基于大林算法的爐溫操縱仿真

1、電氣工程及自動(dòng)化學(xué)院課程設(shè)計(jì)報(bào)告（操縱基礎(chǔ)實(shí)踐）題 目：基于大林算法的爐溫操縱仿真專業(yè)班級(jí)：自動(dòng)化 101班 姓 名：周強(qiáng)學(xué)號(hào)：33號(hào) 指導(dǎo)教師：楊國(guó)亮2021年12月22日摘要電阻爐在化工、冶金等行業(yè)應(yīng)用普遍，因此溫度操縱在工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究 中具有重要意義。其操縱系統(tǒng)屬于一階純滯后環(huán)節(jié)，具有大慣性、純滯后、非線 性等特點(diǎn)，致使傳統(tǒng)操縱方式超調(diào)大、調(diào)劑時(shí)刻長(zhǎng)、操縱精度低。采納單片機(jī)進(jìn) 行爐溫操縱，具有電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、精度高、操縱成效好等優(yōu)勢(shì)，對(duì)提高生產(chǎn)效率、 增進(jìn)科技進(jìn)步等方面具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。常規(guī)的溫度操縱方式以設(shè)定溫度為臨界點(diǎn)， 超出設(shè)定許諾范圍即進(jìn)行溫度調(diào) 控：低于設(shè)定值就加熱，反之就

2、停止或降溫。這種方式實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、本錢低，但操 縱成效不睬想，操縱溫度精度不高、容易引發(fā)震蕩，達(dá)到穩(wěn)固點(diǎn)的時(shí)刻也長(zhǎng)，因 此，只能用在精度要求不高的場(chǎng)合。電加熱爐是典型的工業(yè)進(jìn)程操縱對(duì)象，在我國(guó)應(yīng)用普遍。電加熱爐的溫度操 縱具有升溫單向性，大慣性，大滯后，時(shí)變性等特點(diǎn)。具升溫、保溫是依托電阻 絲加熱，降溫那么是依托環(huán)境自然冷卻。當(dāng)其溫度一旦超調(diào)就無法用操縱手腕使 其降溫，因此很難用數(shù)學(xué)方式成立精準(zhǔn)的模型和確信參數(shù)，應(yīng)用傳統(tǒng)的操縱理論和方式難以達(dá)到理想的操縱。在溫度操縱技術(shù)領(lǐng)域中，一般采納PID操縱算法?？墒窃谝恍┚哂屑儨蟓h(huán) 節(jié)的系統(tǒng)中，PID操縱很難兼顧動(dòng)、靜兩方面的性能，而且多參數(shù)整定也很難實(shí)

3、現(xiàn)最正確操縱。假設(shè)采納大林算法，可做到無或小超調(diào)，無或小穩(wěn)態(tài)誤差。大林算法是運(yùn)用于自動(dòng)操縱領(lǐng)域中的一種算法， 是一種先設(shè)計(jì)好閉環(huán)系統(tǒng)的 響應(yīng)再反過來綜合調(diào)劑器的方式。設(shè)計(jì)的（算法）使閉環(huán)系統(tǒng)的特性為具有時(shí)刻 滯后的一階慣性環(huán)節(jié)，且滯后時(shí)刻與被控對(duì)象的滯后時(shí)刻相同。 此算法具有排除 余差、對(duì)純滯后有補(bǔ)償作用等特點(diǎn)。本設(shè)計(jì)要緊采納大林算法來實(shí)現(xiàn)爐溫操縱，并與PID算法進(jìn)行比較。關(guān)鍵詞：PID操縱；大林算法；操縱算法；MATLAB目錄第一章 系統(tǒng)方案 錯(cuò)誤!未定義書簽。設(shè)計(jì)任務(wù)和要求 錯(cuò)誤!未定義書簽。大林算法 錯(cuò)誤!未定義書簽。PID算法 錯(cuò)誤!未定義書簽。第二章 設(shè)計(jì)流程 錯(cuò)誤!未定義書簽。大林

