機(jī)器人系統(tǒng)集成職業(yè)技能競賽理論復(fù)習(xí)資料

1、2022年深圳技能大賽一機(jī)器人系統(tǒng)集成職業(yè)技能競賽理論復(fù)習(xí)資料.一個(gè)完整的尺寸所包含的三個(gè)基本要素是尺寸界線、尺寸線和尺寸數(shù)字。. 一張完整的裝配圖應(yīng)包括一組視圖、必要的尺寸、技術(shù)要求、明細(xì)欄等內(nèi)容。.計(jì)算機(jī)中的所有信息都是以二進(jìn)制編碼（0、1）的形式存儲(chǔ)在機(jī)器內(nèi)部的。.一個(gè)完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。.世界上公認(rèn)的第一臺(tái)電子計(jì)算機(jī)誕生在1946年。.十進(jìn)制數(shù)14對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)是1110。.梯形圖按自上而下，自左至右的順序排列。.工業(yè)工程起源于美國，在國際上有近百年的歷史。.綠色設(shè)計(jì)與傳統(tǒng)設(shè)計(jì)的不同之處在于考慮了產(chǎn)品的可回收性。.安全文化的核心是樹立以人為本的價(jià)值觀念，真正

2、做到“安全第一，預(yù)防為主”。.職業(yè)道德是指人們?cè)诼男斜韭毠ぷ髦兴蛻?yīng)遵守的行為規(guī)范和準(zhǔn)那么。.為企業(yè)創(chuàng)造利潤的說法不符合綠色制造的思想。.安全生產(chǎn)要做到防患于未然。.在職場中真心真意的對(duì)待同事、甚至競爭對(duì)手，不搞虛偽客套，權(quán)謀詐術(shù)所指的意 思是老實(shí)守信。.排放污染物的企業(yè)或事業(yè)單位，必須依照國務(wù)院環(huán)境保護(hù)行政主管部門的規(guī)定申報(bào) 登記。.勞動(dòng)合同法第六條規(guī)定，工會(huì)應(yīng)當(dāng)幫助、指導(dǎo)勞動(dòng)者與用人單位依法訂立和履行勞 動(dòng)合同。.提高職業(yè)道德修養(yǎng)的方法有學(xué)習(xí)職業(yè)道德知識(shí)、提高文化素養(yǎng)、提高精神境界和增 強(qiáng)自律性等。.對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用插補(bǔ)算法獲得中間點(diǎn)的 坐標(biāo)。.機(jī)器人軌跡

3、控制過程需要通過求解運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng) 的設(shè)定值。.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿直 線運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)速度為零，加速度 為零。.工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。. RRR型手腕是3自由度手腕。.真空吸盤要求工件外表平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。. 1920年，捷克劇作家CApek在他的羅薩姆萬能機(jī)器人公司劇本中,第一次 用了機(jī)器人ROBOT這個(gè)詞。.機(jī)器人的英文單詞是Roboto. ABB工業(yè)機(jī)器人的編程語言是RAPID.,. FANUC工業(yè)機(jī)器人的編程

4、語言是KARELo. KUKA工業(yè)機(jī)器人的編程語言是KRL。.安川工業(yè)機(jī)器人的編程語言是INFORM。.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的關(guān)節(jié)角。.對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的橫距。.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題是實(shí)現(xiàn)從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換。.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換。.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)。.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間。.日本FI立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配 情況。其觸覺傳感器屬于力/力矩覺傳感器。.機(jī)器人就是將實(shí)現(xiàn)人類的腰、肩、大臂、小臂

5、、手腕、手以及手指的運(yùn)動(dòng)的機(jī)械組 合起來，構(gòu)造成能夠傳遞像人類一樣運(yùn)動(dòng)的機(jī)械。機(jī)械技術(shù)就是實(shí)現(xiàn)這種運(yùn)動(dòng)傳遞的技術(shù)。.增量式光軸編碼器般應(yīng)用三套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。.日本機(jī)器人品牌的有YASKAWA （安川）、FANUC （法那科）、YASKAWA （川崎）、 OTC、松下、三菱、電裝等。.歐洲主要的機(jī)器人品牌有ABB、KUKA、COMAU、REIS佛斯）等。.工業(yè)機(jī)器人四巨頭指的是ABB、KUKA、FANUC 和YASKAWA。.國產(chǎn)機(jī)器人主要品牌有：新松、埃夫特、新時(shí)達(dá)、眾為興、匯川、廣數(shù)、華數(shù)、 埃斯頓等。.標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）定義工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制、可重

