ABB工業(yè)機(jī)器人和物料分揀設(shè)計報告

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)專心-專注-專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用實踐 題 目： ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用實踐 學(xué) 院： 電氣工程與自動化學(xué)院 專 業(yè)： 自動化 班 級： 112 學(xué) 生： 黃智敏 學(xué) 號： 37 指導(dǎo)教師：朱俊林老師 時 間：2014/10/9目錄TOC o 1-3 t h z u 摘要本文介紹了如何使用RobotStudio 對ABB工業(yè)機(jī)器人單元和工作站進(jìn)行創(chuàng)建、編程和仿真。對ABB工業(yè)機(jī)器人的手動自動操作方法，編寫使機(jī)器人工具中心點（TCP）沿著生產(chǎn)工藝需要的路徑運動的控制程序。通過路徑

2、規(guī)劃讓機(jī)器人走出一條直/曲線來。并可以連續(xù)的對多條運動路徑進(jìn)行編程，并能把程序下載到機(jī)器人控制器上執(zhí)行，在RobotStudio軟件上進(jìn)行仿真運動驗證。本課程設(shè)計用到的機(jī)器人型號是IRB1410機(jī)器人，該機(jī)器人工作范圍大、到達(dá)距離長 (最長 1.44 m)。承重能力為5 kg，上臂可承受18 kg的附加載荷。這在同類機(jī)器人中絕無僅有。ABB機(jī)器人運動控制技術(shù)具有精度高、速度快、周期時間長、可編程性好以及可與外部設(shè)備同步等性能指標(biāo)。ABB機(jī)器人有在線和離線兩種編程方式，本文對真實的機(jī)器人控制器的在線編程進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，同時對離線編程進(jìn)行了簡要的介紹。關(guān)鍵詞:RobotStudio，ABB，機(jī)器

3、人，路徑規(guī)劃，在線/離線編程第一章 緒論工業(yè)是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)制定的原則綱領(lǐng)行動。1.1我國的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展我國工業(yè)機(jī)器人起步于上世紀(jì)1970年初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。1970年我國也發(fā)射了。世界上工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用掀起一個高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補(bǔ)充了日益短缺的勞動力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。進(jìn)入8

4、0年代后，在高技術(shù)浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對工業(yè)機(jī)器人及其零部件進(jìn)行攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和。1986年（863計劃）開始實施，主題跟蹤世界機(jī)器人技術(shù)的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批。從90年代初期起，我國的進(jìn)入實現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變時期，掀起了新一輪的和技術(shù)進(jìn)步熱潮，我國的工業(yè)機(jī)器人又在實踐中邁進(jìn)一大步，先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并實施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，形成了一批機(jī)器人

5、產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。雖然中國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進(jìn)步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機(jī)器人很多核心技術(shù)，當(dāng)前我們尚未掌握，這是影響我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。1.2國外機(jī)器人的發(fā)展在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段

6、。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。1990年10月，國際機(jī)器人工業(yè)人士在首都哥本哈根召開了一次工業(yè)機(jī)器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：順序型。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；沿軌跡作業(yè)型。這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。噴漆等；遠(yuǎn)距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機(jī)器人；智能型。這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能。日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機(jī)器人，并達(dá)到了其工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史的鼎盛時期。

7、而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機(jī)器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機(jī)器人發(fā)展重點有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計算機(jī)控制技術(shù)、技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。1.3未來工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展全球工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也有所擴(kuò)大。2010年，在德國市場，除了汽車行業(yè)，食品行業(yè)顯著增加了機(jī)器人的利用?？梢?，在藥品和行業(yè)和塑料行業(yè)，機(jī)器人的投資潛力巨大。預(yù)計亞洲將成為工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展最快的地區(qū)。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)作為高端裝備制造產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，必將在此期間得到更多的政策扶持，實現(xiàn)進(jìn)一步增長。當(dāng)前，國外已經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標(biāo)準(zhǔn)組件，而中國作為未來工業(yè)機(jī)

8、器人的主要生產(chǎn)國，標(biāo)準(zhǔn)化的過程是發(fā)展趨勢。、仿生化是工業(yè)機(jī)器人的最高階段，隨著材料、控制等技術(shù)不斷發(fā)展，實驗室產(chǎn)品越來越多的產(chǎn)品化，逐步應(yīng)用於各個場合。伴隨移動互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，多傳感器、分布式控制的精密型工業(yè)機(jī)器人將會越來越多，逐步滲透制造業(yè)的方方面面，并且由制造實施型向服務(wù)型轉(zhuǎn)化。工業(yè)機(jī)器人最先大規(guī)模使用的區(qū)域?qū)鋈缃癜l(fā)達(dá)地區(qū)。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的進(jìn)行，發(fā)達(dá)地區(qū)的制造業(yè)需要提升?；豆と顺杀静粩嘣鲩L的現(xiàn)實，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成為最好替代方式。未來我國工業(yè)機(jī)器人的大范圍應(yīng)用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地，其工業(yè)機(jī)器人擁有量將占全國一半以上。日益增長的工業(yè)機(jī)器人市場以及巨大的市場潛力吸引世

9、界著名機(jī)器人生產(chǎn)廠家的目光。當(dāng)前，我國進(jìn)口的工業(yè)機(jī)器人主要來自日本，但是隨著諸如“機(jī)器人”類似的具有自有知識產(chǎn)權(quán)的企業(yè)不斷出現(xiàn)，越來越多的工業(yè)機(jī)器人將會由中國制造。第二章RobotStudio 仿真2.1 Robotsudio仿真軟件的安裝雙擊打開Lunch.exe出現(xiàn)圖2.1所示語言選擇窗口，選擇中文（簡體，中國）點擊確定，在跳出的新窗口中（圖2.2a）選擇“安裝產(chǎn)品”，出現(xiàn)如圖2.2b所示窗口，點擊“Robotsudio”進(jìn)入圖2.3a所示的安裝窗口，一直點“下一步”，等待十幾分鐘最后點擊出現(xiàn)“完成”（圖2.3b）即可。然后回到圖2.2b窗口點擊“RobotWare”，進(jìn)入圖2.4a所示窗

