傳送機(jī)同步用增量式編碼器接口1sq板硬件手冊

1、川崎機(jī)器人控制器D+/E 系列(選件)川崎重工業(yè)株式會社902101241DCD傳送機(jī)同步用 增量式編接口1SQ 板硬件手冊前言本手冊描述了傳送機(jī)同步用的 1SQ 增量式編接口板相關(guān)的硬件系統(tǒng)，傳送機(jī)同步是 D+控制器（以 1RA 板為主 CPU 板的 D 系列控制器）和 E 系列控制器的一個可選功能。使用傳送機(jī)同步功能時，還需參考獨(dú)立的可選手冊傳送機(jī)同步功能手冊（90210-1199）。本手冊適用于以下控制器。在以 1KA 板為主 CPU 板的 D 系列控制器上,不能使用 1SQ 板。E1x、E2x、E3x、E4x、E7x、E9x、E0 x 系列控制器D2x、D3x、D4x 系列控制器的 D

2、+控制器對于 E7x 系列控制器和其它 E1x/E2x/E3x/E4x/E9x/E0 x 系列控制器，1SQ 板的使用條件是不同的。因此，前者用 E7x 系列控制器指代，后者以 E 系列控制器指代。1.本手冊并沒有描述使用機(jī)器人的整個應(yīng)用系統(tǒng)的故障排除。因此，川崎公司將不會對使用這樣的系統(tǒng)而可能導(dǎo)致的任何事故、損害和(或)與工業(yè)相關(guān)承擔(dān)責(zé)任。2.川崎公司鄭重建議: 所有參與機(jī)器人操作、示教、預(yù)先參加川崎公司準(zhǔn)備的培訓(xùn)課程。、維修、點(diǎn)檢等活動的，3.4.5.川崎公司保留預(yù)先通知而改變、修訂或更新本手冊的權(quán)利。事先川崎公司，對本手冊整體或其中的，不可進(jìn)行重印或。請把本手冊存放好，使之保持在隨時備用

3、狀態(tài)。如果機(jī)器人被重新安裝或移動到另一個地點(diǎn)，或者轉(zhuǎn)賣給另一個使用者，請務(wù)必給機(jī)器人附上本手冊。一旦出現(xiàn)丟失或嚴(yán)重?fù)p壞的情況，請您和川崎聯(lián)絡(luò)。Copyright 2015 Kawasaki Heavy Industries川崎重工.s.1符號在本手冊中，需要加以特別注意的事項帶有下列符號。為確保機(jī)器人的正確安全操作、防止信息。和損失，請遵守下述符號方框內(nèi)的安全 注 意 ！警 告1. 手冊中所給出的圖表、順序和細(xì)節(jié)說明的精確性和有效性，不能被證實(shí)是絕對正確的。因此，在使用本手冊進(jìn)行任何工作時，必須投于最大的注意力。如果出現(xiàn)了沒有說明，請與川崎公司聯(lián)系。2. 本手冊描述的有關(guān)安全的內(nèi)容適用于各單獨(dú)

4、的工作，不能應(yīng)用于所有的機(jī)器人工作。為了安全地進(jìn)行各項工作，請仔細(xì)閱讀和充分理解安全手冊、全部相關(guān)法律、規(guī)章制度、以及各章節(jié)的所有的安全說明，并在實(shí)際工作中準(zhǔn)備合適的安全措施。2指示有關(guān)機(jī)器人規(guī)格、處理、示教、操作和的注意事項。！小 心的內(nèi)容，可導(dǎo)致人身和/或機(jī)械損傷。！警 告的內(nèi)容，可能會導(dǎo)致或。！危 險的內(nèi)容，可導(dǎo)致即將臨頭的或。目錄前言1符號21.0概述42.0功能53.01SQ板硬件規(guī)格64.04.14.24.34.44.5連接器、LED等布置圖7連接器7防松銷釘8LED(發(fā)光二極管)8跳線9開關(guān)115.05.15.2控制器線束配置和連接12控制器線束12控制器配置146.06.16.

