最全的步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算過程

1、最全的步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算過程.驅(qū)動(dòng)模式的選擇：驅(qū)動(dòng)模式是指如何將傳送裝置的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，下圖所示的驅(qū)動(dòng)模式包括了電機(jī)的加/減速時(shí)間，驅(qū)動(dòng)和定位時(shí)間，電機(jī)的選型基于此驅(qū)動(dòng)模式圖。定的射網(wǎng)加流酎阿運(yùn)行方式度迷時(shí)間.必要脈沖數(shù)的計(jì)算：必要脈沖數(shù)是指?jìng)鲃?dòng)裝置將物體從起始位置傳送到目標(biāo)位置所需要提供給步進(jìn)電機(jī)的 脈沖數(shù)。必要脈沖數(shù)按下面公式計(jì)算：必要脈沖數(shù)物體移動(dòng)的總距離360X 步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周物體移動(dòng)的距離 步距角.驅(qū)動(dòng)脈沖速度的計(jì)算：驅(qū)動(dòng)脈沖速度是指在設(shè)定的定位時(shí)間中電機(jī)旋轉(zhuǎn)過一定角度所需要的脈沖數(shù)，驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)可以根據(jù)必要脈沖數(shù)、定位時(shí)間和加 /減速時(shí)間計(jì)算得出。(1)自啟動(dòng)運(yùn)行方式自啟

2、動(dòng)運(yùn)行方式是指在驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)和停止時(shí)不經(jīng)過加速、減速階段，而直接以驅(qū)動(dòng)脈沖速度啟動(dòng)和停止的運(yùn)行方式。自啟動(dòng)運(yùn)行方式通常在轉(zhuǎn)速較低的時(shí)候使用，同時(shí)由于在啟動(dòng)/停止時(shí)存在一個(gè)突然的速度變化，所以這種方式需要較大的加/減速力矩。驅(qū)動(dòng)脈沖速度Hz 必要脈沖數(shù)Hz 定位時(shí)間秒定他的閾(2)加/減速運(yùn)行方式加減速運(yùn)行方式是指電機(jī)首先以一個(gè)較低的速度啟動(dòng)，經(jīng)過一個(gè)加速過程后達(dá)到正常的驅(qū)動(dòng)脈沖速度，運(yùn)行一段時(shí)間之后再經(jīng)過一個(gè)減速過程后電機(jī)停止的運(yùn)行方式，其定位時(shí)間包括加速時(shí)間、減速時(shí)間和以驅(qū)動(dòng)脈沖速度運(yùn)行的時(shí)間。加/減速時(shí)間需要根據(jù)傳送距離、速度和定位時(shí)間來計(jì)算，在加 /減速運(yùn)行方式中，因?yàn)樗俣茸兓^小，所以

3、需要的力矩要比自 啟動(dòng)方式下的力矩小。驅(qū)動(dòng)脈沖速度Hz必要脈沖數(shù)-起始脈沖速度 Hz x加/減速時(shí)間 秒定位時(shí)間秒-加/減速時(shí)間秒胭勖覦沖灌度加速時(shí)：一定位對(duì)閏宓萋觸潮數(shù)點(diǎn)讀時(shí)搟加/糠量送行方式Tl+啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩Ta）4.一般步進(jìn)電機(jī)力矩簡(jiǎn)單計(jì)算：電機(jī)力矩=（摩擦負(fù)載力矩 X安全系數(shù)。步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載， 而負(fù)載可分為啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載和恒速運(yùn)行時(shí)的摩擦負(fù)載兩種，自啟動(dòng)運(yùn)行方式啟動(dòng)（一般指由低速啟動(dòng)）時(shí)的啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩和恒速運(yùn)行時(shí)的摩擦負(fù)載 力矩均要考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩，恒速運(yùn)行進(jìn)只

4、要考慮摩擦負(fù)載力矩。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載力矩的 2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座 及長(zhǎng)度便能確定下來（幾何尺寸）。（1）摩擦負(fù)載力矩的計(jì)算（Tl）:摩擦負(fù)載力矩是指空載時(shí)負(fù)載所包含的螺母與絲杠、導(dǎo)軌 接觸摩擦折算至電機(jī)的力矩和車刀切削力間接產(chǎn)生的螺母與絲杠、導(dǎo)軌接觸摩擦力矩的和。1）滾軸絲桿驅(qū)動(dòng)負(fù)載力矩的計(jì)算公式:丁 t* PBM0R V1Tl2HT 方T Xkgf .cm負(fù)載力矩的估算公式:、,1X7 kgf , cm（水平方向）Im* PB1T- X- X 2 kgf - cm（垂直方向）2n n I2 ）傳送帶/齒條齒輪傳動(dòng)負(fù)載力矩的計(jì)算公式:F=FA+m( sin a