6、復(fù)編程、多功能、多自 由度的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)。.機(jī)器人的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些 與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)調(diào)能力，是一種具有高 度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。.科幻小說家艾薩克.阿西莫夫于1940年提出了 “機(jī)器人三原那么”，指的是：（1） 機(jī)器人不得傷害人類，也不得見人類受到傷害而袖手旁觀（2）機(jī)器人應(yīng)服從人類的一切命 令，但不得違反第一原那么；（3）機(jī)器人應(yīng)保護(hù)自身的安全，但不得違反第一、第二原那么。.機(jī)器人的技術(shù)開展水平可分為示教再現(xiàn)機(jī)器人、感知機(jī)器人、智能機(jī)器人三代。.按照機(jī)器人的坐標(biāo)形式

7、可分為直角坐標(biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、球面坐標(biāo)機(jī)器 人、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。.多關(guān)節(jié)型機(jī)器人按照其擺動(dòng)方向的不同可分為水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人和垂直多關(guān)節(jié) 機(jī)器人。. T.業(yè)機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。.工業(yè)機(jī)器人具有四個(gè)顯著特點(diǎn)：（1）具有特定的機(jī)械機(jī)構(gòu)，其動(dòng)作具有類似于人 或其他生物的某些器官功能；（2）具有通用性，可從事多種工作，可靈活改變動(dòng)作程序； （3）具有不同程度的智，如記憶、推理、決策、學(xué)習(xí)等；（4）具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人 系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預(yù)。.工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用包括搬運(yùn)、碼垛、焊接、涂裝、裝配、點(diǎn)膠、拋光、打磨、 去毛刺等。.機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分為上中下游，

8、上游指的是機(jī)器人三大核心零部件：伺服電機(jī)、減 速器和控制系統(tǒng)。.第一代工業(yè)機(jī)器人（示教再現(xiàn)機(jī)器人）主要由以下操作機(jī)、控制器和示教器組成, 第二及第三代工業(yè)機(jī)器人還包括感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)。.工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要有關(guān)節(jié)坐、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用 戶坐標(biāo)系。.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式主要有液、氣動(dòng)和電動(dòng)。.工業(yè)機(jī)器人的四大系統(tǒng)組成局部是機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制局部、智能系統(tǒng)。.機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。.工業(yè)機(jī)器人的控制方式有點(diǎn)位控制方式（PTP）、連續(xù)軌跡控制方式（CP）、力 （力矩）控制方式和智能控制方式。.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，需要遵守的事項(xiàng)

9、有保持從正面觀看機(jī)器人、遵守操 作步驟、考慮機(jī)器人突然向6己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案、確保設(shè)置躲避場所，以防萬一。.機(jī)器人的示教方式有直接示教、間接示教、遠(yuǎn)程示教。.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn)，作業(yè)前 必須進(jìn)行的工程檢查有機(jī)器人外部電纜外皮有無破、機(jī)器人有無動(dòng)作異常、機(jī)器人制動(dòng)裝置 是否有效、機(jī)器人緊急停止裝置是否有效。.機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)控制 器、可編程控制器三級(jí)。.完整的傳感器應(yīng)包括敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、基本轉(zhuǎn)換電路三局部。.機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示三局部組成。.美國發(fā)往火星

10、的機(jī)器人是勇氣號(hào)和機(jī)遇號(hào)。.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由機(jī)身、臂部、腕部、手部四大局部構(gòu)成。.機(jī)器人的傳感器主要包括機(jī)器人視覺、機(jī)器人力覺、機(jī)器人觸覺、機(jī)器人接近 覺、機(jī)器人姿態(tài)覺。.工業(yè)機(jī)器人傳感器的一般要求精度高、重及性好、穩(wěn)定性好、可靠性高、抗干擾 能力強(qiáng)、質(zhì)量輕、體積小、安裝方便可靠、價(jià)格低。.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成控制計(jì)算機(jī)、示教盒、操作面板、存儲(chǔ)器、各種 接口等。.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)、分散控制系 統(tǒng)。.機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)相對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)有穩(wěn)定性高、調(diào)整范圍寬、定位 精度高、有足夠的傳動(dòng)剛度、快速響應(yīng)、無超調(diào)。.碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行