10、口，點擊“下一步”，最后在出現(xiàn)的圖2.4b窗口中點擊“完成”。如此Robotsudio仿真軟件就安裝完成了。在電腦桌面會出現(xiàn)一個軟件圖標(biāo)，雙擊即可打開Robotsudio仿真軟件。注意：Robotsudio仿真軟件需在連接網(wǎng)絡(luò)的情況下才能正常安裝。圖2.1圖2.2a 圖2.2b圖2.3a 圖2.3b圖2.4a 圖2.4b2.2 Robotsudio軟件仿真2.2.1仿真軟件的認(rèn)識和建立空工作站雙擊打開Robotsudio仿真軟件，跳出圖2.5a所示軟件界面，在“空工作站”點擊“新建”，出現(xiàn)圖2.5b所示窗口。圖2.5b中軟件界面菜單欄有“基本”、“建?！?、“仿真”、“離線”等菜單和基本菜單的子

11、菜單，而“建模”、“仿真”、“離線”的子菜單如圖2.6所示。圖2.5a 圖2.5b圖2.62.2.2選擇機(jī)器人系統(tǒng)和從布局保存因為我們電氣樓101實驗室中的機(jī)器人型號是IRB1410，所以如圖2.7a所示，在“基本”菜單的子菜單“ABB模型庫”中單擊選擇“IRB1410”型號的機(jī)器人，然后“機(jī)器人系統(tǒng)”中點擊“從布局”彈出圖2.8a所示窗口。鍵入“系統(tǒng)名稱”并選好“地址”，點擊“下一個”，在圖2.8b中點擊“下一個”跳到圖2.8c，在圖2.8c中點擊“選擇”，最后在彈出窗口中點擊“確定”回到圖2.8c中點擊“確定”出現(xiàn)圖2.9所示正在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)界面，等待幾分鐘即可。最后點擊保存，在彈出窗口

12、選擇軟件保存地址，填寫文件名，點擊確認(rèn)即已經(jīng)保存軟件。如圖2.10所示。 彈出圖2.7a 圖2.7b不能含中文圖2.8b 圖2.8a回到跳轉(zhuǎn)圖2.8c 圖2.8d圖2.9正在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)界面圖2.10 Robotstudio軟件保存窗口2.2.3添加并建立工具添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作站中。如圖2.11所示。在“導(dǎo)入模型庫”中進(jìn)入“設(shè)備”，在“設(shè)備”中單擊選擇一個工具，如圖2.12在布局欄右鍵所選的工具，點擊進(jìn)入下方的“安裝到”所添加的機(jī)器人“IRB1410”，在跳出窗口點擊“否”即可將工具安裝到機(jī)器人工具安裝的接口上。圖2.11 圖2.12為工具設(shè)定本地原點。如果將要設(shè)定成本

13、地原點的位置不可見，可以制作一個表面圓覆蓋，并保證表面圓的圓心為本地原點位置，在表面圓上設(shè)定本地原點，然后將表面圓刪除即可。以下詳細(xì)說明設(shè)定的過程。先將軟件視圖移動到如下圖2.13a所示位置，為本地原點處覆蓋一個表面圓：鼠標(biāo)點擊“建?！薄扒€”“三點畫圓”，在工具頭上選中三個點后點擊“創(chuàng)建”，如圖2.13b所示。圖2.13a 圖2.13b然后用鼠標(biāo)選擇“表面”“從曲線生成表面”，選中剛剛畫出的圓點擊“創(chuàng)建”，如下圖2.14a和圖2.14b所示。圖2.14a 圖2.14b之后是如圖2.15a所示，從布局窗口中右擊“部件1”工具選擇“設(shè)定本地原點”，然后鼠標(biāo)左鍵點中之前“三點畫圓”所畫的圓（即本地

14、原點），選中后如圖2.15b所示點擊“應(yīng)用”。圖2.15a 圖2.15b 設(shè)定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方向進(jìn)行設(shè)置：右擊“部件1”工具選擇“設(shè)定位置”將xyz的位置都設(shè)置成0，如圖2.16所示，點擊應(yīng)用，使調(diào)整方向與機(jī)器人方向?qū)?yīng)。接下來與上面類似要設(shè)置本地原點的方向與大地坐標(biāo)一致：右擊“部件1”工具選擇設(shè)“定本地原點”調(diào)整各軸方向使之與大地坐標(biāo)對應(yīng)。因為所有方向都為0，是相同的，所有此步驟可有可無。至此，本地原點便設(shè)定好了圖2.163、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系TCP首先建立一個框架，框架位置為焊帽中心點，具體步驟如下：在基本菜單欄中點擊框架創(chuàng)建框架點擊“三點畫圓”所畫的圓（即本地原點），

15、如圖2.17a所示，點擊創(chuàng)建。然后如圖2.17b所示，右鍵布局欄內(nèi)的剛建立的框架選擇“設(shè)定為表面的發(fā)線方向”點擊“三點畫圓”所畫的圓（即本地原點），如圖2.17c所示，點擊應(yīng)用。圖2.17a 圖2.17b 圖2.17c選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下圖2.18a所示窗口，設(shè)定tool名稱點擊為“使用已有的部件”“下一個”選中“數(shù)值來自目標(biāo)點/框架”下空欄點擊布局中的“框架”點擊長條中的“-”，最后如圖2.18b所示點擊“完成”。不能為中文圖2.18a 圖2.18b至此，工具的TCP也創(chuàng)建好了，工具便建立完成。2.2.4 運動路徑的仿真建立工件坐標(biāo)系:如下圖2.19所示，在“基本”菜單欄“其他”點擊“