5、 + cos a ),m單位為Kg。T.F noX2n n iFD2V7 kgfcm負(fù)載力矩的估算公式:D*m. 1 . 1-，一 X X r kgf - cm(水平方向)2iD* m 11DymX 1X1-X2 kgfcm（垂直方向）3）皮帶輪傳動(dòng)負(fù)載力矩的計(jì)算公式:TLA Fa m HDX2nin Fa m D2ikgf cm負(fù)載力矩的估算公式:D 12* mg* - kgf cm4）實(shí)測(cè)方法我們也可以通過實(shí)測(cè)方的方法得到負(fù)載力矩：用彈簧秤拉動(dòng)滑輪慢慢轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)彈簧秤會(huì)有一個(gè)讀數(shù)，這個(gè)數(shù)值就是所用力的大小（ Fb）,然后乘以滑輪的半徑就可以得到負(fù)載力矩Tl （如下式），通常這種方法得到數(shù)值

6、要比計(jì)算得到得結(jié)果要精確。Fb*DTl-2- kgf . cm以上各負(fù)載力矩的計(jì)算參數(shù)含義如卜表：F：軸方向負(fù)載KgFo：預(yù)負(fù)載Kg ( 0/3F)r:效率(0.85 0.95)Fa：預(yù)負(fù)載i :減速比/傳動(dòng)比科：滑動(dòng)面摩擦系數(shù)科0:預(yù)壓螺帽內(nèi)的摩擦系數(shù)（0.1 0.3）Pb :滾軸絲桿螺距（cm/rev）Fb：主軸開始運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的力KgD:滑輪直徑m：工作物和工作臺(tái)的總重量Kg“：傾斜角度例如：根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，計(jì)算齒輪的減速比i= *R ,式中。-步進(jìn)電機(jī)的步距360 * P*x角（度/脈沖），Pb-絲桿螺距（mm） P-脈沖當(dāng)量（mm/脈沖），x-細(xì)分?jǐn)?shù)。（2）啟動(dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩 Ta的

7、計(jì)算：?jiǎn)?dòng)時(shí)的慣性負(fù)載力矩是用來加速或減速與電機(jī)相連的傳動(dòng)裝置。根據(jù)加 /減速時(shí)間和傳動(dòng)裝置負(fù)載慣性慣量的不同，這個(gè)力矩會(huì)有很大的變化。因此，自啟動(dòng)運(yùn)行方式和加/減速運(yùn)行方式的力矩會(huì)有一個(gè)較大的不同。1）自啟動(dòng)運(yùn)行方式（需要較大的加/減速力矩）：丁 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣性慣量千克*米2負(fù)載慣性慣量千克*米2 口 *步距角 *驅(qū)動(dòng)脈沖速度2 HzTax重力加速度 厘米/秒2180* 3.6/步距角Ta 的單位：kgf - cm。2）力口/減速運(yùn)行方式：Ta電機(jī)轉(zhuǎn)子慣性慣量千克*米2負(fù)載慣性慣量千克*米2Xn*步距角*運(yùn)行脈沖數(shù)速度 乩-啟動(dòng)脈沖速度 乩 重力加速度 厘米/秒2180 *力口/減速時(shí)間 秒T

8、a 的單位：kgf - cm。（3）將負(fù)載質(zhì)量換算到電機(jī)輸出軸上轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，得出常見傳動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的公式如下：一方卜一哥A ：用功理分在巨量|k，.GL;壬：七3齒條朝小齒輪傳送帶鐮雷傳動(dòng), ：石立包工京百|(zhì)如 D：一齒？E直徑|巾呵 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)2普|imE_ G-：貶遑出土呈與C）就耨悻好給張動(dòng)- ,小盤的飛姐W ：騎空1L鞋餐三匹金愜品 丁 ：薛芻鵬瑞圣的蛙lumnij gl：羸K比（無毋位15.減速步進(jìn)電機(jī)的力矩的簡(jiǎn)單計(jì)算：1）傳動(dòng)比i=減速器輸入速度m =從動(dòng)輪齒數(shù)Z2減速器輸出速度n主動(dòng)輪齒數(shù)乙2）減速步進(jìn)電機(jī)輸出速度n3）減速步進(jìn)電機(jī)輸出角度m，其中m-步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速,i-速比。i脈沖