11、器常見的形式有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。.多傳感器融合技術(shù)有數(shù)據(jù)層融合、特征層融合、決策層融。.引入點(diǎn)焊機(jī)器人在“機(jī)器換人”方面優(yōu)勢有取代笨重、單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)、 能更好地保證點(diǎn)焊質(zhì)量、可長時(shí)間重復(fù)工作、可大幅度提高工作效率、可以組成柔性自動(dòng) 生產(chǎn)系統(tǒng)。240、并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)無累積誤差，精度較高、速度快，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、結(jié)構(gòu)緊 湊，剛度高，承載能力大、完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性。.機(jī)器人手臂的作用是將被抓取的工件運(yùn)送到給定的位置上，按其結(jié)構(gòu)不同可分為 單臂式、雙臂式、懸掛式。.機(jī)器人分辨率可分為編程分辨率、控制分辨率、系統(tǒng)分辨率。.據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸

12、盤、氣流負(fù)壓吸盤、擠氣負(fù)壓吸盤。.以下對(duì)工業(yè)機(jī)器人程序與編程理解正確的選項(xiàng)是編程語言可以通用、目前還沒有統(tǒng)一 的編程語言、可以使用示教編程。.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)、空間直線運(yùn)動(dòng)。.智能機(jī)器人所謂智能的表現(xiàn)形式是推理、判斷、記憶。.機(jī)器人由三大局部和六個(gè)子系統(tǒng)組成，子系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感 受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。.通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作機(jī)器人軸、基座軸、工裝軸。.機(jī)器人傳感器的特殊要求是體積小和抗干擾能力強(qiáng)。.機(jī)器人具有以下哪些共同特點(diǎn)：其動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官 的功能、是一種自動(dòng)機(jī)

13、械裝置，可以在無人參與下，自動(dòng)完成多種操作、具有不同程度的智 能性。.機(jī)器人是自動(dòng)化時(shí)代的寵兒，綜合了機(jī)械學(xué)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技 術(shù)學(xué)科的成果而誕生。.機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)包含旋轉(zhuǎn)、彎曲、側(cè)擺。.機(jī)器人中常用的測距技術(shù)有激光測距、紅外檢測、超聲檢測、GPS定位。.ABB工業(yè)機(jī)器人三大程序數(shù)據(jù)是工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)、有效載荷。.諧波減速器的主要特點(diǎn)有、承載能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率較高, 結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕、使用壽命長，傳動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊、噪聲小，安裝調(diào)試方便。.RV減速器的主要特點(diǎn)有傳動(dòng)比大、結(jié)構(gòu)鋼性好、輸出轉(zhuǎn)矩高。.柱面坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、剛性好，但缺點(diǎn)是在機(jī)器人動(dòng)作范

14、圍內(nèi)必須有沿軸線 前后方向的移動(dòng)空間，空間利用率低。.球面坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標(biāo)和柱面坐標(biāo)機(jī)器 人，但大于多關(guān)節(jié)機(jī)器人。.工業(yè)機(jī)器人是一種模擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)電一體化裝置。.人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)忖稱為自由度。.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)不具備信息反應(yīng)特征，那么為開環(huán)控制系統(tǒng)。.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具備信息反應(yīng)特征，那么為閉環(huán)控制系統(tǒng)。.工業(yè)機(jī)器人的視覺是使機(jī)器人具有視覺感知功能的系統(tǒng)。.屬于點(diǎn)到點(diǎn)(PTP)控制的機(jī)器人有搬運(yùn)和點(diǎn)焊接器人。.屬于連續(xù)路徑(CP)控制的機(jī)器人有弧焊和噴涂接器人。.機(jī)器人柔順控制是指機(jī)器人對(duì)外界環(huán)境變化適應(yīng)的能力。.