5、26.36.47.07.17.27.3編連接示例18電流輸送至編側(cè)時18輸送電流至 1SQ板側(cè)時19使用帶有開路集電極輸出的傳送機(jī)編時20從防爆型E系列控制器中的 1TT板獲取傳送機(jī)脈沖時21傳送機(jī)編脈沖的分配221SQ板的跳線設(shè)置23跳線功能24脈沖分配控制器之間的連接2531. 概述1.0 概述1SQ 板是一個接口板，把兩相輸出增量式編1SQ 板能利用 1SQ 板上的計數(shù)器計算來自編傳送機(jī)的位置。用作傳送機(jī)同步編時，使用該接口板。的增量脈沖量（A、B 相信號），進(jìn)而探測到1SQ 板有以下兩種規(guī)格: 單信道規(guī)格，接收來自一個編單輸入信道規(guī)格），以及雙信道規(guī)格，接收來自兩個編的輸入信號（簡稱:

6、 單編的輸入信號（簡稱: 雙編雙輸入信道規(guī)格）。后者可以將編脈沖分配給其它控制器。1SQ 板用于 D+系列、E 系列和 E7x 系列控制器。1SQ 板的安裝位置和附帶線束的規(guī)格視所使用的控制器的不同而不同。詳見第 5 章。4規(guī)格零件單編單輸入信道規(guī)格50999 - 2863雙編雙輸入信道規(guī)格 + 具有脈沖分配功能50999 - 28642. 功能2.0 功能1.計算傳送機(jī)脈沖1SQ 板使用機(jī)載計數(shù)器計算來自傳送機(jī)編器的值，并計算傳送機(jī)的位置。的 A、B 相信號。主 CPU 板定時計數(shù)2.可使用多個傳送機(jī)對于 E1x、E2x、E3x、E4x 系列控制器，1SQ 板最多可以計算 4 個傳送機(jī)編的脈

7、沖；對于 E7x、E9x、E0 x 系列控制器和配備 1RA 主 CPU 的 D+系列控制器，通過轉(zhuǎn)換脈沖最多可以計算 2 個傳送機(jī)編的脈沖。3.分配編脈沖在菊花鏈模式下，來自一個編的脈沖可以被分配給多個控制器。詳見第 7 章。53.1SQ 板硬件規(guī)格3.01SQ 板硬件規(guī)格6項目規(guī)格板規(guī)格單編單輸入信道規(guī)格雙編雙輸入信道規(guī)格編電源DC24 V，最大 100 mA 1信道DC24 V，最大 100 mA 2信道編脈沖輸入電流10 mA傳送機(jī)編的脈沖分配功能無有編信號輸入頻率0-4 kHz編信號輸出規(guī)格開路集電極輸出或圖騰柱輸出信號格式雙相輸出（90 45）a b c dTa,b,c,d = (

8、1/4 1/8)T正常設(shè)置下的傳送機(jī)移動方向和信號相位關(guān)聯(lián)傳送機(jī)向前移動A 相輸入B 相輸入傳送機(jī)向后移動A 相輸入B 相輸入編與控制器之間的最大電纜長度最長 50 m（采用電纜 AWG20 0.5 sq mm）控制器之間的總電纜長度-總共 100 m （采用雙絞線電纜 AWG20 0.5 sq mm）可連接控制器的最大數(shù)量-16 個控制器4.連接器、LED 等布置圖4.0連接器、LED 等布置圖LD5LD5CN3CN3TP1TP3TP1TP2TP2TP4LD6LD7LD6JP1JP2JP1JP3JP5JP7 JP8JP4JP6SW1SW1TP9CN2TP10TP8CN2TP10TP8TP5T

9、P6TP5TP7TP6單編規(guī)格 1SQ 板雙編規(guī)格 1SQ 板4.1連接器7LD1 LD2LD1 LD2 LD3 LD4連接器目標(biāo)連接端內(nèi)容CN1, CN21SQ 板所安裝的板（1RB、1TR 板）D+系列控制器：1RB 板E 系列控制器：1TR 板5 V 電源、母線信號CN3母板（1KX、1TX、1VZ、1VX 板）D+系列控制器：1KX 板E 系列控制器：1TX、1VZ、1VX 板電源（DC24 V）增量式編其它控制器的 1SQ 板（使用編脈沖分配功能時）傳送機(jī)編信號（A、B 相）CN1CN14.連接器、LED 等布置圖4.2 防松銷釘注*: 只有雙編雙輸入信道規(guī)格的 1SQ板上才安裝防松

