包米勒具體調(diào)試流程

1、TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc145687987 包米勒電機(jī)調(diào)試流程 PAGEREF _Toc145687987 h 2 HYPERLINK l _Toc145687988 一準(zhǔn)備工作 PAGEREF _Toc145687988 h 2 HYPERLINK l _Toc145687989 二參數(shù)的存儲(chǔ)、導(dǎo)入和導(dǎo)出 PAGEREF _Toc145687989 h 2 HYPERLINK l _Toc145687990 三參數(shù)設(shè)置（部分） PAGEREF _Toc145687990 h 4 HYPERLINK l _Toc145687991 3.1WWINBBAS

2、SS III啟動(dòng) PAGEREF _Toc145687991 h 4 HYPERLINK l _Toc145687992 3.2 檢測(cè)模模塊 PAGEREF _Toc145687992 h 6 HYPERLINK l _Toc145687993 3.3 電源模模塊 PAGEREF _Toc145687993 h 6 HYPERLINK l _Toc145687994 3.4 編碼器器參數(shù) PAGEREF _Toc145687994 h 77 HYPERLINK l _Toc145687995 3.5 電機(jī)參參數(shù) PAGEREF _Toc145687995 h 8 HYPERLINK l _To

3、c145687996 3.6 增量編編碼器模模擬 PAGEREF _Toc145687996 h 111 HYPERLINK l _Toc145687997 3.7 模擬量量輸入 PAGEREF _Toc145687997 h 112 HYPERLINK l _Toc145687998 3.8 查找編編碼器零零點(diǎn) PAGEREF _Toc145687998 h 133 HYPERLINK l _Toc145687999 3.9 斜坡函函數(shù)發(fā)生生器 PAGEREF _Toc145687999 h 144 HYPERLINK l _Toc145688000 3.100 驅(qū)動(dòng)動(dòng)器管理理 PAGERE

4、F _Toc145688000 h 15 HYPERLINK l _Toc145688001 3.111 試運(yùn)運(yùn)行 PAGEREF _Toc145688001 h 166 HYPERLINK l _Toc145688002 四PIID參數(shù)數(shù)調(diào)節(jié) PAGEREF _Toc145688002 h 117 HYPERLINK l _Toc145688003 4.1 電流環(huán)環(huán) PAGEREF _Toc145688003 h 17 HYPERLINK l _Toc145688004 4.2 速度環(huán)環(huán) PAGEREF _Toc145688004 h 19 HYPERLINK l _Toc145688005

5、 4.3 速度檢檢測(cè) PAGEREF _Toc145688005 h 211 HYPERLINK l _Toc145688006 五控制器器各狀態(tài)態(tài)及其轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換 PAGEREF _Toc145688006 h 211 HYPERLINK l _Toc145688007 5.1 八段碼碼顯示 PAGEREF _Toc145688007 h 221 HYPERLINK l _Toc145688008 5.2 LEDD顯示 PAGEREF _Toc145688008 h 222 HYPERLINK l _Toc145688009 六備份份數(shù)據(jù)運(yùn)運(yùn)用于相相同伺服服系統(tǒng) PAGEREF _Toc14568

6、8009 h 222包米勒電電機(jī)調(diào)試試流程一 準(zhǔn)備備工作已安裝WWINBBASSS III軟件，且必須須在英文文內(nèi)核下下運(yùn)行。按照接線線圖接線線無(wú)誤。二 參數(shù)數(shù)的存儲(chǔ)儲(chǔ)、導(dǎo)入入和導(dǎo)出出在WIINBAASS II軟軟件中修修改的參參數(shù)，為為當(dāng)前參參數(shù)塊DDS，它它能夠即即時(shí)對(duì)控控制器生生效，但但如果控控制器電電源關(guān)閉閉，則當(dāng)當(dāng)前參數(shù)數(shù)塊DSS數(shù)據(jù)丟丟失，重重新上電電則自動(dòng)動(dòng)將控制制器的EEEPRROM中中的參數(shù)數(shù)讀入到到當(dāng)前參參數(shù)塊DDS，覆覆蓋原設(shè)設(shè)置。因因此若需需要將修修改參數(shù)數(shù)操作保保存下來(lái)來(lái)，則需需將當(dāng)前前參數(shù)塊塊DS存存儲(chǔ)到EEEPRROM中中。在WWINBBASSS III功能菜菜單