15、工業(yè)機(jī)器人在其工作范圍內(nèi)可能會(huì)存在奇異點(diǎn)。.諧波減速器主要由剛輪、柔輪和諧波發(fā)生器構(gòu)成。.RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量減速器的簡稱。.工業(yè)機(jī)器人的手腕主要作用是改變末端執(zhí)行器的姿態(tài)。.國際工業(yè)機(jī)器人技術(shù)FI趨成熟，基本沿著兩個(gè)路徑開展，一是模仿人的手臂，二是 模仿人的下肢運(yùn)動(dòng)。.TCP點(diǎn)又稱為工具中心點(diǎn)，是為了保證機(jī)器人程序和位置的重復(fù)執(zhí)行而引入的。.工業(yè)機(jī)器人一般有4-6個(gè)自由度。.機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)通常由四個(gè)相互作用的局部組成，分別為機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控 制器。.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。.交G系統(tǒng)

16、是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。.自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和 加速度。.傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定 規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、 記錄和控制等要求。.傳感器具有微型化、數(shù)字化、智能化、多功能化、系統(tǒng)化、網(wǎng)絡(luò)化的特點(diǎn)。.通常根據(jù)傳感器的基本感知功能可將傳感器分為熱敏元件、光敏元件、氣敏元件、 力敏元件、磁敏元件、濕敏元

17、件、聲敏元件、放射線敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大 類。.傳感器按工作原理可分為電阻、電容、電感、電壓、霍爾、光電、光柵、熱電偶 等傳感器。. 一般工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用比擬廣泛的為電感、電容、光電、霍爾磁性等傳感器。.工業(yè)機(jī)器人軸校準(zhǔn)時(shí)，需要將1至6軸分別移動(dòng)其原始零點(diǎn)附近。.工業(yè)機(jī)器人本體電池通常為3.6V,主動(dòng)更換機(jī)器人電池屬于預(yù)防性保養(yǎng)。.工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)的作用是降低轉(zhuǎn)速。.工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種，是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝 置。.協(xié)作機(jī)器人(collaborative robot)簡稱cobot或co-robot,是設(shè)計(jì)和人類在共同工 作空間中有近距離互動(dòng)的機(jī)器人。.

18、協(xié)作式機(jī)器人是在1996年由伊利諾州西北大學(xué)的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所創(chuàng)造的。.同步帶傳動(dòng)屬于低慣性傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使用。.機(jī)器人外部傳感器不包括位置傳感器。294手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和釋放工件。.用于檢測物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是滑動(dòng)覺傳感器。.噴涂機(jī)器人區(qū)別于其他應(yīng)用的機(jī)器人的最大特點(diǎn)是防爆。.搬運(yùn)機(jī)器人的英文表達(dá)是Transfer Robot、包裝機(jī)器人的英文表達(dá)是Packaging Robot、工業(yè)機(jī)器人的英文表達(dá)是Industrial Robot、服務(wù)機(jī)器人的英文表達(dá)是Service

19、Robot、 焊接機(jī)器人的英文表達(dá)是Welding Robot,場地機(jī)器人的英文表達(dá)是Field Robot。.作業(yè)路徑通常用工具坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。298、ABB機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)指令是MoveJ、MoveL. MoveC.兩化融合是指工業(yè)化和信息化的高層次深度融合。.智慧工廠主要涉及智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過程以及網(wǎng)絡(luò)化分布式生產(chǎn)設(shè)施的實(shí)現(xiàn)。.遵守法律法規(guī)不要求延長勞動(dòng)時(shí)間。.關(guān)于創(chuàng)新的論述，正確的選項(xiàng)是創(chuàng)新是企業(yè)進(jìn)步的靈魂。.知識(shí)產(chǎn)權(quán)法屬于民法。.我國規(guī)定的常用安全電壓是36V。.全面企業(yè)管理指對(duì)企業(yè)進(jìn)行全方位管理。.維護(hù)企業(yè)信譽(yù)是企業(yè)老實(shí)守信的內(nèi)在要求。.在目視管理的基本要求