10、銷釘。4.3 LED(發(fā)光二極管)注*: 只有雙編雙輸入信道規(guī)格的1SQ板上才安裝LED。8LED顏色LD1 LD2ENC1A ENC1B黃色 傳送機(jī)編1: 當(dāng)A 相為輸入時打開。黃色 傳送機(jī)編1: 當(dāng)B 相為輸入時打開。LD3* LD4*ENC2A ENC2B黃色 傳送機(jī)編2: 當(dāng)A 相為輸入時打開。黃色 傳送機(jī)編2: 當(dāng)B 相為輸入時打開。LD5 LD6I/O24 VVcc綠色 當(dāng)向板供應(yīng) 24 V 電源時打開。綠色 當(dāng)向板供應(yīng) 5 V 電源時打開。LD7*ENC24 V綠色 當(dāng)向編供應(yīng) 24 V 電源時打開。銷釘內(nèi)容TP1編1: A 相信號TP2編1: B 相信號TP3*編2: A 相信

11、號TP4*編2: B 相信號TP53.3 V（Vdd）電源TP6編24 V 電源TP7*5 V 電源TP8Vdd、Vcc 電源接地TP9*編24 V、5 V 電源接地TP105 V（Vcc）電源4.連接器、LED 等布置圖4.4 跳線注*:只有雙編雙輸入信道規(guī)格的 1SQ板上才安裝跳線。9跳線默認(rèn)功能設(shè)置*（將跳線插在陰影部分的針上）JP13-5,4-61-3, 2-4: 向編側(cè)輸送電流。17-9, 8-10: 向 1SQ 板側(cè)輸送電流。13-5, 4-65-7, 6-8: 不輸入來自傳送機(jī)編碼器的脈沖信號。（出廠設(shè)置）3-5,4-615-7,6-81JP2*3-5,4-61-3, 2-4:

12、向編側(cè)輸送電流。17-9, 8-10: 向 1SQ 板側(cè)輸送電流。13-5, 4-65-7, 6-8: 不輸入來自傳送機(jī)編碼器的脈沖信號。（出廠設(shè)置）3-5,4-615-7,6-814. 連接器、LED 等布置圖JP3-8 是設(shè)置編脈沖分配功能的跳線。沒有使用脈沖分配功能時，請將下圖中的跳線插上。使用該功能時，請參見第 7 章進(jìn)行設(shè)置。注*:只有雙編雙輸入信道規(guī)格的 1SQ板上才安裝跳線。10跳線默認(rèn)功能設(shè)置*（將跳線插在陰影部分的針上）JP3,5*開路不向其它控制器分配編脈沖。JP3 JP4JP5JP6JP4,6*連接JP7,8*1-2將跳線插到接收編脈沖的第一個板（主板）上。134.連接器

13、、LED 等布置圖4.5開關(guān)11正常設(shè)置設(shè)置SW11關(guān)設(shè)置傳送機(jī)移動方向和編信號相位之間的關(guān)聯(lián)。傳送機(jī)移動方向和編信號相位之間的關(guān)聯(lián)如下:設(shè)置: 關(guān)傳送機(jī)向前移動A 相輸入B 相輸入傳送機(jī)向后移動A 相輸入B 相輸入設(shè)置: 開傳送機(jī)向前移動A 相輸入B 相輸入傳送機(jī)向后移動A 相輸入B 相輸入2關(guān)修改設(shè)置3, 4關(guān)未使用5. 控制器線束配置和連接5.0 控制器線束配置和連接5.1 控制器線束控制器線束有三種: 支持單編單輸入信道規(guī)格的線束和支持雙編雙輸入信道規(guī)格的線束；支持總共 4 個信道的線束，其中雙編雙輸入信道規(guī)格的兩個 1SQ 板用于 E 系列控制器中。對于單編單輸入信道規(guī)格和雙編雙輸入

