四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、聊城大學(xué)本科畢業(yè)論文 PAGE li 摘 要 四足機(jī)器人作為仿生機(jī)器人的一種，得到了廣泛的研究。行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)是四足機(jī)器人最關(guān)鍵的部分，目前，行走機(jī)構(gòu)的研究大多采用在腿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)處安裝伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，增加了機(jī)器人的重量和控制策略的難度。并且，機(jī)器人本體大多是一個(gè)剛性整體，轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)研究不足。為此，項(xiàng)目將四足機(jī)器人本體作為一個(gè)柔性整體，采用三維建模軟件Pro/E4.0設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)，提出了一種新穎的凸輪控制驅(qū)動(dòng)式行走機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種腿機(jī)構(gòu)以及相應(yīng)的凸輪控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并初步設(shè)計(jì)了柔性轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，論文采用主從式控制方式設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人的控制系統(tǒng)，重點(diǎn)討論了以8051單片機(jī)為

2、控制器的行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：四足機(jī)器人；行走機(jī)構(gòu)；凸輪驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)；三維設(shè)計(jì)AbstractQuadruped robot as one of biomimetic robots, has been extensively studied. Travel agencies and institutions is a quadruped robot turning the key, At the present, servo motor is installed in the leg joints of the most travel agencies, increasi

3、ng the weight of the robot and the difficulty of the control system strategy . And most of the robot is a rigid body as a whole, and the research of the turning institutions is not fully studied . For this purpose, the project will take four-legged robot whole body as a flexible rigid body, and thre

4、e-dimensional modeling software Pro/E4.0 is used for designing quadruped robot mechanical systems, a new travel agency based on cam control drive is proposed , a kind of leg mechanism and control of the corresponding cam drive mechanism is designed, and a flexible turning institution is preliminary

5、designed. Based on this work, the control system of the robot was designed. Especially, control systems of the stepped mechanism and the wheel mechanism were analyzed detailed.Key words: quadruped robot; stepped mechanism; cam drive; control system ;three dimensional design;目 錄 TOC o 1-2 h z u HYPER

6、LINK l _Toc262542799 1.引言 PAGEREF _Toc262542799 h 1 HYPERLINK l _Toc262542800 1.1機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展 PAGEREF _Toc262542800 h 1 HYPERLINK l _Toc262542801 1.2國(guó)內(nèi)外四足行走機(jī)器人得研究概況 PAGEREF _Toc262542801 h 2 HYPERLINK l _Toc262542802 1.3機(jī)器人學(xué)主要涉及的學(xué)科內(nèi)容 PAGEREF _Toc262542802 h 4 HYPERLINK l _Toc262542803 1.4 課題簡(jiǎn)介 PAGER

7、EF _Toc262542803 h 5 HYPERLINK l _Toc262542804 2.機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542804 h 6 HYPERLINK l _Toc262542805 2.1機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)概述 PAGEREF _Toc262542805 h 6 HYPERLINK l _Toc262542806 2.2 四足機(jī)器人研發(fā)流程 PAGEREF _Toc262542806 h 7 HYPERLINK l _Toc262542807 2.3四足機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542807 h 9 HYPERLINK l _Toc2

8、62542808 3.四足機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù) PAGEREF _Toc262542808 h 10 HYPERLINK l _Toc262542809 3.1 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的內(nèi)容及特點(diǎn) PAGEREF _Toc262542809 h 10 HYPERLINK l _Toc262542810 3.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542810 h 11 HYPERLINK l _Toc262542811 3.3行走機(jī)構(gòu)的研究 PAGEREF _Toc262542811 h 13 HYPERLINK l _Toc262542812 3.4 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 PAGE

9、REF _Toc262542812 h 19 HYPERLINK l _Toc262542813 3.5 轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542813 h 24 HYPERLINK l _Toc262542814 3.6 腱機(jī)構(gòu) PAGEREF _Toc262542814 h 28 HYPERLINK l _Toc262542815 3.7 機(jī)器人的外形設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542815 h 28 HYPERLINK l _Toc262542816 3.8 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542816 h 29 HYPERLINK l _Toc2625