16、創(chuàng)建工件坐標(biāo)”，在如圖2.20所示彈出窗口中點擊“取點創(chuàng)建框架”右側(cè)倒三角，在彈出窗口選中“三點”，（用三點法確定坐標(biāo)系）最后點接受。圖19圖2.20 圖2.21在工作站中添加或創(chuàng)建一個工件：如圖2.21所示，選擇點擊“建?！薄肮腆w”“矩形體”，彈出圖2.22a所示界面，在創(chuàng)建方體窗口下設(shè)定矩形體的長寬高和角點坐標(biāo)，設(shè)定好后點擊創(chuàng)建，如圖2.22b所示即創(chuàng)建好了一個矩形工件。圖2.22a 圖2.22b圖2.23a 圖2.23b創(chuàng)建目標(biāo)點和自動生成路徑如圖2.22b中所示，選擇點擊“基本”“路徑”“自動路徑”，然后用鼠標(biāo)雙擊矩形工件的某一條邊，界面會跳轉(zhuǎn)到圖2.23a所示界面，點擊自動路徑窗口下

17、的創(chuàng)建就會在路徑與目標(biāo)點窗口下生成一條自動的路徑“path-10”，然后如圖2.23b所示右鍵“path-10”“配置參數(shù)”“自動配置”，在彈出的如圖2.24a窗口中任意選擇一個參數(shù)點擊“應(yīng)用”，機(jī)器人將會讓工具頭沿著矩形工件的一條邊運動，如圖2.24b所示。選擇點擊“建模”“固體”“圓柱體”，彈出圖2.24c中所示窗口，設(shè)定好圓柱的半徑、高度和基座中心點，即可創(chuàng)建一個圓柱體。用上面相同的方法生成自動路徑，即可讓機(jī)器人畫一個圓，如圖2.25a所示。圖2.24a 圖2.24b 圖2.24c圖2.25a 圖2.25b注意：可能有時機(jī)器人畫圓時會在某些目標(biāo)點停下來，可如圖2.25b所示右擊所出錯的目

18、標(biāo)點，選擇“修改指令”，彈出圖2.26a所示窗口，更改動作類型為“Joint”，應(yīng)用后重新自動生成路徑“path-20”即可解決。另外，如圖2.26b所示，復(fù)制“Moel Target-10”，然后粘貼到“Path10”中，然后再右鍵“Path10”“配置參數(shù)”“自動配置”，即可實現(xiàn)機(jī)器人在矩形工件的一條邊上來回運動。圖2.26 a 圖2.26b第三章 ABB機(jī)器人虛擬示教器示教器是ABB機(jī)器人的控制器，可以用示教器來控制ABB機(jī)器人，虛擬示教器是在Robotstudio軟件上仿真機(jī)器人的控制器。3.1認(rèn)識ABB虛擬示教器如圖3.1所示在“離線”子菜單下有一個“虛擬示教器”，點擊它會出現(xiàn)如圖3

19、.2所示界面。點擊示教器左上角”ABB”轉(zhuǎn)到圖3.3所示示教器主界面。圖3.1圖3.2圖3.3虛擬示教器主界面3.2在虛擬示教器上建立新程序項目在圖3.3中點擊進(jìn)入“Program Editor”界面，如圖3.4所示進(jìn)入界面后新建一個取名為“abb”的新程序。然后回到虛擬教器主界面，點擊進(jìn)入“Jogging”界面，在“Jogging”界面將“Motion mode”和“Coordinate system”分別選擇為“Linear”和“Work Object”類型，并新建“Tool”、“Work object”、“Payload”三個項目。如圖3.5a、圖3.5c、圖3.5d所示。其中Tool1

20、的“Initial Value”類型中“x.y.z”數(shù)值都改為80，“mass”的數(shù)值改為1，如圖3.5b所示。圖3.4 新建abb程序界面圖3.5a 圖3.5b圖3.5c 圖3.5d建立好的Jogging界面如圖3.6所示：圖3.6 Jogging界面3.3程序的編寫回到虛擬教器主界面，進(jìn)入“Program Editor”界面，如圖3.7所示，在“abb”程序內(nèi)建立“main”函數(shù)和幾個子函數(shù)。建立好的函數(shù)見圖3.8所示。其中“main（）”是主函數(shù)，“Intiall（）”是初始化函數(shù)，“MoveRoutine（）”是機(jī)器人運動指令函數(shù)，“Home（）”是機(jī)器人回原點函數(shù)。圖3.7圖3.83

21、.3.1“Intiall（）”初始化函數(shù)如下圖3.9所示為初始化函數(shù)程序，圖中AccSet和Velset都是運動控制指令。AccSet 100,100; 是加速度設(shè)定指令VelSet 100, 5000; 是速度設(shè)定指令圖3.93.3.2“MoveRoutine（）”機(jī)器人運動指令函數(shù)如下圖3.10a所示。MoveJ p10, v200, z1, tool1wobj: wobj1;表示機(jī)器人將攜帶工具 tool1沿著一個非線性路徑到絕對軸位置 p10，以速度數(shù)據(jù) v200 和 zone 數(shù)據(jù) z1。MoveL p20, v200, z1, tool1wobj: wobj1;表示機(jī)器人將攜帶工具