4、算法軟件設(shè)計(jì)流程圖 錯(cuò)誤!未定義書簽。PID算法程序設(shè)計(jì)流程圖 錯(cuò)誤!未定義書簽。第三章 設(shè)計(jì)進(jìn)程及結(jié)果 錯(cuò)誤！未定義書簽。GUI界面設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。GUI界面的成立 錯(cuò)誤！未定義書簽。制作GUI界面 錯(cuò)誤!未定義書簽。Simulink 設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。大林算法Simulink 錯(cuò)誤！未定義書簽。PID操縱算法Simulink 錯(cuò)誤！未定義書簽。程序設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤!未定義書簽。大林算法編程 錯(cuò)誤!未定義書簽。PID操縱算法編程 錯(cuò)誤!未定義書簽。兩種算法的比較 錯(cuò)誤!未定義書簽。第四章總結(jié) 錯(cuò)誤！未定義書簽。致謝 錯(cuò)誤!未定義書簽。參考文獻(xiàn) 錯(cuò)誤!未定義書簽。附錄 201、大林算法

5、程序 錯(cuò)誤!未定義書簽。2、PID操縱器算法程序 錯(cuò)誤!未定義書簽。第一章系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)任務(wù)和要求60,電阻爐的溫度設(shè)定為1000c .已知電阻爐對(duì)象數(shù)學(xué)模型為其中，k=12, T=400,要求：(1)設(shè)計(jì)大林操縱算法; 設(shè)計(jì)PID操縱器，并與PID算法進(jìn)行比較；(3)改變模型參數(shù)，考察模型擾動(dòng)下系統(tǒng)性能轉(zhuǎn)變情形。大林算法在一些實(shí)際工程中，常常碰到純滯后調(diào)劑系統(tǒng)，它們的滯后時(shí)刻比較長(zhǎng)。關(guān)于如此的系統(tǒng)，往往許諾系統(tǒng)存在適當(dāng)?shù)某{(diào)量，以盡可能地縮短調(diào)劑時(shí)刻。人們更感愛好的是要求系統(tǒng)沒有超調(diào)量或只有很小超調(diào)量，而調(diào)劑時(shí)刻那么許諾在 較多的采樣周期內(nèi)終止。也確實(shí)是說，超調(diào)是要緊設(shè)計(jì)指標(biāo)。關(guān)于如此的系統(tǒng)，

6、 用一樣的隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方式是不行的，用PID算法成效也欠佳。針對(duì)這一要求，舊M公司的大林(Dahlin)在1968年提出了一種針對(duì)工業(yè)生 產(chǎn)進(jìn)程中含有純滯后對(duì)象的操縱算法。 其目標(biāo)確實(shí)是使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 相當(dāng)于一個(gè)帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)。該算法具有良好的操縱成效。大林算法中D(z)的大體形式設(shè)被控對(duì)象為帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)或二階慣性環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)別離為：(1-1)(1-2)其中力歸為被控對(duì)象的時(shí)刻常數(shù)，日二丸?為被控對(duì)象的純延遲時(shí)刻，為了簡(jiǎn)化，設(shè)其為采樣周期的整數(shù)倍，即 N為正整數(shù)。由于大林算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)是使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)相當(dāng)于一個(gè)帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)，即由于一樣操

7、縱對(duì)象均與一個(gè)零階維持器相串聯(lián)，因此相應(yīng)的整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的 脈沖傳遞函數(shù)是1-產(chǎn)產(chǎn)S T-S + 1產(chǎn)10_產(chǎn)工1 一天的(1-3)于是數(shù)字操縱器的脈沖傳遞函數(shù)為(1-4)D（z）可由運(yùn)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)。由上式可知，它與被控對(duì)象有關(guān)。下面別離對(duì)一 階或二階純滯后環(huán)節(jié)進(jìn)行討論。一階慣性環(huán)節(jié)的大林算法的D（z）大體形式當(dāng)被控對(duì)象是帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)時(shí)，由式（1-1）的傳遞函數(shù)可知, 其脈沖傳遞函數(shù)為：必必型-N s(tLl?+ 1) sfinS + 1)J餐I11 產(chǎn)-hr 1i-r1二反口-小，9-L jl-z 1& z1 -Tin=4 3T 1- ? Z將此式代入（2-4）,可得口上）=0_白