7、(WWINBBASSS prrojeect treee)中中Maanaggemeent/RRecoord datta sset mannageemennt中中：?jiǎn)螕魋avve aall按鈕，等待數(shù)數(shù)十秒，在daata sett sttatuus出現(xiàn)現(xiàn)o.kk字樣則則存儲(chǔ)完完成。當(dāng)需要要備份參參數(shù)設(shè)置置時(shí)，可可以將整整個(gè)當(dāng)前前數(shù)據(jù)塊塊DS以以文件(*.bbpd)的形式式保存到到電腦硬硬盤中，也可將將之前備備份的參參數(shù)文件件覆蓋到到當(dāng)前數(shù)數(shù)據(jù)塊DDS。分分別利用用參數(shù)上上傳和下下載的功功能。單擊Uplloadd按鈕鈕，將當(dāng)當(dāng)前數(shù)據(jù)據(jù)塊DSS保存到到電腦硬硬盤中，這時(shí)將將出現(xiàn)如如下的對(duì)對(duì)話框，輸入合

8、合適的文文件名，并保存存到合適適的文件件夾。同理，單擊Dowwnlooad按鈕，將之前前備份的的參數(shù)文文件覆蓋蓋到當(dāng)前前數(shù)據(jù)塊塊DS。注意WWINBBASSS III所使用用的參數(shù)數(shù)表必須須與該文文件所使使用的參參數(shù)表一一致，否否則將產(chǎn)產(chǎn)生錯(cuò)誤誤?？梢砸栽赪IINBAASS II啟啟動(dòng)時(shí)更更改參數(shù)數(shù)表。數(shù)據(jù)的的上傳和和下載非非常適用用于數(shù)據(jù)據(jù)的備份份，也可可用于相相同伺服服系統(tǒng)的的設(shè)置。關(guān)于相同同伺服系系統(tǒng)的設(shè)設(shè)置，第第六章有有更為詳詳細(xì)的說(shuō)說(shuō)明。三 參數(shù)數(shù)設(shè)置（部分）3.1WINNBASSS III啟動(dòng)動(dòng)當(dāng)接線線良好后后，單擊擊安裝后后生成的的圖標(biāo)打打開(kāi)WIINBAASS II軟軟件。如果文

9、件件顯示并并非英文文，則需需選擇Exttrass/engglissh。選擇相應(yīng)應(yīng)的端口口，相應(yīng)應(yīng)的包米米勒固件件版本（如今通通常為bb maaXX 44000 FFWC003），單擊Tesst cconnnecttionn進(jìn)行行連接。下圖綠綠框?yàn)闊o(wú)無(wú)法連接接的顯示示。這時(shí)時(shí)需檢查查相應(yīng)的的端口、版本號(hào)號(hào)或者線線纜是否否正確。如果其其間彈出出如下的的窗口，說(shuō)明固固件版本本號(hào)正確確，但是是參數(shù)表表號(hào)不對(duì)對(duì)，單擊擊是更新參參數(shù)表號(hào)號(hào)。如下是檢檢測(cè)到連連接正確確的顯示示。綠框框中顯示示了固件件的版本本號(hào)以及及參數(shù)表表號(hào)，比比如下圖圖中顯示示固件版版本號(hào)，參數(shù)數(shù)表號(hào)。單單擊CConttinuue進(jìn)進(jìn)入W

10、IINBAASS II 參數(shù)設(shè)設(shè)置：如果出現(xiàn)現(xiàn)下列圖圖表，則則點(diǎn)擊重試。3.2 檢測(cè)模模塊該軟件將將自動(dòng)識(shí)識(shí)別控制制器的類類別以及及各插槽槽的類型型。在WWINBBASSS III功能菜菜單(WWINBBASSS prrojeect treee)中中Diiagnnosiis/Seerviice中：可以核核對(duì)各插插槽是否否識(shí)別正正確。3.3 電源模模塊然后在在WINNBASSS III功能能菜單(WINNBASSS pprojjectt trree)中cconffiguurattionn/Powwer uniit中中，設(shè)置置電源模模塊參數(shù)數(shù)：設(shè)置電電源模塊塊的基本本參數(shù)，一般僅僅需改變變最大驅(qū)驅(qū)