20、中，醒目是指各種視顯示信號(hào)要清晰、位置適宜。.勞動(dòng)者素質(zhì)是指職業(yè)道德素質(zhì)和專業(yè)技能素質(zhì)。. 6s的基本內(nèi)容是：整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全。.職業(yè)道德表達(dá)從業(yè)者對(duì)所從事職業(yè)的態(tài)度、從業(yè)者的價(jià)值觀和從業(yè)者的道德觀。.單作川氣缸的行程通常都很短。.對(duì)直流電動(dòng)機(jī)電刷進(jìn)行定期檢杳時(shí)，要在電動(dòng)機(jī)完全冷卻的情況下進(jìn)行。.國家標(biāo)準(zhǔn)的代號(hào)為GB。.符合著裝整潔文明生產(chǎn)的是遵守安全技術(shù)操作規(guī)程。.生產(chǎn)人員在質(zhì)量管理方面須做好“三按和一控”工作，一控是指自控正確率應(yīng)達(dá) 100%。.氣動(dòng)系統(tǒng)中的氣動(dòng)執(zhí)行元件通常所需的空氣壓力為0.50.7Mpa0.工、卡、最具要放在指定地點(diǎn)是保護(hù)工、卡、量具的做法。.構(gòu)成CP

21、U的主要部件是控制器和運(yùn)算器。.中間繼電器的電氣符號(hào)是KMO.調(diào)速閥由減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián)組成。.自動(dòng)空氣開關(guān)的電氣符號(hào)是QF。.傳感器的特征是靈敏度越大越好，滯后度越小越好。.霍爾傳感器是一種磁式傳感器。.正弦交流電的三要素是幅值、角頻率和初相。.熱繼電器不能實(shí)現(xiàn)短路保護(hù)。.熔斷器作為短路保護(hù)的電器，它是串接于被保護(hù)電路中的。.并聯(lián)電路中，電流的分配與電阻成反比。.在氣壓傳動(dòng)中，通常把蓄能器稱為氣容。.磁性無桿氣缸，適用于長行程、輕載場合。.屬于傳感器靜態(tài)特性的指標(biāo)的是重復(fù)性。.接近開關(guān)屬于無觸點(diǎn)開關(guān)。.分析電氣原理圖的基本原那么是先分析主電路、后分析輔助電路。. PLC軟繼電器有無數(shù)對(duì)常開和

22、常閉觸力:供編程時(shí)使用。.兩只額定電壓相同的電阻，串聯(lián)接在電路中，那么阻值較大的電阻發(fā)熱量較大。.電容器在直流穩(wěn)態(tài)電路中相當(dāng)于開路。.三相交流電源是由三個(gè)頻率相同、最大值相等、相位彼此相差120度的正弦交流電 動(dòng)勢組成。.對(duì)稱三相負(fù)載做三角形聯(lián)結(jié)時(shí)，其線電流是相電流1.732倍。.在控制電路中，如果兩個(gè)常開觸點(diǎn)串聯(lián)，那么它們是與邏輯關(guān)系。.當(dāng)輸入信號(hào)隨時(shí)間變化時(shí)，輸出信號(hào)與輸入信號(hào)的關(guān)系稱為傳感器的動(dòng)態(tài)特性。. PLC輸出端子上的輸出狀態(tài)由輸出鎖存器中的狀態(tài)決定.假設(shè)將計(jì)算機(jī)比喻成人的大腦，那么傳感器那么可以比喻感覺器官。.黃綠相間的雙色線，按電氣規(guī)范只能用作接地線。.同一電器的各個(gè)部件在圖中

23、可以不畫在一起的圖是電氣原理圖。.三菱PLC線圈輸出的指令是OUT。.在文字符號(hào)標(biāo)志的電阻法中，4K5的阻值是4.5KQ。.電器設(shè)備銘牌上所標(biāo)出的電壓、電流值都是指有效值。.穩(wěn)壓管的動(dòng)態(tài)電阻越小穩(wěn)壓性能越好。.交流接觸器的作用是頻繁通斷主回路。.多地點(diǎn)控制線路中，起動(dòng)按鈕應(yīng)并聯(lián)連接。. Z=AB是與邏輯關(guān)系。.所有條件都具備，才有肯定的結(jié)論，這是與邏輯。.PC機(jī)的含義是個(gè)人計(jì)算機(jī)。. PLC是在繼電控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上開展起來的。.工業(yè)中控制電壓一般是直流電壓。.十六進(jìn)制的F,轉(zhuǎn)變?yōu)槭M(jìn)制是15. 一般公認(rèn)的PLC創(chuàng)造時(shí)間為1969年。.PLC程序中，手動(dòng)程序和自動(dòng)程序需要互鎖。.觸摸屏的尺