8、-門為）（_色一門工）(1-5)Kfl一色一?。┛?-符*一】（I 衣口式中：T-一采樣周期:被控對(duì)象的時(shí)刻常數(shù)；二閉環(huán)系統(tǒng)的時(shí)刻常數(shù)。二階慣性環(huán)節(jié)大林算法的D（z）大體形式當(dāng)被控對(duì)象為帶有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)時(shí)，由式（1-1）的傳遞函數(shù)可知, 其脈沖傳遞函數(shù)為-JBS(五 + 1)(1aE+1)It (q-QG-JFR (馬可)”1小的9+皿 （1-b門紅7）口-/飛二）Cl-F（工1丁丁氣.叼J. 其中， -C小 W 田川十- w -JJ ”將式G（z）代入式（1-3）即可求出數(shù)字操縱器的模型:_。7-門11一7門可小）。一中5一】）(1-6) .+ 57）1 - 產(chǎn)小-Q -產(chǎn)工、產(chǎn)由此

9、，咱們能夠設(shè)計(jì)出操縱器的傳遞函數(shù)， 利用MATLAB：具在SIMULINK 畫出整個(gè)操縱系統(tǒng)，給定一個(gè)階躍信號(hào)就可取得整個(gè)操縱系統(tǒng)的響應(yīng)曲線。PID算法依照誤差白比例（P）、積分（I）、微分（D）進(jìn)行操縱（簡(jiǎn)稱PID操縱），是 操縱系統(tǒng)中應(yīng)用最為普遍的一種操縱規(guī)律。實(shí)際運(yùn)行的體會(huì)和理論的分析都說 明，運(yùn)用這種操縱規(guī)律對(duì)許多工業(yè)進(jìn)程進(jìn)行操縱時(shí)，都能取得中意的成效。只是， 用運(yùn)算機(jī)實(shí)現(xiàn)PID操縱，不是簡(jiǎn)單地把模擬PID操縱規(guī)律數(shù)字化，而是進(jìn)一步與 運(yùn)算機(jī)的邏輯判定功能結(jié)合，使PID操縱加倍靈活，更能知足生產(chǎn)進(jìn)程提出的要 求。它的結(jié)構(gòu)如下圖：圖1-1 PID結(jié)構(gòu)圖在運(yùn)算機(jī)操縱系統(tǒng)中，PID操縱規(guī)律的

10、實(shí)現(xiàn)必需用數(shù)值逼近的方式。當(dāng)采樣周期相當(dāng)短時(shí)，用求和代替積分、用后向差分代替微分，使模擬PID離散化變成差分方程。數(shù)字P ID增量型操縱算式為u(k) u(k) u(k 1)Kp e(k) e(k 1) Ke(k)Kd e(k) 2e(k 1) e(k 2)(2-7)式中1Kp 一稱為比例增益;KiTK p Ti稱為積分系數(shù);Kd稱為微分系數(shù)。為了編程方便，可將式整理成如下形式(1-8)u(k)q0e(k) qe(k 1) q?e(k 2)qo Kp(1 ZT) Ti T2Tnq1Kp(1 寸)/ Td q2 Kp 其中(1-9)第二章設(shè)計(jì)流程大林算法軟件設(shè)計(jì)流程圖數(shù)字操縱器是操縱系統(tǒng)的核心，

11、用它對(duì)被測(cè)參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)劑，那個(gè)地址采納直接程序設(shè)計(jì)法繼續(xù)設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)流程圖如圖 1。圖2-1大林算法設(shè)計(jì)程序流程圖PID算法程序設(shè)計(jì)流程圖PID操縱算法種類繁多，各類操縱條件下產(chǎn)生的響應(yīng)又是有區(qū)別的。在本設(shè) 計(jì)中采納的是一般PID操縱算法。PID算法程序設(shè)計(jì)流程圖如圖2。圖2-2 PID算法程序設(shè)計(jì)流程圖第三章設(shè)計(jì)進(jìn)程及結(jié)果GUI界面設(shè)計(jì)MATLAUt夠創(chuàng)建圖形用戶界面 GUI （GraphicalUserInterface ）,它是用戶 和運(yùn)算機(jī)之間交流的工具。MATLAB等所有GUI支持的用戶控件都集成在那個(gè)環(huán) 境中并提供界面外觀、屬性和行為響應(yīng)方式的設(shè)置方式，隨著版本的提高，這種能力