11、動(dòng)器電電流。3.4 編碼器器參數(shù)然后在WWINBBASSS III功能菜菜單(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/eencooderr/enccodeer1中：注意此此時(shí)已經(jīng)經(jīng)正確識(shí)識(shí)別了編編碼器模模塊ENNC-221，旋旋轉(zhuǎn)變壓壓器反饋饋模塊。確保紅紅色框內(nèi)內(nèi)設(shè)置如如圖?？煽赡苄枰淖兊牡膮?shù)時(shí)時(shí)編碼器器的濾波波時(shí)間（見(jiàn)綠框框），可可根據(jù)需需求調(diào)節(jié)節(jié)。3.5 電機(jī)參參數(shù)然后在WWINBBASSS III功能菜菜單(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/mmotoor中中：點(diǎn)擊右

12、右上角的的電機(jī)圖圖標(biāo)。彈彈出如下下窗口。如為DDS 771M電電機(jī)，則則如圖選選擇，點(diǎn)點(diǎn)擊OOK確確定。彈彈出是否否使用對(duì)對(duì)應(yīng)該電電機(jī)的默默認(rèn)電流流環(huán)PII參數(shù)，可以選選擇是是或者者否。接著彈彈出是否否使用默默認(rèn)的3330度度作為編編碼器零零點(diǎn)位置置。接著彈彈出是否否計(jì)算速速度環(huán)的的PI參參數(shù)和力力矩前饋饋因子?？梢赃x選擇是是或者者否。如果選選擇是，則彈出出數(shù)據(jù)環(huán)環(huán)參數(shù)計(jì)計(jì)算窗口口。已經(jīng)給給出了電電機(jī)自身身的慣量量，可以以根據(jù)經(jīng)經(jīng)驗(yàn)或者者計(jì)算判判斷負(fù)載載的慣量量，回車車后軟件件將自動(dòng)動(dòng)計(jì)算相相關(guān)參數(shù)數(shù)。3.6 增量編編碼器模模擬然后在WWINBBASSS III功能菜菜單(WWINBBASSS

13、 prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/eencooderr emmulaatioon中中，察看看模擬增增量編碼碼器輸出出的參數(shù)數(shù)。確保其他他參數(shù)紅紅框內(nèi)所所示，綠綠框內(nèi)參參數(shù)為每每圈脈沖沖數(shù)，可可根據(jù)需需要進(jìn)行行設(shè)置。3.7 模擬量量輸入然后在WWINBBASSS III功能菜菜單(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/IIO AAnallog Inpput/AAnallog inpput 1中中，察看看模擬量量輸入的的參數(shù)設(shè)設(shè)置。此時(shí)模模擬量輸輸入卡在在E槽，則選擇擇E.11，然后后對(duì)應(yīng)參參數(shù)，設(shè)定濾

14、濾波時(shí)間間為mms，縮縮放比例例為，調(diào)節(jié)恰恰當(dāng)?shù)钠?ooffsset)使零電電壓時(shí)輸輸出速度度接近，設(shè)定定恰當(dāng)?shù)牡拈T限（Thrreshholdd）將該該低于該該設(shè)置的的輸出速速度設(shè)置置為。如果需需要電機(jī)機(jī)反向運(yùn)運(yùn)動(dòng)，則則將縮放放比例設(shè)設(shè)置為，注注意應(yīng)再再次調(diào)整整偏差(offfsett)和門門限（TThreeshoold）。如果需要要取消該該參數(shù)的的外部模模擬量輸輸入，則則將該參參數(shù)號(hào)改改為，回車即即可。3.8 查找編編碼器零零點(diǎn)如此調(diào)整整后，查查找編碼碼器零點(diǎn)點(diǎn)位置，在WIINBAASS II功功能菜單單(WIINBAASS proojecct ttreee)中opeerattionn m