10、42817 4.控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542817 h 35 HYPERLINK l _Toc262542818 4.1傳感器 PAGEREF _Toc262542818 h 35 HYPERLINK l _Toc262542819 4.2 控制器 PAGEREF _Toc262542819 h 36 HYPERLINK l _Toc262542820 4.3控制系統(tǒng) PAGEREF _Toc262542820 h 39 HYPERLINK l _Toc262542821 5.控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542821 h 42 HYPERLIN

11、K l _Toc262542822 5.1 行走系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542822 h 42 HYPERLINK l _Toc262542823 5.2轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc262542823 h 43 HYPERLINK l _Toc262542824 總結(jié) PAGEREF _Toc262542824 h 47 HYPERLINK l _Toc262542825 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc262542825 h 49 HYPERLINK l _Toc262542826 致謝 PAGEREF _Toc262542826 h 51凸輪控制驅(qū)動(dòng)

12、式的四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)1. 引言1.1機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展自從人類(lèi)制造出了一電子計(jì)算機(jī)為代表的各種信息處理和計(jì)算的工具，進(jìn)一步拓展和延伸了人類(lèi)大腦的功能。機(jī)器人的誕生和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，成為二十世紀(jì)人類(lèi)科學(xué)技術(shù)的重大成就之一。1920年，捷克作家卡雷爾佩克（Karel Capek）在其幻想情節(jié)劇羅沙姆的萬(wàn)能機(jī)器人中描述了一個(gè)名為R.U.R的工廠，將人類(lèi)從繁重而乏味的工作中解放出來(lái)，制造出一種與人類(lèi)相似，但能不知疲倦工作的機(jī)器奴仆，取名ROBOTA。Robot(機(jī)器人)一詞由此演化而來(lái)。1960年，美國(guó)Unimation公司根據(jù)Devol的專(zhuān)利技術(shù)研制出了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)，并定型生產(chǎn)Uni

13、mate工業(yè)機(jī)器人。1962年，美國(guó)的General Motors 公司在壓鑄件生產(chǎn)線上安裝了第一臺(tái)工業(yè)Unimate機(jī)器人,標(biāo)志著第一代機(jī)器人的正式誕生。在此后的五十多年里，機(jī)器人技術(shù)取得了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，表11是近代機(jī)器人發(fā)展的重大事件的時(shí)間表。時(shí)間事件1954年1960年1968年1970年1978年1984年1998年2002年2006年George Devol 開(kāi)發(fā)出第一臺(tái)可編程機(jī)器人；Unimation 公司推出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人；第一臺(tái)智能機(jī)器人 Shakey 在斯坦福研究所（SRI）誕生；ETL公司發(fā)明帶視覺(jué)的自適應(yīng)機(jī)器人；美國(guó)推出通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已

14、經(jīng)成熟；機(jī)器人Helpmate 問(wèn)世，該機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送郵件等；丹麥樂(lè)高公司推出機(jī)器人（Mind-storms）套件；iRobot 公司推出吸塵機(jī)器人Roomba，是世界上銷(xiāo)量最大的家用機(jī)器人；微軟公司推出的Microsoft Robotics Studio，機(jī)器人模塊化、平臺(tái)化的趨勢(shì)越來(lái)越明顯，比爾蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人會(huì)很快席卷全球。1.2國(guó)內(nèi)外四足行走機(jī)器人得研究概況目前，常見(jiàn)的步行機(jī)器人以?xún)勺闶健⑺淖闶健⒘闶綉?yīng)用較多。其中，四足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單且靈活，承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好，在搶險(xiǎn)救災(zāi)、探險(xiǎn)、娛樂(lè)及軍事等許多方面有很好的應(yīng)用前景，其研制工作一直受到國(guó)內(nèi)外的重視。本文介紹了