14、信道規(guī)格，也有兩種輸入/輸出連接方式: 采用 D-SUB 連接器連接和采用端子板連接。各控制器的可安裝的 1SQ 板數(shù)量和控制器線束的類型，請參見下表。但是，E7x 系列控制器沒有控制器線束。因此，需要從外部直接連接到 1SQ 板的CN3。因為無法使用W）電源，所以需要從外部為 1SQ 板的 CN3 供應(yīng) 24 V 的電源。（DC24 V，約 15-30僅對于防爆型 E 系列控制器，可以為外部信號增加一個可選的端子板（1TT 板），這樣可以通過 1TT 板輸入傳送機(jī)脈沖。但是，可用的編僅限于特定的編類型，即在單編碼器單輸入信道規(guī)格中具有開路集電極輸出但無分配功能的編。接線方法見第 6.4 章節(jié)

15、。1TT 板的參見單獨(dú)的外部信號端子板（90210-1245）手冊。使用 1SQ 板的控制器12控制器安裝 1SQ 板的控制板安裝 1SQ 板的最大數(shù)量（編數(shù)量）主 CPU 板母板D+系列控制器1RB（伺服 CPU 板）1 個板（2 個編）1RA1KXE1x、E2x、E3x、 E4x 系列控制器1TR（電源時序板）2 個板（4 個編）1TA/1VA1TXE7x 系列控制器1 個板（2 個編）1UXE9x、E0 x 系列控制器1 個板（2 個編）1VA1VZ5. 控制器線束配置和連接附帶線束類型注*注*注*:D-SUB連接器主要用于標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人，而端子板主要用于防爆型控制器。控制器沒有附帶線束。直

16、接將外部信號和電源連接到板的3。使用帶有雙編雙輸入信道規(guī)格的兩個 1SQ板。1. 單編單輸入信道規(guī)格/雙編雙輸入信道規(guī)格。連接至傳送機(jī)編母板用于脈沖分配功能1KX/1VZ/1TX/1UXD+系列控制器: 1KXE 系列控制器: 1TX1VZ1UX注*: 僅在雙編雙輸入信道規(guī)格中提供2. 四編四輸入信道規(guī)格（僅限于 E1x、E2x、E3x、E4x）連接至傳送機(jī)編用于脈沖分配功能連接至傳送機(jī)編母板用于脈沖分配功能131RB/1TRD+系列控制器: 1RBE 系列控制器: 1TR輸入/輸出連接*編數(shù)量分配功能D+系列控制器E1x、E2x、 E3x、E4x 系列控制器E9x、E0 x 系列控制器E7x

17、系列控制器*D-SUB連接器1 個編無50973-300350973-299050977-07132 個編無/有50973-300450973-299150977-0715端子板1 個編無50977-015750977-07172 個編無/有50977-015950977-07194 個編碼 器*無/有50977-02415.控制器線束配置和連接5.2 控制器配置1. D+系列控制器X251單編單輸入信道規(guī)格/雙編雙1SQ 板輸入信道規(guī)格注: XENC2、XLINE-IN 和 XLINE-OUT 僅在雙編雙輸入信道規(guī)格中提供2. E 系列控制器對于 E1x、E2x、E3x、E4x1SQ 板（第

18、一）單編單輸入信道規(guī)格/雙編雙輸入信道規(guī)格X2141SQ 板（第二）145. 控制器線束配置和連接對于E9x、E0 xX214 連接器（母板上）（虛線部的連接器）1SQ 板單編單輸入信道規(guī)格/雙編雙輸入信道規(guī)格155. 控制器線束配置和連接對于 E 系列控制器，端子板有時用于輸入/輸出連接。在四編用端子板進(jìn)行輸入/輸出連接。（僅限于 E1x、E2x、E3x、E4x）四輸入信道規(guī)格中，只使對于E1x、E2x、E3x、E4x單編單輸入信道規(guī)格/雙編雙輸入信道規(guī)格四編四輸入信道規(guī)格對于E9x、E0 x注: XENC2、XLINE-IN 和 XLINE-OUT 僅在四編四輸入信道規(guī)格中提供。165.