15、oodess/Finnd nnotcch pposiitioon中中。模式選選擇Meethood 00，點(diǎn)擊擊sttartt按鈕鈕，這時(shí)時(shí)彈出模模式切換換對(duì)話框框，詢問(wèn)問(wèn)是否切切換到Finnd nnotcch pposiitioon模模式，單單擊是是，開(kāi)開(kāi)始尋找找編碼器器零點(diǎn)，直到出出現(xiàn)綠框框內(nèi)的NNotcch pposiitioon iis ffounnd。找找到零點(diǎn)點(diǎn)后將自自動(dòng)停止止。如果在在選擇電電機(jī)后選選擇了使使用默認(rèn)認(rèn)值作為為零點(diǎn)，覆蓋了了檢測(cè)所所得值。則需要要在此再再次檢測(cè)測(cè)確定零零點(diǎn)。3.9 斜坡函函數(shù)發(fā)生生器在WIINBAASS II功功能菜單單(WIINBAASS prooj

16、ecct ttreee)中sett vaaluee geenerratoor/Raamp Vallue Genneraatorr中。設(shè)置斜斜坡函數(shù)數(shù)發(fā)生器器的參數(shù)數(shù)。如上圖所所示，紅紅框內(nèi)為為速度設(shè)設(shè)定值，參數(shù)號(hào)號(hào)為，與前述述的模擬擬量輸入入值對(duì)應(yīng)應(yīng)參數(shù)號(hào)號(hào)一致，該參數(shù)數(shù)值即可可在此設(shè)設(shè)定，也也有由外外部模擬擬量輸入入設(shè)定。外部模模擬量輸輸入優(yōu)先先級(jí)為高高。綠框中中顯示了了加減速速時(shí)間，如果為為外部控控制，則則加減速速時(shí)間均均需設(shè)置置為mms。3.100 驅(qū)動(dòng)動(dòng)器管理理單擊左左上角的的圖標(biāo)或或者在WWINBBASSS III功能菜菜單(WWINBBASSS prrojeect treee)中中

17、Maanaggemeent/DDrivve MManaagemmentt中。設(shè)置驅(qū)驅(qū)動(dòng)器管管理相關(guān)關(guān)參數(shù)。下圖中中綠燈代代表脈沖沖使能跟跟急停信信號(hào)均為為高電平平。紅燈燈代表低低電平。如果出出現(xiàn)錯(cuò)誤誤信息，則可以以單擊Quiit EErroors復(fù)位清清除錯(cuò)誤誤。藍(lán)框中中代表了了當(dāng)前控控制器狀狀態(tài)（在在第五章章中詳細(xì)細(xì)說(shuō)明）和運(yùn)動(dòng)動(dòng)模式。綠框中中設(shè)置了了驅(qū)動(dòng)器器的控制制模式，如果選選擇了by Winnbasss，則使用用Winnbasss對(duì)控控制器進(jìn)進(jìn)行控制制。可以以選擇staart(開(kāi)始始)或者者offf（結(jié)束）按鈕設(shè)設(shè)置啟動(dòng)動(dòng)停止。如果選選擇了onlly bby qquicck sstop

18、p/puulsee ennabllingg，則則驅(qū)動(dòng)器器只由脈脈沖使能能跟急停停信號(hào)進(jìn)進(jìn)行控制制。一般般正常工工作模式式均為該該狀態(tài)。在此狀狀態(tài)下點(diǎn)點(diǎn)擊部分分命令比比如sstarrt命命令，則則彈出如如下窗口口：提醒該該命令只只能在選選擇了by Winnbasss的的情況下下才能作作用。3.111 試運(yùn)運(yùn)行完成如如上操作作后，在在斜坡函函數(shù)發(fā)生生器中輸輸入速度度給定值值或者模模擬量輸輸入給入入相應(yīng)值值，在驅(qū)驅(qū)動(dòng)器管管理中選選擇bby WWinbbasss，點(diǎn)點(diǎn)擊sstarrt（開(kāi)始按按鈕）。注意藍(lán)藍(lán)框中狀狀態(tài)的變變化，以以及電機(jī)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)。四PIID參數(shù)數(shù)調(diào)節(jié)對(duì)于速速度控制制的PIID參數(shù)數(shù)的