24、寸是5.7寸，指的是對(duì)角線。.組合電路是由門電路組成的。.電氣設(shè)備的保護(hù)接地是將電氣設(shè)備在正常情況下不帶電的金屬部分用良好的導(dǎo)體與接地體作電氣連接。.可編程控制器的點(diǎn)數(shù)是指輸出與輸入總點(diǎn)數(shù)。一般可編程控制器3種輸出方式分別是繼電器輸出、晶體管輸出和晶閘管輸出。.傳感器能否準(zhǔn)確完成預(yù)定的測量任務(wù)主要取決于傳感器本身的特性。.電容式傳感器實(shí)質(zhì)是一個(gè)可變電容。.傳感器的作用是測量。. 一般傳感器的兩個(gè)最基本量是敏感元件和執(zhí)行元件。.影響一臺(tái)計(jì)算機(jī)性能的關(guān)鍵部件是CPU。.金屬導(dǎo)體的電阻值隨著溫度的升高而增大。.重復(fù)接地的電阻應(yīng)不大于10。.能觀察電量的變化規(guī)律的儀器是示波器。.可以用串并聯(lián)規(guī)那么進(jìn)行

25、化簡的直流電路叫簡單電路。.精益生產(chǎn)思想起源于日本。.中國制造2025力爭通過“三步走”實(shí)現(xiàn)制造強(qiáng)國的戰(zhàn)略目標(biāo)，第三步是2049年。.四軸SCARA機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、控制器和示教器組成，主要用于裝配生產(chǎn)線 的上料，因其運(yùn)行精度較高，有時(shí)也會(huì)用來裝配。.工業(yè)機(jī)器人完全是依靠程序和位置運(yùn)行的，一般不會(huì)因碰到人或物而停止，所以機(jī) 器人的操作非常的危險(xiǎn)，操作時(shí)必須穿戴好必備的防護(hù)用品，并站在安全位置，試運(yùn)行時(shí)， 必須將速度降低且單步運(yùn)行。.工業(yè)機(jī)器人操作時(shí)，必須佩戴安全帽，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)不可以過近接近機(jī)器人。.視覺檢測裝置主要由安裝支架、相機(jī)、攝像頭、控制器、光源等組成。.視覺檢測裝置通過攝像頭檢

26、測，使用過程中應(yīng)保持?jǐn)z像頭清潔。.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)由斷路器、機(jī)器人控制器、示教器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、 通訊擴(kuò)展模塊及輸入輸出模塊組成。.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)構(gòu)成，具有調(diào)速范圍寬、定位精度高、穩(wěn)定 性高、快速響、無超調(diào)、低速大轉(zhuǎn)矩過我能力強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不是單純的機(jī)器人技術(shù)而是涉及自動(dòng)化控制技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、 機(jī)械裝配技術(shù)、通信技術(shù)等多門學(xué)科的技術(shù)。.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，視覺識(shí)別技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、 通信技術(shù)、PLC控制技術(shù)、人機(jī)交互技術(shù)等多項(xiàng)技術(shù)。.SCARA 英文全稱是：Selective Compliance Assem

27、bly Robot ARM,選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器 手臂。.SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。.SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向；另一 個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端工具在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。.SCARA機(jī)器人在X,Y方向上具有順從性，而在Z方向上具有良好的剛性，此特性特 別適合于裝配工作。.工業(yè)機(jī)器人是目前技術(shù)開展最成熟、應(yīng)用最多的一類機(jī)器人，可在保障穩(wěn)定優(yōu)質(zhì)生 產(chǎn)的同時(shí)大幅提高生產(chǎn)效率，降低次品率，工業(yè)機(jī)器人已成為衡量一個(gè)國家制造水平和科技 水平的重要標(biāo)志。.世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人是Umimate,他是美國創(chuàng)造家英格伯格與德沃爾于195