19、控制器線束配置和連接3.E7x 系列控制器直接連接外部信號和電源至 1SQ 板的章節(jié)。3 上針的對準(zhǔn)，請參見第 6.1 至 6.3 或 7.31SQ 板(CN3)176. 編連接示例6.0 編連接示例6.1 電流輸送至編側(cè)時1.2.當(dāng) 1SQ 板是單編單輸入信道規(guī)格的板時，則不包含下圖所示的編2 的部分。假設(shè)使用 D-SUB 連接器，下圖中顯示出 XENC1 和 XENC2。使用端子板替代 D-SUB 連接器時，端子板是相同的。3.控制器沒有附帶 D-SUB 陽型連接器。因此，使用電纜連接。使用端子板時，可以直接連接電纜。4.XENC1/2 連接器沒有包含在 E7x 系列控制器中。因此，直接連

20、線至3。從外部為CN3 的 34 針（24V）和 33 針（GND）供應(yīng) 24 V 的電源。控制器1SQ 板ENC24 VXENC1CN328編1跳線 JP1、JP2:分別插到 1-3 和 2-4。5528電源24 V1 JP13113232A 相A 相I223131公共 A 相輸出7 JP195ENC24 V 2 JP14330330B 相B 相輸出I442929公共 B 相8 JP11066627270 V0 VXENC2ENC24 V編2222255電源1 JP23112626A 相輸出I25252257 JP29ENC24 V 2 JP24242433B 相輸出I4423238 JP2

21、1062121660 V電纜，電纜芯線: 4 或以上連接器CN3:HIF3BA-34D-2.54C(Hirose) HIF3-2226SC(Hirose)Dsub-9 針（陽）: JEZ-9P-3(JST)或同等產(chǎn)品Dsub-9 針（陰）: JEZ-9S-3(JST)或同等產(chǎn)品，或者端子板: 734-306/019-KM3(WAGO)或者端子板: 734-106/037-KM3(WAGO)186. 編連接示例6.2 輸送電流至 1SQ 板側(cè)時1.2.當(dāng) 1SQ 板是單編單輸入信道規(guī)格的板時，則不包含下圖所示的編2 的部分。假設(shè)使用 D-SUB 連接器，下圖中顯示出 XENC1 和 XENC2。

22、使用端子板替代 D-SUB 連接器時，端子板是相同的。3.控制器沒有附帶 D-SUB 陽型連接器。因此，使用電纜連接。使用端子板時，可以直接連接電纜。4.XENC1/2 連接器沒有包含在 E7x 系列控制器中。因此，直接連線至3。從外部為CN3 的 34 針（24V）和 33 針（GND）供應(yīng) 24 V 的電源?？刂破?SQ 板跳線JP1、JP2:分別插到7-9 和 8-10。XENC1CN3ENC24 V編155282824 V電源JP1 13A 相輸出I323211A 相3131公共 A 相227 JP159ENC24 VJP12IB 相輸出333030B 相4442929公共 B 相0

23、V 68 JP16627270 V10XENC2編2ENC24 V522225電源1 JP23IA 相輸出11262625252257 JP29ENC24 V 2 JP24IB 相輸出2424332323448 JP262121660 V10連接器CN3:HIF3BA-34D-2.54C(Hirose) HIF3-2226SC(Hirose)JEZ-9S-3(JST)或同等產(chǎn)品，電纜，電纜芯線: 4 或以上Dsub-9 針（陽）: JEZ-9P-3(JST)或同等產(chǎn)品Dsub-9 針（陰）:或者或者端子板: 734-106/037-KM3(WAGO)端子板: 734-306/019-KM3(W

24、AGO)196. 編連接示例6.3 使用帶有開路集電極輸出的傳送機(jī)編時1.2.當(dāng) 1SQ 板是單編單輸入信道規(guī)格的板時，則不包含下圖所示的編2 的部分。假設(shè)使用 D-SUB 連接器，下圖中顯示出 XENC1 和 XENC2。使用端子板替代 D-SUB 連接器時，端子板是相同的。3.控制器沒有附帶 D-SUB 陽型連接器。因此，使用電纜連接。使用端子板時，可以直接連接電纜。4.XENC1/2 連接器沒有包含在 E7x 系列控制器中。因此，直接連線至3。從外部為CN3 的 34 針（24V）和 33 針（GND）供應(yīng) 24V 的電源?？刂破?SQ 板ENC24 V跳線JP1、JP2:分別插到1-3