19、調(diào)節(jié)節(jié)主要調(diào)調(diào)節(jié)兩個(gè)個(gè)窗口的的參數(shù)，一個(gè)電電流環(huán)，二是速速度環(huán)。4.1 電流環(huán)環(huán)電流環(huán)環(huán)窗口在在WINNBASSS III功能能菜單(WINNBASSS pprojjectt trree)中CConttrolllerr/Currrennt cconttrolllerr中，相關(guān)參參數(shù)為PP、I值值：電流環(huán)環(huán)參數(shù)可可來(lái)源于于兩個(gè)方方面：一一個(gè)是與與電機(jī)型型號(hào)相關(guān)關(guān)的默認(rèn)認(rèn)值。二二是檢測(cè)測(cè)電機(jī)阻阻抗、電電感后計(jì)算算所得值值。后者者更為精精確。電機(jī)型型號(hào)相關(guān)關(guān)默認(rèn)值值可以由由兩種方方法得到到：一是是在Mootorr中選擇擇電機(jī)的的時(shí)候會(huì)會(huì)彈出對(duì)對(duì)話框，確定可可以得到到，二是是在WIINBAASS II

20、功功能菜單單(WIINBAASS proojecct ttreee)中Cinnfigguraatioon/Auutottuniing窗口中中，單擊擊右邊的的callcullatee按鈕，得到默默認(rèn)值。檢測(cè)電電機(jī)阻抗抗、電容容后計(jì)算算所得值值也是在在Auutottuniing窗口中中。首先先選中meaasurringg off innsisstennce,indducttancce（計(jì)算阻阻抗/電電感），然后點(diǎn)點(diǎn)擊sstarrt（開(kāi)始）按鈕，這需要要數(shù)分鐘鐘時(shí)間，直到綠綠框內(nèi)狀狀態(tài)顯示示為兩綠綠燈，已已經(jīng)檢測(cè)測(cè)到。然然后點(diǎn)擊擊紅框中中的ccalcculaate按鈕，按照電電機(jī)實(shí)際際阻抗、電感進(jìn)進(jìn)

21、行P、I參數(shù)數(shù)計(jì)算。計(jì)算所所得值自自動(dòng)輸入入電流環(huán)環(huán)參數(shù)中中，為了了提供動(dòng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)應(yīng)，可以以不改變變I值，恰當(dāng)增增大P值值，但以以不超過(guò)過(guò)25為為限。4.2 速度環(huán)環(huán)速度環(huán)環(huán)窗口在在WINNBASSS III功能能菜單(WINNBASSS pprojjectt trree)中CConttrolllerr/speeed conntroolleer中中，相關(guān)關(guān)參數(shù)為為P、II、T（力矩前前饋因子子）值：速度環(huán)環(huán)參數(shù)可可以點(diǎn)擊擊sppeedd coontrrolller parrameeterr caalcuulatte進(jìn)進(jìn)行計(jì)算算。彈出出選擇電電機(jī)時(shí)的的如下窗窗口：此時(shí)可以以根據(jù)經(jīng)經(jīng)驗(yàn)或者者計(jì)算在

22、在紅框內(nèi)內(nèi)輸入負(fù)負(fù)載慣量量并回車車計(jì)算參參數(shù)。建建議選擇擇合適的的負(fù)載，使P值值在600左右，以便外外部二級(jí)級(jí)控制。單擊OK 完成成設(shè)置。4.3 速度檢檢測(cè)速度檢檢測(cè)可以以在WIINBAASS II功功能菜單單(WIINBAASS proojecct ttreee)中Diaagnoosiss/sett/acctuaal vvaluues中看到到： 正確監(jiān)監(jiān)控中兩兩燈為綠綠燈，單單擊rrelaativve按按鈕，觀觀察相對(duì)對(duì)波動(dòng)，可以在在綠框中中察看數(shù)數(shù)值偏差差。五 控制制器各狀狀態(tài)及其其轉(zhuǎn)換5.1 八段碼碼顯示控制器外外部八段段碼顯示11、2、3、44四種狀狀態(tài)。該該狀態(tài)可可以在控控制器面面板上看看到，也也可以在在WINNBASSS III功能能菜單(W