9、數(shù)*360 ,其中步進(jìn)角度即步進(jìn)電機(jī)減速以前多少個(gè)脈沖轉(zhuǎn)步進(jìn)角度*i一圈，步進(jìn)角度和步進(jìn)電機(jī)步矩角，驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)相關(guān)。4）減速步進(jìn)電機(jī)輸出力矩Fo=TL*i* r,其中Tl-步進(jìn)電機(jī)力矩,i-減速比，Y-效率。5）步進(jìn)電機(jī)脈沖當(dāng)量 p（重復(fù)定位誤精度）:脈沖當(dāng)量p（重復(fù)定位誤精度）是指數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)脈沖時(shí)，絲杠移動(dòng)的直線距離或旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)，也是數(shù)控系統(tǒng)所能控制的最小距離，這個(gè)值越小，經(jīng)各種補(bǔ)償后越容易到更高的加工精度和表面質(zhì)量。 一般應(yīng)用是由脈沖當(dāng)量計(jì)算減速比中的最大輸出速度，或由減速比中的最大輸出速度計(jì)算出較小的脈沖當(dāng)量；應(yīng)用在機(jī)床實(shí)際調(diào)整時(shí)是先確定脈沖當(dāng)量，在根據(jù)關(guān)系式計(jì)算細(xì)分?jǐn)?shù)，或

10、先確定細(xì)分?jǐn)?shù)，再計(jì)算脈沖當(dāng)量。滾珠絲杠脈沖當(dāng)量P絲杠螺距P B其中：X表示步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)，。表示步進(jìn)60 *細(xì)分?jǐn)?shù)X *傳動(dòng)比1 步距角9電機(jī)步距角，減速比或傳動(dòng)比i一是減速器輸入轉(zhuǎn)速 （m）與減速器輸出轉(zhuǎn)速 （n）的比值,n細(xì)分只能改變機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的分辨率，不改變其定位精度，定位精度是由電機(jī)的固有特性所決定。6.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與計(jì)算實(shí)例-滾珠絲杠傳動(dòng)。這里以用普通車床 C616改為開環(huán)式簡(jiǎn)易數(shù)控車床為例，說明步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算過程。c616車床的各參數(shù)（1.1 ）改進(jìn)后的傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)易數(shù)控車床即開環(huán)式控制將c616車床的縱向進(jìn)給系統(tǒng)常采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾軸絲桿，帶動(dòng)裝有刀架的拖板作往復(fù)直線運(yùn)

11、動(dòng)，其工作原理如圖：1.5.(1.2 )小刀架2.橫向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)3.橫向滾珠絲桿 4.大拖板工作臺(tái)縱向滾珠絲桿6.縱向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)車床各相關(guān)參數(shù)1.2.11.2.21.2.31.2.4各拖板工作臺(tái)重量 w=1500N拖板工作臺(tái)與導(dǎo)軌貼塑板間摩擦系數(shù)科=0.06最大走刀抗力Fz （與運(yùn)動(dòng)方向相反）=1400N最大主切削力Fy （與導(dǎo)軌垂直）=2800N （最大走刀抗力 Fz和最大主切削力 Fy可根據(jù)普通C616車床的電動(dòng)機(jī)功率和車削時(shí)車刀的主偏角為900時(shí)計(jì)算而得出）1.2.51.2.61.2.71.2.81.2.91.2.10車削加工時(shí)的進(jìn)給速 V1 =10500毫米/分車刀空行程速度 V2 =

12、200毫米/分滾珠絲桿導(dǎo)程自=6毫米滾珠絲桿節(jié)圓直徑 d。=30毫米絲桿總長(zhǎng)L=1000毫米定位精度0.01毫米2）確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)沖當(dāng)量公式計(jì)算齒輪傳動(dòng)比：脈沖當(dāng)量 P: 一個(gè)指令脈沖使步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)的移動(dòng)距離，這里選脈沖當(dāng)量 P=0.01mm/K 初選三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角。為 0.75 0 /1.5 ,當(dāng)三相六拍運(yùn)行時(shí)，步距角 0 =0.75 0。其每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù) Su360-=變-=480個(gè)/r。0.75根據(jù)脈沖當(dāng)量的計(jì)算公式，可以得出步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與滾珠絲桿間的齒輪傳動(dòng)比i ：i=-6PS 0.01 480根據(jù)上述傳動(dòng)比，可以在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與滾珠絲桿之間加乙=20, Z2 =25的一