15、國(guó)內(nèi)外在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)、控制等方面已經(jīng)取得的進(jìn)展，并分析了其中的關(guān)鍵技術(shù)。最后，歸納總結(jié)了未來(lái)四足步行機(jī)器人的幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì)，以期對(duì)以后的研究工作具有指導(dǎo)作用。20世紀(jì)60年代，四足步行機(jī)器人的研究工作開(kāi)始起步。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和機(jī)器人控制技術(shù)的研究和應(yīng)用，到了20世紀(jì)80年代，現(xiàn)代四足步行機(jī)器人的研制工作進(jìn)入了廣泛開(kāi)展的階段。世界上第一臺(tái)真正意義的四足步行機(jī)器人是由Frank和McGhee于1977年制作的。該機(jī)器人具有較好的步態(tài)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，但其缺點(diǎn)是，該機(jī)器人的關(guān)節(jié)是由邏輯電路組成的狀態(tài)機(jī)控制的，因此機(jī)器人的行為受到限制，只能呈現(xiàn)固定的運(yùn)動(dòng)形式。20世紀(jì)80、90年代最具代表性的四足步行機(jī)器人

16、是日本Shigeo Hirose實(shí)驗(yàn)室研制的TITAN系列。19811984年Hirose教授研制成功腳部裝有傳感和信號(hào)處理系統(tǒng)的TITAN-III。它的腳底部由形狀記憶合金組成，可自動(dòng)檢測(cè)與地面接觸的狀態(tài)姿態(tài)傳感器和姿態(tài)控制系統(tǒng)根據(jù)傳感信息做出的控制決策，實(shí)現(xiàn)在不平整地面的自適應(yīng)靜態(tài)步行。TITAN- 機(jī)器人采用新型的直動(dòng)型腿機(jī)構(gòu)，避免了上樓梯過(guò)程中各腿間的干涉，并采用兩級(jí)變速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)腿的支撐相和擺動(dòng)相分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。2000-2003年，日本電氣通信大學(xué)的木村浩等人研制成功了具有寵物狗外形的機(jī)器人Tekken-IV，如13所示。它的每個(gè)關(guān)節(jié)安裝了一個(gè)光電碼盤(pán)、陀螺儀、傾角計(jì)和觸覺(jué)傳感器。

17、系統(tǒng)控制是由基于CPG的控制器通過(guò)反射機(jī)制來(lái)完成的。Tekken-IV能夠?qū)崿F(xiàn)不規(guī)則地面的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)步行，顯示了生物激勵(lì)控制對(duì)未知的不規(guī)則地面有自適應(yīng)能力的優(yōu)點(diǎn)。它的另一特點(diǎn)是利用了激光和CCD攝像機(jī)導(dǎo)航，可以辨別和避讓前方存在的障礙，能夠在封閉回廊中實(shí)現(xiàn)無(wú)碰撞快速行走。目前最具代表的四足步行機(jī)器人是美國(guó)Bostondynamics實(shí)驗(yàn)室研制的BigDog，如圖14所示。它能以不同步態(tài)在惡劣的地形上攀爬，可以負(fù)載高達(dá)52KG的重量，爬升斜坡可達(dá)35。其腿關(guān)節(jié)類(lèi)似動(dòng)物腿關(guān)節(jié)，安裝有吸收震動(dòng)部件和能量循環(huán)部件。同時(shí)，腿部連有很多傳感器，其運(yùn)動(dòng)通過(guò)伺服電機(jī)來(lái)控制。該機(jī)器人機(jī)動(dòng)性和反應(yīng)能力都很強(qiáng)，平衡

18、能力極佳。圖1-3Tekken-IV 圖1-4 美國(guó)“機(jī)器騾子”國(guó)內(nèi)四足機(jī)器人研制工作從20世紀(jì)80年代起步，取得一定成果的研究機(jī)構(gòu)有上海交通大學(xué)、清華大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等。 圖1-5 JTUWMIII 圖1-6 清華大學(xué)四足機(jī)器人上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所于1991年開(kāi)展了JTUWM系列四足步行機(jī)器人的研究。1996年該研究所研制成功了JTUWMIII，如1-5所示。該機(jī)器人采用開(kāi)式鏈腿機(jī)構(gòu)，每條腿有3個(gè)自由度，它采用力和位置混合控制，腳底裝有PVDF測(cè)力傳感器，利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊算法相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)角線動(dòng)態(tài)行走。但其步行速度較慢，極限步速僅為1.7km/h；另外，其負(fù)重能力有限，故在實(shí)