22、 tool1沿著一直線路徑由絕對軸位置 p10到絕對軸位置 p20，以速度數(shù)據(jù) v200 和 zone 數(shù)據(jù) z1。Movel p30, v200, fine, tool1wobj: wobj1;表示機(jī)器人將攜帶工具 tool1沿著一直線路徑由絕對軸位置 p20到絕對軸位置 p30，以速度數(shù)據(jù) v200 和 zone 數(shù)據(jù) fine。其中絕對軸位置 p10、p20、p30要自己建立如圖3.10b所示，并用手動移動機(jī)器人到相應(yīng)的不同位置，然后分別設(shè)定好絕對軸位置。圖3.10a 圖3.10b3.3.3“Home()”機(jī)器人回原點函數(shù)如圖3.11a所示。MoveJ pHome, v150, fine

23、, tool1wobj: wobj1;表示機(jī)器人將攜帶工具 tool1沿著一個非線性路徑回到原點位置pHome，以速度數(shù)據(jù) v150 和 zone 數(shù)據(jù) fine。其中原點位置pHome也要自己建立如圖3.11b所示，并用手動移動機(jī)器人到某個被認(rèn)為的原點位置，然后設(shè)定原點位置。圖3.11a 圖3.11b3.3.4“main()”主函數(shù)如圖3.12a所示。在主函數(shù)中，先調(diào)入初始化函數(shù)，然后加一個while循環(huán)函數(shù)，將剩下的兩個子函數(shù)“MoveRoutine（）”和“Home（）”分別調(diào)入while循環(huán)中，同時在while循環(huán)函數(shù)中加一個“WaitTime 0.3;” 時間等待指令。如此主函數(shù)就寫

24、好了。圖3.12a 圖3.12b3.4運行程序調(diào)試機(jī)器人如下圖3.13a所示，將示教器開個打到圖中所示中間的“手動檔位”，再點擊“Enable”，使它如圖3.13b所示變藍(lán)，此時表示機(jī)器人已經(jīng)上電，最后按下程序運行按鈕即可啟動示教器中所編寫的程序。程序開始運行的同時機(jī)器人也將會安按照程序中設(shè)定的路線運動。程序運行按鈕圖3.13a 圖3.13b參考文獻(xiàn)ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)培訓(xùn)教程 ABB上海工程有限公司RobotStudio中文手冊 瑞士ABB公司基于S7-300的物料分揀系統(tǒng)設(shè)計 題 目： 基于S7-300的物料分揀系統(tǒng)設(shè)計學(xué) 院： 電氣工程與自動化學(xué)院專 業(yè)： 自動化班 級： 112學(xué)

25、生： 黃智敏學(xué) 號： 37指導(dǎo)教師：朱俊林老師 時 間：2014/10/7摘要本文介紹的是基于S7-300編程控制和杰控FameView界面設(shè)計來控制QSPLC-CL1 材料分揀系統(tǒng)的完整設(shè)計過程。S7-300編程控制是目前工業(yè)上最常用的自動化控制方法PLC控制方法之一，由于其控制方便，能夠承受惡劣的環(huán)境，因此，在工業(yè)上優(yōu)于單片機(jī)的控制。S7-300編程控制將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)融為一體,專門為工業(yè)控制而設(shè)計,具有功能強(qiáng)、通用靈活、可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、編程簡單、使用方便以及體積小、重量輕、功耗低等一系列優(yōu)點,因此在工業(yè)上的應(yīng)用越來越廣泛。 本文主要講述PLC和杰控Fa

26、meview仿真軟件在材料分揀系統(tǒng)中的應(yīng)用，利用可編程控制器( PLC) ,設(shè)計成本低、效率高的材料自動分揀裝置。以PLC為主控制器,結(jié)合氣動裝置、傳感技術(shù)、位置控制等技術(shù),現(xiàn)場控制產(chǎn)品的自動分揀。 系統(tǒng)具有自動化程度高、運行穩(wěn)定、精度高、易控制的特點,可根據(jù)不同對象,稍加修改本系統(tǒng)即可實現(xiàn)要求。關(guān)鍵詞: 可編程控制器，杰控FameView，分揀裝置，控制系統(tǒng)，傳感器第一章 緒論1.1 物料分揀系統(tǒng)概述自動化的程度是工作發(fā)展程度的標(biāo)志，自動分揀正是自動化中的一個必不可的部分，而PLC控制分揀裝置以其成本低，效率高的優(yōu)點，已經(jīng)成為主流，他可以根據(jù)設(shè)定的程序無人的，高效的工作，維護(hù)費用極少。由于全

27、部采用機(jī)械自動化作業(yè)，因此，分揀處理能力較大，分揀分類數(shù)量也較多。節(jié)省了大量的人力勞動，減少了企業(yè)的額外支出，是企業(yè)節(jié)省成本最好的方法。尤其在需要進(jìn)行材料分揀的企業(yè)，以往一直采用人工分揀的方法，由于人工作的個人限制性，因人而致使有的生產(chǎn)效率很低，誤差多，生產(chǎn)成本高，企業(yè)的競爭能力差，阻礙了企業(yè)的正常發(fā)展。所以分揀裝置人PLC控制系統(tǒng)必然會取代人工的分揀工作。這也正是其能夠迅猛發(fā)展的根本原因，好是社會和企業(yè)發(fā)展的必然。隨著工業(yè)的越來越發(fā)展，業(yè)水平的越來越高，自動分揀裝置完全取代人工作業(yè)是必須的也是必然的。材料分揀采用可編程控制器PLC 進(jìn)行控制，能連續(xù)、大批量地分揀貨物，分揀誤差率低且勞動強(qiáng)度大