12、還會(huì)不斷增強(qiáng)。由窗口、光標(biāo)、按鍵、菜單、文字說明等對(duì)象（Ob2ject）組成的一個(gè)用戶界面。用戶通過必然的方式（如鼠標(biāo)或鍵盤）選擇、激活這些圖形對(duì) 象，使運(yùn)算機(jī)產(chǎn)生某種動(dòng)作或轉(zhuǎn)變，比如實(shí)現(xiàn)計(jì)算、畫圖等。假設(shè)科技工作者僅僅 執(zhí)行數(shù)據(jù)分析、解方程等工作，一樣可不能考慮GUI的制作?？墒侨羰窍胂蚩蛻?提供給用程序,想進(jìn)行某種技術(shù)、方式的演示，想制作一個(gè)供反復(fù)利用且操作簡(jiǎn)單 的專用工具，那么圖形用戶界面是最好的選擇之一。Matlab為表現(xiàn)其大體功能而 設(shè)計(jì)的演示程序demoll利用圖形界面的最好范例。Matlab的用戶在指令窗口中 運(yùn)行demo打開圖形界面后，只要用鼠標(biāo)進(jìn)行選擇和點(diǎn)擊，就可閱讀豐碩多彩

13、的內(nèi) 容。開發(fā)實(shí)際的應(yīng)用程序時(shí)應(yīng)該盡可能維持程序的界面友好，因?yàn)槌绦蚪缑媸菓?yīng) 用程序和用戶進(jìn)行交互的環(huán)境。在當(dāng)前情形下 ，利用圖形用戶界面是最經(jīng)常使用 的方式。提供圖形用戶界面可利用戶更方便地利用應(yīng)用程序,不需要了解應(yīng)用程序如何執(zhí)行各類命令，只需要了解圖形界面組件的利用方式；同時(shí)，不需要了解各 類命令是如何執(zhí)行的，只要通過用戶界面進(jìn)行交互操作就能夠夠正確執(zhí)行程序GUI界面的成立一、打開GUI或在MATLA指令窗中運(yùn)行g(shù)uide取得如圖3-1所示：圖3-1創(chuàng)建GUI二、選那么 Blank GUI空白GUI設(shè)計(jì)工作臺(tái)，如以下圖所示，包括以下 4個(gè)功能區(qū)：菜單條、編輯工具條、控件模板區(qū)、設(shè)計(jì)工作區(qū)。

14、圖形用戶界面設(shè)計(jì)在該區(qū)域進(jìn)行，引出圖所示的界面設(shè)計(jì)工具。用鼠標(biāo)拖動(dòng)“工作區(qū)”右下角的“小黑塊”，使工作區(qū)的大小與圖與圖大小 相當(dāng)。點(diǎn)擊“軸Axes”控件圖標(biāo)，然后在工作區(qū)中的適當(dāng)位置，拉出適當(dāng)大小的 畫圖區(qū)。類似上步操作，通過點(diǎn)擊相應(yīng)的“靜態(tài)文本Static Text”、可編輯文本Edit Text、按鍵“Push Button ”用鼠標(biāo)拖沓出相應(yīng)的控件，如圖圖3-2 GUI空白頁3、圖形窗口和控件的某些參數(shù)進(jìn)行設(shè)置雙擊工作區(qū)或控件可引出圖形和相應(yīng)控件的“屬性編輯框PropertyInspector圖顯示的是軸屬性的編輯框。DockControkonTFileNameHandeVsitNlit

15、/callbackTHitTestonVIntegerHardleoffTInterruptibleon.InvertHardtopy0nTKeyPreEsFon成 ,/KeyReleseFiTi夠享MenuEarnone,NameUntitled,圖3-3屬性框4、創(chuàng)建菜單點(diǎn)擊“菜單編輯器”圖標(biāo)，引出空白菜單編輯對(duì)話窗點(diǎn)擊”菜單編輯對(duì)話窗”最左上方的“新菜單New Menu圖標(biāo)，在左側(cè)空白窗口中，顯現(xiàn)“ Untitledl ”圖標(biāo)；再點(diǎn)擊此圖標(biāo)，就在右邊引出類似于圖右 邊的填寫欄；在“ Lable”中填寫Options ;在“Tag”中填寫optios ;于是左側(cè) 的“Untiled1 ”圖