13、對(duì)減速齒輪。齒輪的模數(shù)根據(jù) c616車床，掛輪齒類比確定模數(shù)m=2.5。（2.2 ）等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算由于車削加工時(shí)電機(jī)一般是恒速運(yùn)行，因此此時(shí)只考慮摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算?？蛰d時(shí)的摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩 Tlf :Tlf =心 wPB =0.06 1500 0.006 =0.086N.M2 71rli2 3.14 0.8 1.25車削加工時(shí)的摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tl :2 3.1416 0.8 1.25參數(shù)說明：Tl=Fz V(w Fy)P b = 1400 0.06(1500 2800)0.006 U1.584N.M摩擦系數(shù)拉板重里導(dǎo)程（米）傳動(dòng) 比最大走刀抗 力（N）最大切削 力（N）滾動(dòng)絲桿傳 動(dòng)效率wPb

14、iFzFy2冗周i（2.3 ）空載（即帶慣性負(fù)載）時(shí)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Js：Js= doLA 3.14 （0.032）4 1 7.85 103 81 10 4Kg.m2 3232.拖板工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)慣量Jw：Jw=w（鳥2 幽（跡）2 12 10 4kg.m2g，9.8 I 兀，從動(dòng)齒輪（大齒輪）的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jg2 （大齒節(jié)圓直徑62.5毫米，寬10毫米）44332Jg2 = D bP 3.14 （0.0625）0。7.85 10176104 kg.m23250毫米 寬12毫米）換算系列電2.3.4主動(dòng)齒輪（小齒輪）的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jg1 （小齒接圓直徑機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 JlJg1

15、_ 4.一 _ 4_3D bp 3.14 (0.05)0.012 7.85 10- 5.7832321025kg.m換算到電機(jī)軸上的空載（即帶慣性負(fù)載）時(shí)的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jl：JS JW Jg2Jl Jg1 p =5.7810548.1 10 4 1.2810 41.25241.76 10 =7.33 10-4 Kg.m2Tl=1.58N.M和電機(jī)總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jl=7.33x10 -4,初步選定（2.4 ）初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)型號(hào)根據(jù)計(jì)算得出的車削時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)距電動(dòng)型號(hào)為110BF003反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。有矩頻特性曲線得出車削加工最快進(jìn)給速度對(duì)應(yīng) 的電機(jī)的 最大靜扭距Tmax=8.1N.M,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm

16、=4.7 10-4kg.m2。為了使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)具有良好的起動(dòng)能力及較快的響應(yīng)速度，應(yīng)驗(yàn)證兩個(gè)個(gè)安全系數(shù)：最大靜轉(zhuǎn)矩Tmax 車削加工時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩2 Tl及電機(jī)總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J l 4電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jm8.11.5845.12 j 胃m 1.641 JlJ m1 1.6（2.5 ）校核電機(jī)空載時(shí)起動(dòng)時(shí)間ta （起動(dòng)性能）：已知110BF003步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最小加/減速度時(shí)間為1秒。2.5.1已知機(jī)床電機(jī)空載時(shí)要求的啟動(dòng)頻率fm=1500HZ,則空載（帶慣性負(fù)載）的最大起動(dòng)頻率Fl ：匚 電機(jī)空載啟動(dòng)頻率fm 1500 nonLJvFl j f 930HZ若負(fù)載參數(shù)無法精確確定而得不出Jl和Jm,則可按

17、 最大起動(dòng)頻率FL=fm進(jìn)行估算。22.5.2空載（帶慣性負(fù)載）的最大轉(zhuǎn)速hmax：nmax步距角 Fl 60 0.75 360930 60 116車專/分360由電機(jī)矩頻特性曲線查得空載啟動(dòng)頻率fm=1500HZ時(shí)空載（帶慣性負(fù)載）的啟動(dòng)力矩:Tm=2.6N.M 空載時(shí)的負(fù)載摩擦轉(zhuǎn)矩Tlf =0.086N.M空載（帶慣性負(fù)載）時(shí)起動(dòng)時(shí)間計(jì)算 ta：ta = 0.1047由于Tm Tlf且t(Jl Jn)n(7.33 10 44.7 10 4)116-n, max 0.1047 0.0058 sTm Tlf2.60.0861,則該電機(jī)帶慣性負(fù)載時(shí)能夠起動(dòng)。（2.6 ）速度驗(yàn)算空載（帶慣性負(fù)載）