28、大降低，可顯著提高勞動生產(chǎn)率。而且，分揀系統(tǒng)能靈活地與其他物流設(shè)備無縫連接，實現(xiàn)對物料實物流、物料信息流的分配和管理。 其設(shè)計采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的組裝，具有系統(tǒng)布局靈活，維護(hù)、檢修方便等特點，受場地原因影響不大。同時，只要根據(jù)不同的分揀對象，對本系統(tǒng)稍加修改即可實現(xiàn)要求，非常方面。現(xiàn)在的大部分的企業(yè)都有自己的生產(chǎn)流水線，而自動分揀裝置是流水線上不可少的部分，有的流水線甚至要用到多個分揀裝置，這也說明它有著很大的市場空間。PLC控制是目前工業(yè)上最常用的自動化控制方法，由于其控制方便，能夠承受惡劣的環(huán)境，因此，在工業(yè)上優(yōu)于單片機(jī)的控制。材料分揀裝置的PLC控制系統(tǒng)利用了PLC技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣

29、動技術(shù)、傳感器技術(shù)、電動技術(shù)傳動技術(shù)等，這些技術(shù)都是自動化技術(shù)中必要的，可以說是現(xiàn)代工作生產(chǎn)現(xiàn)場生產(chǎn)設(shè)備的一個微小的模型。本論文主要介紹了材料分揀裝置的PLC控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、硬件組成、軟件控制、程序流程以及軟硬件的組裝和調(diào)試方法。讓大家對材料分揀裝置的PLC控制系統(tǒng)有一個較為深入的了解。1.2 物料分揀系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢縱觀國內(nèi)外物料分揀系統(tǒng)的應(yīng)用情況可以發(fā)現(xiàn)，國外的物流配送中心或工業(yè)中傾向于采用自動化程度很高的分揀系統(tǒng)，而且應(yīng)用也較為廣泛。而在我國，由于物流業(yè)起步晚，物料分揀系統(tǒng)中人工作業(yè)的比例也較高。盡管自動分揀系統(tǒng)有非常多的優(yōu)點，但因其要求使用者必須具備一定的技術(shù)經(jīng)濟(jì)條件，在發(fā)達(dá)國家某

30、些行業(yè)不用自動分揀系統(tǒng)的情況也很普遍。其主要原因有兩點: 一是一次性投資巨大，先期投入回收慢。系統(tǒng)的設(shè)備復(fù)雜，投資和運營成本相當(dāng)高，需要可靠的貨源作保證，也許只有大型生產(chǎn)企業(yè)或?qū)I(yè)物流公司才有能力投資，小企業(yè)則無能為力。二是系統(tǒng)對商品外包裝要求高。為使大部分商品都能用機(jī)械進(jìn)行自動分揀，需要采取諸如推行標(biāo)準(zhǔn)化包裝、根據(jù)分揀商品統(tǒng)一的包裝特性定制分揀機(jī)等二次措施。但要讓所有商品的供應(yīng)商都執(zhí)行國家的包裝標(biāo)準(zhǔn)是很困難的，定制分揀機(jī)又會使硬件成本上升，且越是特別的通用性就越差。雖然物料分揀系統(tǒng)有它的局限性，但隨著社會的高速發(fā)展，一切都講究效率，我相信高效率的物料分揀系統(tǒng)設(shè)計將會被人們越來越重視。而本設(shè)計

31、就針對物料分揀設(shè)計出了一個由PLC控制的分揀系統(tǒng)，解決了組成系統(tǒng)的設(shè)備能在安全工作的同時又能提高物料分揀效率的問題。1.3 研究的目的及意義分揀系統(tǒng)中物料傳感器以及氣缸應(yīng)自動化設(shè)備更新時的需要，可以大量代替單調(diào)往復(fù)或高精度需求的工作，在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動?？梢詫崿F(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在高溫、腐蝕及有毒氣體等環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門。分料盤在物料分揀中起著關(guān)鍵作用，安裝在其內(nèi)部的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動將使分料盤發(fā)生相應(yīng)的動作來達(dá)到物料的最終分揀。由于同樣實現(xiàn)了自動化分揀，因此在現(xiàn)代工

32、業(yè)中也較廣泛地使用?？删幊炭刂破?PLC)是以中央處理器為核心，綜合了計算機(jī)和自動控制等先進(jìn)技術(shù)，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡單、功耗低等優(yōu)點，已成為目前在物料分揀控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。使用PLC的自動控制系統(tǒng)具有體積小，可靠高，故障率低，動作精度高等優(yōu)點。使其適應(yīng)了工業(yè)等的需要。本課題試圖開發(fā)PLC對物料與分揀物料的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠?qū)Σ煌伾约胺N類的物料按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久

33、的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時需要對物料傳感器，氣缸進(jìn)行新的分配任務(wù)時，可以允許方便的改動或重新設(shè)計其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低了安裝和轉(zhuǎn)換工作的費用。第二章 物料分揀裝置結(jié)構(gòu)及總體設(shè)計2.1 QSPLC-CL1 材料分揀系統(tǒng)簡介 該裝置采用臺式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，單相交流電動機(jī)，進(jìn)口氣缸、電磁閥、旋轉(zhuǎn)編碼器等部件，轉(zhuǎn)接面板上接口可與 PLC或單片機(jī)、工控機(jī)連接。涵蓋 PLC技術(shù)、氣動技術(shù)、傳感器技術(shù)、位置控制技術(shù)等內(nèi)容，選用了顏色識別傳感器及對不同材質(zhì)敏感的電容式和電感式傳感器，分別被固定在網(wǎng)板上。本裝置還設(shè)置了氣動方面的減壓器、濾清、氣壓指示等，可與各類氣源相連