16、標(biāo)變成“ Options”圖標(biāo)。先點(diǎn)亮左側(cè)的“Options”圖標(biāo)，再點(diǎn)擊菜單編輯對(duì)話窗上的“心菜單項(xiàng)New Menu Iterm ”圖標(biāo)，就引出待概念的菜單項(xiàng)；在左側(cè)的“ Lable ”填寫B(tài)ox on,在 “Tag”填寫box_on。重復(fù)該小步的操作，成立另一個(gè)菜單項(xiàng)Box off,如圖：圖3-4菜單項(xiàng)界面的激活和回調(diào)函數(shù)生成經(jīng)以上操作后，工作臺(tái)上所制作的界面外形及所含構(gòu)件已經(jīng)符合設(shè)計(jì)要求， 但那個(gè)界面各構(gòu)件之間的通信尚未成立，為此必需激活處置。點(diǎn)擊工作臺(tái)上“激活 Activate Figure ”工具圖標(biāo)，就引出2個(gè)界面：名為 Myguil的圖形用戶界面；展現(xiàn)名為 myguil的M函數(shù)文

17、件的文件編輯器界面。在 此同時(shí)，在當(dāng)前目錄上，由 MATLAB!動(dòng)生成2個(gè)文件，即和目。制作GUI界面第一找到所需要的相應(yīng)控件，然后依照自己的設(shè)計(jì)方式進(jìn)行擺正控件。本設(shè) 計(jì)中所需要的控件主若是按鈕，文本，波形圖和輸入框。依照自己的思路擺放成的總結(jié)面如下:K大雷舐5問前校tt1?J KpSimjan明算雙用：LG 2040 tflFL爐由在制事第龍舟圖3-5大林算法總界面圖3-6 PID操縱總界面Simulink 設(shè)計(jì)大林算法Simulink依照設(shè)計(jì)任務(wù)要求，進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。第一是大林算法的，依照第一章介紹的。二算法進(jìn)程中所取得的K(一方一(1一產(chǎn)3,進(jìn)行數(shù)據(jù)代入，算出D (z)的最終表達(dá)式。并依

18、照任務(wù)要求進(jìn)行參數(shù)的填入,如下圖：設(shè)置操縱溫度為1000 c圖3-7大林算法Simulink圖運(yùn)行取得波形圖:圖3-8大林算法Simulink下的波形圖PID操縱算法Simulink同理進(jìn)行PID操縱器的Simulink進(jìn)行設(shè)計(jì)，依照第一章所取得的公式u(k) u(k) u(k 1)Kp e(k) e(k 1) Kie(k) Kd e(k) 2e(k 1) e(k 2)和q0 KP(1*)TiT2Tdq1Kp(1 寸)q2 Kp TPropoilioral (F)i 0.3|進(jìn)行參數(shù)數(shù)據(jù)的概念。給出q0=P,q1=I,q2=D的數(shù)值加工皿一叱時(shí)：。，時(shí)Janple tifheTime dela

19、y:刻周期為10面二 ，時(shí)刻常數(shù)為60隨 ，最后的Simulink仿真圖為：圖3-9 PID操縱算法Simulink圖運(yùn)行取得波形圖:Tlrne- offset 0圖3-10 PID操縱算法Simulink下的波形圖程序設(shè)計(jì)本次課程設(shè)計(jì)要緊利用的是 MATLAB編程語言。初期用于科學(xué)計(jì)算的運(yùn)算機(jī)語言，由于運(yùn)算機(jī)內(nèi)存容量和運(yùn)算速度的限制等 緣故，常常要概念常量、變量、向量和矩陣等的不同的數(shù)據(jù)類型，結(jié)果致使編程 過于復(fù)雜化。和這些語言不一樣， MATLAB語言對(duì)他們進(jìn)行了高度抽象，實(shí)現(xiàn) 了數(shù)據(jù)類型的高度統(tǒng)一，即常量、變量、向量和矩陣等都具有相同的數(shù)據(jù)類型。 MATLAB語言以為所有的數(shù)據(jù)都是一個(gè)對(duì)