25、 和2-4。CN3XENC155編12828電源JP11332321A 相輸出22313179ENC24 V 2303043B 相輸出44292982727660 V10XENC2ENC24 V552222編2電源JP21262631A 相輸出22252579ENC24 V2424243B 相輸出23423486212160 V10電纜，電纜芯線: 4 或以上連接器 CN3:HIF3BA-34D-2.54C(Hirose) HIF3-2226SC(Hirose)Dsub-9 針（陽）: JEZ-9P-3(JST)或同等產(chǎn)品，Dsub-9 針（陰）: JEZ-9S-3(JST)或同等產(chǎn)品，或者端

26、子板: 734-306/019-KM3(WAGO)或者端子板: 734-106/037-KM3(WAGO)206. 編連接示例6.4 從防爆型 E 系列控制器中的 1TT 板獲取傳送機(jī)脈沖時1.2.3.4.傳送機(jī)編僅限于具有開路集電極輸出的編類型。僅使用單編單輸入信道規(guī)格的板。不能使用脈沖分配功能。因此，上述要求時，需拆除連接至 CN3 連接器的線束，參考第 5.1 章節(jié)選擇合適的控制器接線方式，并從輸入/輸出 D-SUB 連接器或端子板獲取編脈沖?？刂破鱔91TR 板I/O24 V91024 G1TT 板1SQ 板ENC24 V跳線 JP1:插到 1-3、2-4。XE302CN328編128

27、B14B14JP1133232A 相輸出3131B8B8CVP A79ENC24 V243030B 相輸出2929B7B7CVP B827B13270 VB131024G端子板: 250 系列(WAGO)217. 傳送機(jī)編脈沖的分配7.0 傳送機(jī)編脈沖的分配此功能將來自一個傳送機(jī)編的脈沖分配給幾個機(jī)器人（控制器）。如下圖所示，在菊花鏈中將幾個控制器連接在一起可以實(shí)現(xiàn)傳送機(jī)編脈沖的分配。控制器之間的線束總長度最大為 100 m，最多可連接 16 個控制器。菊花鏈模式中所連接的任何控制器的電源打開時，都會對編進(jìn)行供電。無論直接連接至編的控制器的電源是打開或是關(guān)閉，獲得供電的控制器都可以使用傳送機(jī)同

28、步功能。注意（連接方法）控制器控制器控制器LINE-OUTLINE-OUT1SQ 板1SQ 板1SQ 板XENC1/XENCLINE-INLINE-IN最多可連接 16 個控制器線束總長: 最長 100 m編方框內(nèi)的為另外需要的。詳見6.1、6.2、6.3 和 7.3。 注 意 22另外準(zhǔn)備上圖所示的編和外部連接線束。使用脈沖分配功能時，即使控制器電源被關(guān)閉，也可以從其它已連接的控制器為 1SQ 板和安裝 1SQ 板的控制板（1RB/1TR）供電。因此，對這些板進(jìn)行（如更換）時，應(yīng)確保關(guān)閉所有已連接控制器的電源。7. 傳送機(jī)編脈沖的分配7.1 1SQ 板的跳線設(shè)置在跳線設(shè)置有如下三種類型的 1

29、SQ 板:1.2.3.從第一編接收脈沖的控制器的 1SQ 板（主盤）除控制器 1 和 3 以外的控制器的 1SQ 板（從盤）菊花鏈連接最后一個控制器的 1SQ 板（從盤）控制器 1 設(shè)置控制器 2 設(shè)置控制器 3 設(shè)置連接:開路:連接:JP3、JP5, JP4、JP6 JP7: 2-3,JP8: 2-3連接:開路:連接:JP3、JP5 JP4、JP6 JP7: 1-2,JP8: 1-2連接:開路:連接:JP3、JP5 JP4、JP6 JP7: 2-3,JP8: 2-3JP3JP5JP3JP5JP3JP5JP7 JP8JP7 JP8JP7 JP8JP4JP6JP4JP6JP6JP4123控制器控制器控制器1SQ 板1SQ 板編 注意 23兩個編可以連接到 1SQ 板，但是同一 1SQ 板上，一個是主盤另一個是從盤的混合使用是不可能的。1SQ 板7.傳送機(jī)編脈沖的分配7.2跳線功能24跳線默認(rèn)功能設(shè)置JP7* JP8*1-21-2: 設(shè)置為接收來自編的脈沖的第一個板（主盤）。（出廠設(shè)