34、接?？赏瓿蓚鞲衅?、交流電機(jī)、旋轉(zhuǎn)編程器、PLC編程及調(diào)試、計算機(jī)組態(tài)監(jiān)控、氣動等方面的綜合應(yīng)用設(shè)計訓(xùn)練。其結(jié)構(gòu)如下圖所示： 如圖1-2所示為本分揀裝置的結(jié)構(gòu)示意圖圖1-2 材料分揀裝置結(jié)構(gòu)它采用臺式結(jié)構(gòu)，內(nèi)置電源，有步進(jìn)電機(jī)、汽缸、電磁閥、旋轉(zhuǎn)編碼器、氣動減壓器、濾清器、氣壓指示等部件，可與各類氣源相連接。選用顏色識別傳感器及對不同材料敏感的電容式和電感式傳感器，分別固定在網(wǎng)板上，且允許重新安裝傳感器排列位置或選擇網(wǎng)板不同區(qū)域安裝。系統(tǒng)上電后，可編程序控制器首先控制啟動輸送帶，下料傳感器SN檢測料槽有無物料，若無料，輸送帶運轉(zhuǎn)一個周期后自動停止等待下料；當(dāng)料槽有料時，下料傳感器輸出信號給PLC

35、，PLC控制輸送帶繼續(xù)運轉(zhuǎn)，同時控制氣動閥5進(jìn)行下料，每次下料時間間隔可以進(jìn)行調(diào)整。物料傳感器SA為電感傳感器，當(dāng)檢測出物料為鐵質(zhì)物料時，反饋信號送PLC，由PLC控制氣動閥1動作選出該物料；物料傳感器SB為電容傳感器，當(dāng)檢測出物料為鋁質(zhì)物料時，反饋信號送PLC, PLC控制氣動閥2動作選出該物料；物料傳感器SC為顏色傳感器，當(dāng)檢測出物料的顏色為待檢測顏色時，PLC控制氣動閥3動作選出該物料。2.2系統(tǒng)的設(shè)計要求系統(tǒng)的設(shè)計要求主要包括功能要求和控制要求，進(jìn)行設(shè)計之前，首先應(yīng)分析控制對象的要求。2.2.1功能要求材料分揀裝置應(yīng)實現(xiàn)基本功能如下 （1）分揀出金屬和非金屬（2）分揀某一顏色塊（3）分

36、揀出金屬中某一顏色塊（4）分揀出非金屬中某一顏色塊（5）分揀出金屬中某一顏色塊和非金屬中某一顏色塊2.2.2系統(tǒng)的控制要求系統(tǒng)利用各種傳感器對待測材料進(jìn)行檢測并分類。當(dāng)待測物體經(jīng)下料裝置送入傳送帶后，依次接受各種傳感器檢測。如果被某種傳感器測中，通過相應(yīng)的氣動裝置將其推入料箱；否則，繼續(xù)前行。其控制要求有如下9個方面：（1）系統(tǒng)送電后，光電編碼器便可發(fā)生所需的脈沖 （2）電機(jī)運行，帶動傳輸帶傳送物體向前運行（3）有物料時，下料汽缸動作，將物料送出（4）當(dāng)電感傳感器檢測到鐵物料時，推汽缸1動作（5）當(dāng)電容傳感器檢測到鋁物料時，推汽缸2動作（6）當(dāng)顏色傳感器檢測到材料為某一顏色時，推汽缸3動作 （

37、7）其他物料被送到SD位置時，推汽缸4動作 （8）汽缸運行應(yīng)有動作限位保護(hù) （9）下料槽內(nèi)無下料時，延時后自動停機(jī)第三章 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，主要是根據(jù)被控制對象對PLC控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備，選擇合適的PLC類型，并分配I/O點。3.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框圖，如圖2-1所示。圖2-1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)框3.2系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)即分析控制系統(tǒng)的要求，確定I/O點數(shù)，選擇PLC的型號，然后進(jìn)行I/O分配。3.2.1確定I/ O點數(shù)根據(jù)控制要求，輸入應(yīng)該有1個開關(guān)信號，4個傳感器信號，包括電感傳感器、電容傳感器、顏色傳感器，以

38、及檢測下料的傳感器。相應(yīng)地，有4個汽缸運動位置信號，每個汽缸有動作限位和回位限位，共計8個信號。輸出包括控制電動機(jī)運行的接觸器，以及4個控制汽缸動作的電磁閥。共需I/ O點18個，其中13個輸入，5個輸出。3.2.2 PLC的選擇根據(jù)上面所確定的I/ O點數(shù)，且該材料分揀裝置的控制為開關(guān)量控制。因此，選擇一般的小型機(jī)即可滿足控制要求。本系統(tǒng)選用西門子公司的S7-300系列CPU315-2DP型PLC，帶一個MPI口，一個DP口，輸入點58個，輸出電27個，滿足本系統(tǒng)的要求。3.2.3 PLC的輸入輸出端子分配根據(jù)所選擇的PLC型號，對本系統(tǒng)中PLC的輸入輸出端子進(jìn)行分配，如表1所示：表1 材料

39、分揀裝置PLC輸入/輸出端子分配表西門子PLC(I/O)分揀系統(tǒng)接口(I/O)備注輸入部分I8.1電機(jī)啟動接旋轉(zhuǎn)編碼器I137.1SB(物料傳感器)137.2SA(電感傳感器)I137.3SD(出料傳感器)判斷下料有無I137.5SC(顏色傳感器)輸出部分Q136.1YV2(物料推氣缸1電磁閥)Q136.2YV3(顏色推氣缸2電磁閥)Q136.3YV1(金屬推氣缸3電磁閥)Q136.4YV4(出料推氣缸4電磁閥)Q136.5(電機(jī)啟動)3.3檢測元件與執(zhí)行裝置的選擇主要是對旋轉(zhuǎn)編碼器和各個傳感器的選擇，并對其作簡要介紹。3.3.1旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器是與步進(jìn)電機(jī)連接在一起，在本系統(tǒng)中可用來作為

