畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告-基于單片機(jī)的尋跡避障智能小車設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)論文）開題告基于單片的尋跡避障能小車設(shè)計(jì)實(shí)一、本課題研究的主內(nèi)容、目的和意義內(nèi)容：使小車 能夠自行尋跡，然后達(dá)指定地點(diǎn)探測(cè)相關(guān)物質(zhì)的各項(xiàng)屬 性，如：溫度、濕度煙的濃度、酒精濃度、光度等，然后 通過發(fā)射器把這些屬以數(shù)據(jù)的方式反饋到顯示屏上。目的 及意義：智能小車是個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛 等功能于一體的綜合統(tǒng)集中的運(yùn)用了計(jì)算機(jī)傳感器、 信息。通信、導(dǎo)航、工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的 高新技術(shù)綜合體。二、文獻(xiàn)述（國(guó)內(nèi)外關(guān)研究現(xiàn)況和展趨向）1、外智能車輛的現(xiàn)狀研究 國(guó)外智能車輛研究歷史較 長(zhǎng)，始于上世紀(jì) 年代，它的發(fā)展歷程致可以分為三個(gè) 階段： 第一階段： 世紀(jì) 年代是智能輛研究

2、的初始階 段。 年美國(guó) Barrett Electronic 司研究開發(fā)出了世 界上第一臺(tái)自主引導(dǎo)系統(tǒng)，該系統(tǒng)只是一個(gè)運(yùn)行在固定路 線上的拖車式運(yùn)貨平，但它卻具有了智能車輛最基本的特 征即無人駕駛。早起制該系統(tǒng)的目的是為了提高倉庫運(yùn)輸 的自動(dòng)化水平，應(yīng)用域僅局限于倉庫內(nèi)的物品運(yùn)輸，隨著 計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，智能車輛的研究不斷得到新的發(fā)展。 從 第階段： 80 代中后期，世界主要發(fā) 達(dá)國(guó)家對(duì)智能車輛開可卓有成就的研究，在歐洲，普羅米 修斯項(xiàng)目于 1986 開始了在這個(gè)領(lǐng)域的探索，美洲，美 國(guó)于 1995 年成立了家自動(dòng)高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟，其目標(biāo)之 一就是研究發(fā)展智能輛的可行性，并促進(jìn)智能

3、車輛技術(shù)進(jìn) 入實(shí)用化，在亞洲，本與 成立了高速公路先進(jìn)巡 航助駕駛演劇協(xié)會(huì)，主要目的是研自動(dòng)車輛導(dǎo)航的方 法，促進(jìn)日本智能車的整體進(jìn)步。進(jìn)入 年代中期，設(shè) 計(jì)和制造智能車輛的潮席卷了全世界，一大批世界著名的 公司開始研制智能車平臺(tái)。 第三階段：從 年開始， 智能車輛進(jìn)入了深入系統(tǒng)、大規(guī)模的研究階段。最為突出 的是卡內(nèi)基-梅隴大學(xué)機(jī)器人研究一共完成了 系列的自主車的研究取得了顯著的成就。 前，智能車 輛的發(fā)展正處于第三段，這一階段的研究成果代表了當(dāng)前 國(guó)外智能車輛的主要展方向。2、內(nèi)智能車輛的現(xiàn)狀研究 相比于國(guó)外，國(guó)開展智能車 輛技術(shù)方面的研究起較晚，開始于 世 80 年代而 且大多數(shù)研究尚處于

4、對(duì)某個(gè)單項(xiàng)技術(shù)研究的階段。雖然我 國(guó)在智能車輛技術(shù)方的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國(guó)家，并且 存在一定的技術(shù)差距但是我國(guó)也取得了一系列的成果，主 要有： 中國(guó)第一汽集團(tuán)公司和國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程與 自動(dòng)化學(xué)院于 2003 年研制成功了我國(guó)第一輛自駕駛轎車。該自主駕駛轎車正常交通情況下的高速公路上，形式 的最高穩(wěn)定速度為為 最峰值速度可達(dá) 170km/h， 并且具有超車功能，總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到了世界 先進(jìn)水平。 上海交大學(xué)應(yīng)用現(xiàn)代控制理論設(shè)計(jì)出了一種 自動(dòng)駕駛汽車模型，模型在汽車系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模的基礎(chǔ) 之上，設(shè)計(jì)了自動(dòng)駕的專項(xiàng)系統(tǒng)，它能根據(jù)玩到的彎曲變 化程度實(shí)時(shí)的計(jì)算出輛的轉(zhuǎn)向盤角度，控制車輛