19、際作業(yè)時(shí)實(shí)用性較差。清華大學(xué)所研制的一款四足步行機(jī)器人，如圖1-6所示。它采用開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)作為步行機(jī)構(gòu)，通過(guò)模擬動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，實(shí)現(xiàn)比較穩(wěn)定的節(jié)律運(yùn)動(dòng)，可以自主應(yīng)付復(fù)雜的地形條件，完成上下坡行走、越障等功能。不足之處是腿運(yùn)動(dòng)時(shí)的協(xié)調(diào)控制比較復(fù)雜，而且承載能力較小。綜上所述，美國(guó)、日本的研究最具代表性，其技術(shù)水平已經(jīng)較為先進(jìn)，實(shí)用化程度也在逐步提高。國(guó)內(nèi)四足步行機(jī)器的研究起步比較晚，在上個(gè)世紀(jì)90年代以后才逐步有了成果，但研究水平據(jù)世界先進(jìn)水平還有差距。1.3機(jī)器人學(xué)主要涉及的學(xué)科內(nèi)容機(jī)器人學(xué)主要涉及控制論、仿生機(jī)構(gòu)學(xué)和人工智能三大基礎(chǔ)學(xué)科。1、人工智能人工智能的研究，采用計(jì)算機(jī)科學(xué)的觀點(diǎn)和

20、方法，撇開(kāi)人腦的細(xì)微結(jié)構(gòu)，單純進(jìn)行人腦宏觀功能的模擬。人工智能是在20世紀(jì)50年代后半期，即電子計(jì)算機(jī)的發(fā)展已具備各種復(fù)雜工作能力是形成的。2、電子技術(shù)電子技術(shù)的進(jìn)步，特別是微處理器、存儲(chǔ)器及大規(guī)模集成電路的發(fā)展，使得機(jī)器人的控制能力提高，而體積減小。另外，大容量晶體管、柵控閘流晶體管、場(chǎng)效應(yīng)管等電子元件的開(kāi)發(fā)，促進(jìn)了機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展。3、傳感技術(shù)這是涉及很多學(xué)科領(lǐng)域的技術(shù)。機(jī)器人有視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)等感覺(jué)，相應(yīng)傳感技術(shù)包括視覺(jué)系統(tǒng)的模式識(shí)別技術(shù)，環(huán)境的情景分析，三維位置測(cè)量技術(shù)和皮膚的感覺(jué)（如觸覺(jué)、壓覺(jué)等力的感覺(jué)），其他還有語(yǔ)音識(shí)別和自然語(yǔ)言理解等。4、機(jī)械技術(shù)機(jī)器人的手和足要能像人一

21、樣靈活動(dòng)作，必須要有精密靈巧的機(jī)械裝置。小型高強(qiáng)度機(jī)械裝置的研制，對(duì)機(jī)器人手、足機(jī)構(gòu)的改進(jìn)起到了很大的推動(dòng)作用。5、仿生機(jī)構(gòu)技術(shù)機(jī)器人作為一種擬人（動(dòng)物）的自動(dòng)機(jī)械裝置，就應(yīng)該像人（動(dòng)物）一樣有手腳，而且實(shí)現(xiàn)像人或動(dòng)物一樣以步行方式行走是機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域最重要的一個(gè)方向。因此，必須進(jìn)行行走步態(tài)、重心轉(zhuǎn)移、移動(dòng)導(dǎo)向、穩(wěn)定步行等仿生問(wèn)題的研究。機(jī)器人還涉及到其他領(lǐng)域，如材料科學(xué)、心理學(xué)等其他學(xué)科?？傊瑱C(jī)器人學(xué)是一門(mén)綜合性的學(xué)科，它的發(fā)展和進(jìn)步與其他相關(guān)學(xué)科的發(fā)展密切相關(guān)。1.4 課題簡(jiǎn)介本課題所設(shè)計(jì)的是一種四足行走機(jī)器人。目前國(guó)際上對(duì)四足行走機(jī)器人的研究相當(dāng)熱門(mén)，技術(shù)也已相當(dāng)成熟，主要集中在電子