18、時(shí)的最快速進(jìn)給速度的驗(yàn)算由電機(jī)的頻率特性曲線查得fmax=6000HZ時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩為0.9N.M,大于空載（帶慣性負(fù)載）時(shí)的摩擦轉(zhuǎn)矩 Tlf=0.086N.M。空載（帶慣性負(fù)載）時(shí)的最快速進(jìn)給速度max90.75 6000 6 3600mm/min V2 200m”min。 max 6*i6 1.252車削加工時(shí)的速度計(jì)算：由計(jì)算得出車削加工時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tl=1.584N.M ,根據(jù)電機(jī)的頻率特性曲線查得此時(shí)電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的頻率 f 3000HZ。車削加工時(shí)的速度-fPB 0753000 6 1800mm/min V1 500mm/min6*i6 1.25以上計(jì)算，選該型號(hào)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，無論是起動(dòng)性

19、能，還是空載時(shí)的最快速進(jìn)給速度，還是車削加工時(shí)的進(jìn)給速度都能滿足C616車床的設(shè)計(jì)要求。（3）計(jì)算過程總結(jié)：）根據(jù)普通車床的電機(jī)和切削速度計(jì)算出最大切削力和走刀抗力 TOC o 1-5 h z N- #,一Fy=，F(xiàn)z 0,5FY（車刀主偏角90零件材料45#鋼）。）計(jì)算出空載時(shí)摩擦轉(zhuǎn)矩Tlf和加工時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TloJl O）計(jì)算機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)換算到電機(jī)軸上的總慣量Jl。）初選步進(jìn)電動(dòng)型號(hào)：TMax 2Tl, JM4）校核電動(dòng)機(jī)起動(dòng)性能，驗(yàn)算空載時(shí)的最快速進(jìn)給速度和車削加工時(shí)的進(jìn)給速度。7.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與計(jì)算實(shí)例-同步帶傳動(dòng)。已知：直線平臺(tái)水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，最大行程L=400 mm同步帶傳動(dòng)；往復(fù)

20、運(yùn)動(dòng)周期為T=4s；重復(fù)定位誤差P=0.05 mm平臺(tái)運(yùn)動(dòng)質(zhì)量 M 10kg ,無外力。求：電機(jī)型號(hào)、同步帶輪直徑、 最大細(xì)分?jǐn)?shù)。同步帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖(7.1 )運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算:同步帶平均速度為：v在/瑞半=0.2m/s4/2設(shè)加速時(shí)間為0.1 S(步進(jìn)電機(jī)一般取加速時(shí)間為：0.11秒，伺服電機(jī)一般取加速時(shí)間為：0.050.5秒)，則加減速時(shí)間共為 0.2 S ,且加減速過程的平均速度為同步帶最大速度Vmax的一半。故有：L = 0.2 * 叫十 2由上式得：同步帶最大速度Vmax=所以，加速度為：3 V a 0 2 *Vmax = 0.4 m0.4/(0.2/2 +1.8 ) = 0.211 m/

21、s0.211 00.12.11 m/s2加速距離：S S10乂2atc1c21 2.110.1 20.0106 m2勻速距離：S2 Vmax t 0.211 1.8 0.380 m減速距離和加速距離相同，S3 S1 0.0106 m0.401 mI加速超!句遨國(7.2 )動(dòng)力學(xué)計(jì)算:SSi同步帶上需要拉力：F =M*a+f,摩擦力：f=Mg,設(shè)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)科=0.1 ,則摩擦力：f = 0.1*10kg*9.8N/kg= 9.8 N慣性力:F1 = M*a = 10kg*2.11m/s 2 = 21.1 N故：同步帶上要有拉力F = F1+f=M*a+f=21.1N + 9.8N= 30.9 N同步帶直徑和步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)x:設(shè)同步帶直徑= 30 mm,同步帶周長(zhǎng)為 C= 3.14*=3.14*30mm= 94.2mm核算重復(fù)定位精度：同步帶脈沖當(dāng)量P 200*匕址:C比i 200* P/i = 200*0.05/1 = 9.42同步帶最大速度 Vmax0.211m/ s核算步進(jìn)電機(jī)最大轉(zhuǎn)速：nmax 一同步帶周長(zhǎng)C = 94.2mm*10 3 = 2.2