5、按照預(yù)設(shè) 道路行駛。 吉林大設(shè)計(jì)并制造了一輛用 識(shí)地面 鋪設(shè)的條狀路標(biāo)導(dǎo)航智能車輛，車輛由圖像識(shí)別、行駛、 轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、避障和他輔助系統(tǒng)組成。目前，該車可以穩(wěn) 定的跟蹤直線、弧線 S 型線等軌跡自動(dòng)行駛，車速可 20km/h。 國(guó)家科工委和國(guó)家 862 計(jì)的資助下，清華大 學(xué)計(jì)算機(jī)系智能技術(shù)系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室自 1988 年 始研制的 THMR 系列移動(dòng)機(jī)器人取得了很大的成功。它兼 有面向高速公路和一道路的功能，目前已經(jīng)能夠在校園的 非結(jié)構(gòu)化道路環(huán)境下進(jìn)行道路跟蹤和避障自主行駛。智能 車輛研究也是智能交系統(tǒng) ITS 的關(guān)鍵術(shù)。目前。國(guó)內(nèi) 的許多高校和科研院都在進(jìn)行 關(guān)鍵技、設(shè)備的研 究，隨著

6、研究的興起，我已形成了一支 ITS 技術(shù)研 究開發(fā)的專業(yè)技術(shù)隊(duì)。并且各個(gè)交通、汽車企業(yè)越來越加 大了對(duì) ITS 及智能車輛技研發(fā)的投入，整個(gè)社會(huì)的關(guān)注 程度在不斷提高部將 ITS 究列入五 科技展計(jì)劃和 2010 年期規(guī)劃。相信經(jīng)過相關(guān)領(lǐng)域的同努力， 我國(guó) 及能車輛的技術(shù)水平一定會(huì)得到大的提高。 三、擬采的研究方法方案、技術(shù)路等）和實(shí)現(xiàn)可行 性論證研方法、手段步驟：硬件方面，電路板的作和調(diào)試是關(guān)鍵，它是設(shè)計(jì)成功 的根基。軟件方面，電傳感器對(duì)當(dāng)前的路徑的檢測(cè)，通過 編程使控制器按一定周期進(jìn)行采樣檢測(cè)，判斷檢測(cè)器的狀 態(tài)，并決定小車的應(yīng)是左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，還是前進(jìn)，后退。即 小車發(fā)現(xiàn)需尋跡的線后，能夠自

7、行繞著該線路行走而無需 用戶干預(yù)。對(duì)于傳感： 、查找收集需要使用的各類傳 感器控制的有關(guān)資料學(xué)習(xí)掌握單片機(jī)編程、接口技術(shù)的具 體運(yùn)用； 、對(duì)單片控制傳感器的方式進(jìn)行分析，編寫控 制程序； 3、對(duì)控制程序進(jìn)行調(diào)，完成設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)出 電路原理圖； 、通過試驗(yàn)分析硬件，完成硬件物及軟硬 件功能的調(diào)試。四、預(yù)期果（或預(yù)計(jì)果）最終使小車成功的實(shí)尋跡和避障的功能五、研究度安排 畢設(shè)計(jì)選題階段： 2 月 10 號(hào)- 月 集相關(guān)資料 （上網(wǎng)，圖書資料）根據(jù)題目做題目的論證和時(shí)間 規(guī)劃， 填畢業(yè)設(shè)計(jì)開題告 。初步統(tǒng)設(shè)計(jì)： 月 10 號(hào) 月 31 初系統(tǒng)設(shè)計(jì)，設(shè) 計(jì)并規(guī)劃出完整的設(shè)方案。3件選型階段（基礎(chǔ)資料學(xué)

8、習(xí)）： 3 -4 月 認(rèn)真學(xué)習(xí)相關(guān)資料；據(jù)課題需要選擇相應(yīng)的器件；大量閱 讀相關(guān) 資料。4試修改階段： 4 月 10 號(hào)4 月 編寫相應(yīng)程序， 修改調(diào)試程序。 畢設(shè)計(jì)論文編寫及答辯階段： 5 月 1 號(hào)以后編輯理 論文材料開始編寫論； 號(hào)印成冊(cè)； 號(hào)準(zhǔn)備答辯 作品。六、主要考文獻(xiàn)1、余祖俊 編，微機(jī)監(jiān)測(cè)與控制應(yīng)用系統(tǒng)計(jì)， 北交 通大學(xué)出版社，2、志明 編，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析與應(yīng)用國(guó)防工業(yè)出版 社 催維 主能電子制作學(xué)出版社20074 3、李忠 主編，實(shí)用電機(jī)控制電路，化學(xué)業(yè)出版社， 張紅潤(rùn) 主編，智能技系統(tǒng)計(jì)與開發(fā)，北京 航空航天出版社， 2007.264、鐵軍 主編，智能控制理論及應(yīng)用，清大學(xué)出版社， 劉少強(qiáng) 主編，傳感器計(jì)與應(yīng)用實(shí)例，中國(guó)電力出 版社，5、立民 編，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)北京航天航空大學(xué) 出版社 96、廣弟 編，單片機(jī)基礎(chǔ)北京：北京航航天大學(xué)出版 社 2001107、何希才 主，新型實(shí)用電子電路 400 例電子工業(yè)出版 社 200011 趙負(fù)圖 編傳感器集成電路手冊(cè)第一版學(xué)工業(yè) 出版社 2004128陳時(shí) 編電拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)第版北京:機(jī)械工 業(yè)出版社 年 月 2、外文參考文獻(xiàn)翻譯（譯大于 5000 漢） 附件“畢業(yè)設(shè)計(jì)（論