20、象類，都具有相同的屬性。因此，用 戶不需要事前別離概念常量、變量、向量和矩陣等的數(shù)據(jù)類型就能夠夠直接利用 他們，固然MATLAB的這種設(shè)計(jì)思想是以高性能運(yùn)算機(jī)的顯現(xiàn)和普及作為前提 條件的，編程取得了專門大簡(jiǎn)化。MATLAB語言是一種“數(shù)學(xué)形式的語言”。它的操作和功能函數(shù)指令確實(shí)是 用平常運(yùn)算機(jī)和數(shù)學(xué)書上的英文單詞和符號(hào)來表達(dá)的，比BASIC、FORTRAN和C等語言更接近于人們書寫的數(shù)學(xué)計(jì)算公式、更接近于人們進(jìn)行科學(xué)計(jì)算的思維 方式。用MATLAB語言編寫程序猶如在演算紙上排列公式與求解問題，故有人 稱MATLAB編程語言為“演算紙”式科學(xué)算法語言。因此， MATLAB語言簡(jiǎn)單 自然，學(xué)習(xí)和利

21、用更易。MATLAB程序文件是一個(gè)純文本文件，擴(kuò)展名為.m,用任何字處置軟件都 能夠?qū)λM(jìn)行編輯。MATLAB本身就像一個(gè)說明系統(tǒng)，對(duì)其中的函數(shù)程序的執(zhí) 行以一種說明執(zhí)行的方式進(jìn)行，程序沒必要通過編譯就能夠夠直接運(yùn)行，而且能夠及時(shí)報(bào)告顯現(xiàn)的錯(cuò)誤，進(jìn)行犯錯(cuò)緣故分析。因此，程序調(diào)試容易、編程效率高。 MATLAB勺用戶界面精致,接近 Windows的標(biāo)準(zhǔn)界面，人機(jī)交互性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)單。 新版本的MATLAB1供了完整的聯(lián)機(jī)查詢、幫忙系統(tǒng)，極大地址便了用戶的利用。大林算法編程第一依照所畫的界面圖可知，需先取得放大倍數(shù)K,時(shí)亥J常數(shù)T,仿真時(shí)刻Tf 和采樣周期Tnt勺輸入值，因此那個(gè)地址就用到get()

22、和str2double()兩條語句， 具體程序如下：a=get,String); /取得的數(shù)值；Tf=str2double(a);/把值賦給 Tf；b=get,String);Tm=str2double(b);c=get,String);K=str2double(c);d=get,String);Ti=str2double(d);接下來確實(shí)是設(shè)計(jì)任務(wù)給定的操縱溫度，及時(shí)刻周期， r=1000, T=10o數(shù)學(xué) 模型 G(s)的表達(dá)式A,B,C,D=tf2ss(K,Ti 1),G,H,Cd,Dd=c2dt(A,B,C,T,60)。然后確實(shí)是依照第一章所介紹的大林算法的計(jì)算進(jìn)程進(jìn)行程序編譯，具體如

23、下：a0=1/8;a1=exp(-Tm/400)/8;b1=exp(-Tm/400);b2=1-exp(-Tm/400);u1=0;u2=0;u3=0;u4=0;u5=0;u6=0;u7=0;e1=0;y=0;y1=0;t=0;x=zeros(size(G,1),1);for i=1:Tf/Tme=r-y(end);u=a0*e-a1*e1+b1*u1+b2*u7;for j=1:Tm/Tx=G*x+H*u;y=y,Cd*x+Dd*u;t=t,t(end)+T;endu7=u6;u6=u5;u5=u4;u4=u3;u3=u2;u2=u1;u1=u;y1=y(end);e1=e;end最后把編出的程序放到運(yùn)行按鈕的callback下，即在function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)這條語句下進(jìn)行編程。完成編譯，寫入K=12, T=10, Tf=4000, Tm=10運(yùn)行取得圖形如下：圖3-11大林算法波形圖PID操縱算法編程與大林算法的步驟大體相同，只是在算法編程進(jìn)程中改變了。那個(gè)地址一樣用到get()和str2double()兩條語句，并寫出G(s)的表達(dá)式和 給定的操縱溫度及時(shí)刻周期。具體如下：a=get, String);K=str2double(a);b=get,