較為落后，少有自主量產(chǎn)的生產(chǎn)商。國(guó)內(nèi)軍用機(jī)器人的研制單位有大型軍工集團(tuán)及其下屬單位、高校及研究院、民參軍企業(yè)。未來技術(shù)發(fā)展方向：智能化（利用人工智能技術(shù)提高機(jī)器人自主戰(zhàn)斗能力）、通用化（多功 能機(jī)器人）、體系化（陸、海、空各種類機(jī)器人之間

39、、機(jī)器人與人之間構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)整體）。表：我國(guó)軍用機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)及機(jī)構(gòu)類型公司機(jī)構(gòu)具體產(chǎn)品中國(guó)北方車輛中國(guó)兵器研究所地面無人平臺(tái)研究中心 山地四足仿生移動(dòng)平臺(tái)、“鋸齒虎”無人平臺(tái)、“戰(zhàn)地虎”無人平臺(tái)、無人偵察機(jī)器人中科院沈陽自動(dòng)化所“靈晰”排爆機(jī)器人地面機(jī)器人無人機(jī)沈陽新松機(jī)器人公司搬運(yùn)、存儲(chǔ)、重載機(jī)器人重慶迪馬實(shí)業(yè)股份有限公司外骨骼機(jī)器人上海合時(shí)智能科技有限公司智能掃雷機(jī)器人、武裝打擊機(jī)器人、無人作戰(zhàn)機(jī)器人平臺(tái) 中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)翼龍、翔龍、云影、鷂鷹中國(guó)航天科技集團(tuán)彩虹系列、小型靶機(jī)星曦航空無人靶機(jī)華訊方舟手拋式無人機(jī)北京航空航天大學(xué)BKZ-005南京航空航天大學(xué)鴻雁HY30西北工業(yè)大學(xué)ASN系列

40、水下機(jī)器人中科院沈陽自動(dòng)化所北極AVR水下機(jī)器人、海人一號(hào)ROV醫(yī)療機(jī)器人定義及分類醫(yī)療機(jī)器人是指用于醫(yī)院、康復(fù)中心等醫(yī)療場(chǎng)景的服務(wù)機(jī)器人。它能夠輔助醫(yī)生，擴(kuò)展醫(yī)生的能力，具有醫(yī)用性、臨床適應(yīng)性以及良好交互性三大特點(diǎn)。根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域，醫(yī)療機(jī)器人主流分類包括：手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、輔助治療機(jī)器人以及非治療輔助機(jī)器人。圖：手術(shù)機(jī)器人圖：康復(fù)機(jī)器人數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信建投研證券究發(fā)展部42數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，中信建投證券研究發(fā)展部政策大力扶持。一方面，國(guó)家大力扶持醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。包括中國(guó)制造2025、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化體系建設(shè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020年)、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020年

41、)等，另一方面，醫(yī)保制度不斷完善也為醫(yī)療機(jī)器人的使用提供有利市場(chǎng)環(huán)境。人口老齡化日趨嚴(yán)重，醫(yī)療資源供需缺口不斷加大。2016年，我國(guó)65歲及以上的老年人占總?cè)丝诘?0.8 ，我國(guó)已步入老齡化社會(huì)且日趨嚴(yán)重。醫(yī)療機(jī)器人顯著提高醫(yī)療效率，是緩解乃至解決供需不平衡的有效路徑。技術(shù)進(jìn)步，經(jīng)濟(jì)水平提高，高端醫(yī)療需求增加。醫(yī)用機(jī)器人采用MEMS傳感技術(shù)、新型材料及智能算法，實(shí)現(xiàn)更小、更智能、更精細(xì)的發(fā)展，能提供更高品質(zhì)的醫(yī)療服務(wù)。隨著經(jīng)濟(jì)水平提高，醫(yī)療機(jī)器人所提供的高端醫(yī)療需求也在增加。伴隨人口老齡化和經(jīng)濟(jì)水平提高帶來的高端醫(yī)療需求增加，對(duì)醫(yī)療機(jī)器人的需求最為剛性且持續(xù)存在，因此對(duì)全品類醫(yī)療機(jī)器人我們長(zhǎng)期

42、看好。但醫(yī)療機(jī)器人價(jià)格昂貴，應(yīng)用不成熟， 產(chǎn)業(yè)整體處于早期。中期看好手術(shù)機(jī)器人、外骨骼康復(fù)機(jī)器人，產(chǎn)業(yè)化較快。手術(shù)機(jī)器人：極高技術(shù)壁壘，國(guó)產(chǎn)加速追趕。美國(guó)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是最為成功的典范，目前國(guó)內(nèi)也出現(xiàn)了天璣、妙手S等手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。未來隨著成本下降和使用進(jìn)一步成熟，看好國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)。外骨骼機(jī)器人：國(guó)內(nèi)企業(yè)均未放量，看好成本下降后市場(chǎng)爆發(fā)。外骨骼機(jī)器人主要用在幫助患者行走康復(fù)、提振信心。我國(guó)有幾百萬的人群需求，市場(chǎng)空間巨大。早期日本的外骨骼機(jī)器人80萬元/套，幾年時(shí)間已經(jīng)下降到10萬元/套?？春檬袌?chǎng)爆發(fā)。輔助治療機(jī)器人：同質(zhì)化程度低、競(jìng)爭(zhēng)機(jī)會(huì)大的細(xì)分領(lǐng)域投資機(jī)會(huì)較多。從投資角度來看，膠囊

43、胃鏡、配藥機(jī)器人、診斷機(jī)器人、遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人等輔助治療機(jī)器人領(lǐng)域同質(zhì)化程度低、競(jìng)爭(zhēng)機(jī)會(huì)較大，資本布局投資的機(jī)會(huì)也較多，建議積極關(guān)注。國(guó)內(nèi)市場(chǎng)：市場(chǎng)導(dǎo)入期，企業(yè)紛紛布局卡位市場(chǎng)應(yīng)用：仍在導(dǎo)入培育期，應(yīng)用效果良好。2014年，我國(guó)開始引入外科手術(shù)機(jī)器人，目前主要是一些中心城市的三甲醫(yī)院才有引進(jìn)。行業(yè)格局：63家企業(yè)布局醫(yī)療機(jī)器人，多數(shù)處于發(fā)展初期。創(chuàng)立時(shí)間普遍在近兩年，產(chǎn)業(yè)尚 處于培育期。產(chǎn)品類型：康復(fù)、輔助機(jī)器人門檻低、數(shù)量多。手術(shù)機(jī)器人技術(shù)門檻高、產(chǎn)業(yè)集中度較高； 康復(fù)機(jī)器人企業(yè)數(shù)量最多，產(chǎn)業(yè)集中度較低，企業(yè)活躍度較高。區(qū)域格局：京深滬三地發(fā)展優(yōu)勢(shì)明顯。北京、深圳、上海三地匯集了我國(guó)醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域近半數(shù)的優(yōu)秀企業(yè)，醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)明顯的區(qū)域集聚現(xiàn)象。技術(shù)格局：手術(shù)、外骨骼高技術(shù)含量機(jī)器人龍頭多為高?？蒲挟a(chǎn)業(yè)化而來。由于較高的