40、控制系統(tǒng)的計數(shù)器，并提供脈沖輸入。它轉(zhuǎn)化為位移量，可對傳輸帶上的物料進(jìn)行位置控制。 傳送至相應(yīng)的傳感器時，發(fā)出信號到PLC ，以進(jìn)行分揀，也可用來控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。本系統(tǒng)選用E6A2CW5C旋轉(zhuǎn)編碼器,原理如圖2-3所示。圖2-3 旋轉(zhuǎn)編碼器原理3.3.2電感傳感器電感式接近開關(guān)屬于有開關(guān)量輸出的位置傳感器，用來檢測金屬物體。 它由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個能產(chǎn)生電磁場的振蕩感應(yīng)頭時，使物體內(nèi)部產(chǎn)生渦流。 這個渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化。 由此，可識別出有無金屬物體接近，進(jìn)而控制開關(guān)的通或斷。本系統(tǒng)選用M18X1X40電

41、感傳感器。接線圖如圖2-4，原理圖如圖2-5。圖2-4 M18X1X40 DC二線常開式電感傳感器接線圖圖2-5 電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹： 由鐵心和線圈構(gòu)成的將直線或角位移的變化轉(zhuǎn)換為線圈電感量變化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數(shù)和材料導(dǎo)磁系數(shù)都是一定的，其電感量的變化是由于位移輸入量導(dǎo)致線圈磁路的幾何尺寸變化而引起的。當(dāng)把線圈接入測量電路并接通激勵電源時，就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感器的特點是：無活動觸點、可靠度高、壽命長；分辨率高；靈敏度高；線性度高、重復(fù)性好；測量范圍寬（測量范圍大時分辨率低）；無輸入時有零位輸出電壓，引起測量誤差；

42、對激勵電源的頻率和幅值穩(wěn)定性要求較高；不適用于高頻動態(tài)測量。電感式傳感器主要用于位移測量和可以轉(zhuǎn)換成位移變化的機(jī)械量（如力、張力、壓力、壓差、加速度、振動、應(yīng)變、流量、厚度、液位、比重、轉(zhuǎn)矩等）的測量。常用電感式傳感器有變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實際應(yīng)用中，這三種傳感器多制成差動式，以便提高線性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。2.3.3電容傳感器電容傳感器也屬于具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，是一種接近式開關(guān)。 它的測量頭通常是構(gòu)成電容器的一個極板，而另一個極板是待測物體的本身。當(dāng)物體移向接近開關(guān)時，物體和接近開關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化。由此，便可控

43、制開關(guān)的接通和關(guān)斷。本系統(tǒng)選用E2KX8ME1電容傳感器，接線圖可參考圖2-5，原理圖如圖2-6。圖2-6 電容傳感器工作原理圖電容傳感器介紹：用電測法測量非電學(xué)量時，首先必須將被測的非電學(xué)量轉(zhuǎn)換為電學(xué)量而后輸入之。通常把非電學(xué)量變換成電學(xué)量的元件稱為變換器；根據(jù)不同非電學(xué)量的特點設(shè)計成的有關(guān)轉(zhuǎn)換裝置稱為傳感器，而被測的力學(xué)量（如位移、力、速度等）轉(zhuǎn)換成電容變化的傳感器稱為電容傳感器。從能量轉(zhuǎn)換的角度而言，電容變換器為無源變換器，需要將所測的力學(xué)量轉(zhuǎn)換成電壓或電流后進(jìn)行放大和處理。力學(xué)量中的線位移、角位移、間隔、距離、厚度、拉伸、壓縮、膨脹、變形等無不與長度有著密切聯(lián)系的量；這些量又都是通過長

44、度或者長度比值進(jìn)行測量的量，而其測量方法的相互關(guān)系也很密切。另外，在有些條件下，這些力學(xué)量變化相當(dāng)緩慢，而且變化范圍極小，如果要求測量極小距離或位移時要有較高的分辨率，其他傳感器很難做到實現(xiàn)高分辨率要求，在精密測量中所普遍使用的差動變壓器傳感器的分辨率僅達(dá)到15 m數(shù)量級；而有一種電容測微儀，他的分辨率為0.01 m，比前者提高了兩個數(shù)量級，最大量程為1005 m，因此他在精密小位移測量中受到青睞。對于上述這些力學(xué)量，尤其是緩慢變化或微小量的測量，一般來說采用電容式傳感器進(jìn)行檢測比較適宜，主要是這類傳感器具有以下突出優(yōu)點：(1)測量范圍大其相對變化率可超過100%；(2)靈敏度高，如用比率變壓

45、器電橋測量，相對變化量可達(dá)10-7數(shù)量級；(3)動態(tài)響應(yīng)快，因其可動質(zhì)量小，固有頻率高，高頻特性既適宜動態(tài)測量，也可靜態(tài)測量；(4)穩(wěn)定性好由于電容器極板多為金屬材料，極板間襯物多為無機(jī)材料，如空氣、玻璃、陶瓷、石英等；因此可以在高溫、低溫強(qiáng)磁場、強(qiáng)輻射下長期工作，尤其是解決高溫高壓環(huán)境下的檢測難題。2.3.4半導(dǎo)體色敏傳感器半導(dǎo)體色敏傳感器可用來直接測量從可見光到紅外波段內(nèi)單色輻射的波長。半導(dǎo)體色敏傳感器的結(jié)構(gòu)如圖 1.3 (a)所示。它有兩個深淺不同的 PN結(jié),形成反向連接的兩個光電二極管 PD1和PD2,故又稱為雙結(jié)光電二極管。當(dāng)外部光照射到色敏器件上時,P1層吸收光子產(chǎn)生電子空穴對,電