28、9 年制造出來的。.文獻(xiàn)中經(jīng)常提到的Delta機(jī)器人屬于并聯(lián)結(jié)構(gòu)。.按機(jī)器人的技術(shù)等級(jí)劃分，第一代工業(yè)機(jī)器人是示教再現(xiàn)機(jī)器人、第二代工業(yè)機(jī)器 人是感知機(jī)器人、第三代工業(yè)機(jī)器人是智能機(jī)器人。.示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它最大的問題是占用生產(chǎn)時(shí)間。.機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備的I/O信號(hào) 有效。.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的自 動(dòng)啟動(dòng)信號(hào)無效。.傳感器的運(yùn)用，使得機(jī)器人具有了一定的識(shí)別判斷能力。.諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是扭轉(zhuǎn)剛度低。.提出“機(jī)器人三原那么”的是科幻小說家。.工業(yè)機(jī)器人V型手指適合夾持圓柱形工件。.直角坐標(biāo)型

29、機(jī)器人通過沿三個(gè)互相垂直的軸線的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手部空間位置 的改變。.允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)稱為關(guān)節(jié)。.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是指單關(guān)節(jié)速度。.機(jī)器視覺系統(tǒng)是一種非接觸式的光傳感系統(tǒng)，同時(shí)集成軟硬件，綜合現(xiàn)代計(jì)算機(jī), 光學(xué)、電子技術(shù)。.機(jī)器人語言是由二進(jìn)制表示的“0“和“1”組成的字串機(jī)器碼。.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為2類：封閉解和數(shù)值解。.在工業(yè)機(jī)器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們 稱之為工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號(hào)J表示。.熱敏電阻傳感器不屬于觸覺傳感器。.力控制方式的輸入量和反應(yīng)量是力（力矩）信號(hào)。.力傳感器安裝

30、在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在機(jī)座位置。.用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是重復(fù)定位精度。.傳感器包括以下三個(gè)功能部件：敏感元件、傳感元件、測量元件。. TP示教盒的作用包括點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、試運(yùn)行程序和查閱機(jī)器人狀態(tài)。.手腕上的自由度主要起的作用為彎曲手部。.工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本局部組成。.諧波減速器是利用行星輪傳動(dòng)原理開展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件 產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星輪傳動(dòng)。.伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比擬環(huán)節(jié)和檢測環(huán)節(jié)。.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)已成為第三次工業(yè)革命的代表性技術(shù)之一。. 1974年，

31、ABB公司研發(fā)了全球第一臺(tái)全電控式工業(yè)機(jī)器人。.工業(yè)機(jī)器人是集精密化、柔性化、智能化、軟件控制等先進(jìn)制造技術(shù)于一體的新 一代工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備。.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭 的要求是更換新的電極頭。.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置相同，可提 高工作效率。.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng) 握緊力過大時(shí)，為OFF狀態(tài)。.使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動(dòng)作，需正確地輸入焊槍、抓手、 焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點(diǎn)的位置。.機(jī)器人三原那么是由阿西莫夫提出來的。.目前全球最大、最著

32、名的RV減速器生產(chǎn)企業(yè)是納博特斯克。.工業(yè)機(jī)器人可通過示教手動(dòng)編程和離線計(jì)算機(jī)編程兩種方式控制機(jī)器人按照預(yù)想 的路徑進(jìn)行工作。.工業(yè)機(jī)器人的本體是用來完成任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。.工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括電源線、機(jī)器人通信電纜、機(jī)器人控制柜、機(jī)器人伺 服驅(qū)動(dòng)等。. 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有6個(gè)自由度。.承載能力是指機(jī)器人執(zhí)行末端在正常工作情況下所能承受的最大的負(fù)載能力。.工業(yè)機(jī)器人編寫程序流程中，編寫工藝流程圖是指按照工藝流程將機(jī)器人程序的 邏輯關(guān)系通過流程圖表示出來。.參數(shù)6Kg表示工業(yè)機(jī)器人的承載能力。.當(dāng)機(jī)器人配合視覺使用時(shí)，需要建立用戶坐標(biāo)系。.參數(shù)IP54表示工業(yè)機(jī)器人的防護(hù)等級(jí)。.在夾具中，夾緊力的作用方向應(yīng)與鉆頭軸線的方向垂直。.自工業(yè)機(jī)器人誕生以來，汽車行業(yè)一直是其應(yīng)用的主要領(lǐng)域。.機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)通過驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。.噴