46、子擴(kuò)散到 P1N結(jié),形成電流I1。在 N層中吸收透過 P1層的長波光,產(chǎn)生電子空穴對,其中一半向 P1層一側(cè)擴(kuò)散,另一半向 P2層一側(cè)擴(kuò)散,分別形成電流 I2和I3。到達(dá)P2層的紅外光區(qū)域的光在這里被吸收,產(chǎn)生電子,擴(kuò)散到 P2N結(jié),形成電流I4。光電二極管 PD1和 PD2的短路電流 Isc1和 Isc2為 ：圖 1.3 半導(dǎo)體色敏傳感器的結(jié)構(gòu)和等效電路光電二極管的光譜特性與 PN結(jié)的結(jié)深有關(guān),在靠近表面的 PN結(jié)的 PD1對短波長的光比較靈敏,而遠(yuǎn)離表面的 PN結(jié)的 PD2對長波長比較靈敏。上面的一個 PN結(jié)距離上表面約0.5m,對 580nm波長具有峰值靈敏度,距上表面深度為 10m的另

47、一 PN結(jié),對 900nm波長具有峰值靈敏度。為了測定入射光的波長,僅有這兩個光電二極管的光譜靈敏度特性曲線還不夠。為此,將這兩個光電二極管等效電路串聯(lián)連接,先取出 PD1的短路電流 Isc1及 PD2的短路電流Isc2,然后測出它們的電流比Isc2/Isc1,如圖3.58(b)所示。該短路電流比與波長有一一對應(yīng)的關(guān)系,如圖 3.60所示。因此,如果測出短路電流比,就可以求出對應(yīng)的入射光的波長,即可分辨出不同的顏色。 2.3.5步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于帶動傳輸帶輸送物料前行，與旋轉(zhuǎn)編碼器連接在一起?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)，來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。 同時，可以通過控制脈沖頻

48、率來控制材料分揀裝置的可編程控制系統(tǒng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度，達(dá)到調(diào)速的目的。第三章 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計軟件設(shè)計是PLC控制系統(tǒng)的核心，程序設(shè)計的主要任務(wù)是根據(jù)控制要求及工藝流程，設(shè)計出梯形圖。3.1 PLC組態(tài)本次設(shè)計采用STEP7-300類型PLC，軟件編寫前先在STEP7中新建項目并進(jìn)行硬件組態(tài)，組態(tài)以實驗室設(shè)備為準(zhǔn)，各組件順序、類型不可有差錯，否則下載至PLC中時，PLC會報錯。在組態(tài)前應(yīng)先將各項指標(biāo)設(shè)定好，先如圖3.1所示進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)配置：圖3.1如上圖3.1所示，點擊下拉菜單中的“set PG/PC interface”進(jìn)入如圖3.2a所示“網(wǎng)卡配置界面”，點擊右側(cè)“diagnostics”

49、進(jìn)行測試，當(dāng)網(wǎng)卡正確時結(jié)果如下圖3.2b所示。圖3.2a網(wǎng)卡配置界面 圖3.2b網(wǎng)卡配置成功后進(jìn)入下一步，進(jìn)行PLC硬件組態(tài)。組態(tài)如下圖3.3所示，雙擊擊PN/IO，設(shè)置好IP地址，一般IP最后一位數(shù)與計算機(jī)本地地址不同即可，然后點擊編譯下載進(jìn)PLC，下載成功即說明配置正確。圖3.33.2 PLC梯形圖編程根據(jù)系統(tǒng)所需，所編寫的梯形圖程序如下所示：第四章 FAMVIEW組態(tài)界面4.1 Fameview 簡介杰控Fameview仿真軟件在以前課程設(shè)計已近介紹過，這里就不在重復(fù)介紹。4. 2監(jiān)控界面的設(shè)計4.2.1 建立工程要建立新的應(yīng)用程序，先打 開桌面 上 的 Fameview 圖標(biāo)， 啟動F

50、ameview組態(tài)軟件 管理器，選擇菜單項目新建”，打開如圖4-1所示窗口。在打開的窗 口中，選擇新建項目（當(dāng)前項目被清除），出現(xiàn)圖4.2所示窗 口，等待幾分鐘，在出現(xiàn)新的窗口“項目名稱”中輸入物料分揀。 圖4.1 圖4.2點擊確認(rèn)，進(jìn)入fameview管理界面，如圖4.4所示：圖4.44. 2. 2安裝驅(qū)動并啟動設(shè)備通訊驅(qū)動程序被安裝,才能夠在項目中使用; 項目最多允許安裝 32 種驅(qū)動程序; 安裝驅(qū)動程序步驟: 1.選擇設(shè)備通訊功能,執(zhí)行1.安裝驅(qū)動任務(wù):2.從驅(qū)動列表選擇要通訊驅(qū)動程序; 3.選擇列表包含常用驅(qū)動程序,可以手動添加驅(qū)動程序;4.驅(qū)動程序版本或參數(shù)常有更新,執(zhí)行更新驅(qū)動按鈕進(jìn)行更新; 5.選擇列表右邊顯示某驅(qū)動相關(guān)數(shù)據(jù)類型,不同設(shè)備驅(qū)動具有不同數(shù)據(jù)類型,被選擇數(shù)據(jù)類型能被訪問,根據(jù)具體需求進(jìn)行選擇,最多支持 24 種數(shù)據(jù)類型; 6.鼠標(biāo)雙