22、寵物機(jī)器人領(lǐng)域，如前所述的日本及美國(guó)的機(jī)器狗，均標(biāo)志著兩國(guó)在機(jī)器人和機(jī)器動(dòng)物研制領(lǐng)域已處于世界領(lǐng)先地位。由于現(xiàn)實(shí)世界中，狗占據(jù)著寵物的“霸主”地位，故本課題選擇狗的外形作為四足行走機(jī)器人外形的參考模型；而且，狗作為人類(lèi)的得力助手，在福利助殘(導(dǎo)盲犬)，對(duì)付犯罪(緝毒犬、警犬等)等方面能發(fā)揮重要的作用，故本課題的研究就具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。本課題的研究重點(diǎn)是設(shè)計(jì)一種四足行走行走機(jī)構(gòu)，并設(shè)計(jì)了一種脊柱轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，以這兩種機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)，以狗外形作為外形參考模型，設(shè)計(jì)了一種四足行走機(jī)器人(機(jī)器狗)。本課題的主要任務(wù)是提供一個(gè)比較完善的行走機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，為開(kāi)發(fā)完整的行走機(jī)器人系統(tǒng)提供硬件支持。本課題所設(shè)計(jì)的

23、機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)技術(shù)性能如下：腿機(jī)構(gòu)的自由度：3個(gè)機(jī)構(gòu)所含的運(yùn)動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副在支撐相步行機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，各腿交替的呈現(xiàn)兩種不同的狀態(tài)，即支撐狀態(tài)和懸空狀態(tài)。腿處于支撐狀態(tài)時(shí)，足端與地面接觸支持機(jī)體重量，并且推動(dòng)機(jī)體前進(jìn)，這種狀態(tài)稱(chēng)為支撐相。中，足端相對(duì)于機(jī)身運(yùn)動(dòng)狀況：理論上絕對(duì)水平勻速直線運(yùn)動(dòng)支撐相相位角：3/2懸空相當(dāng)腿處于懸空狀態(tài)時(shí)，足端抬離地面，向前邁步為下一個(gè)支撐相作準(zhǔn)備，這種狀態(tài)稱(chēng)為懸空相。相位角：/2機(jī)構(gòu)的外形：具有哺乳動(dòng)物腿的外形本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人技術(shù)性能如下：外形尺寸：895 *808*322電源：12V鎘-鎳堿性蓄電池運(yùn)動(dòng)形式：可前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)步距：150m

24、m（正常前進(jìn)時(shí)）步行速度：可變智能水平：無(wú)(待開(kāi)發(fā))負(fù)載：無(wú)2.機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 2.1機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)概述 機(jī)器人基本上是由機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、通信接口等部分組成。1、機(jī)械本體結(jié)構(gòu)：從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來(lái)分析，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以看作有一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（或移動(dòng)關(guān)節(jié)）連接起來(lái)的開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈。2、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)的動(dòng)作靠的是關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)大多是基于閉環(huán)控制的原理來(lái)進(jìn)行的。常用的驅(qū)動(dòng)單元是各種伺服電機(jī)，由于一般伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速很高(1000r/min10000r/min)，因此，在電機(jī)與負(fù)載之間用一套傳動(dòng)裝置來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的匹配。

25、3、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后在每個(gè)采樣周期給出。計(jì)算機(jī)通過(guò)軌跡規(guī)劃，得到空間軌跡在各采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算把空間數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)楦麝P(guān)節(jié)的指令值。4感知系統(tǒng)與通信接口：機(jī)器人要正常地進(jìn)行工作，必須與周?chē)h(huán)境保持密切的聯(lián)系。除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中供反饋用的位置、速度、加速度的傳感器(稱(chēng)為機(jī)器人的內(nèi)部傳感器)，機(jī)器人還可配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)等等多種類(lèi)型的傳感器(稱(chēng)為機(jī)器人的外部傳感器)，以及傳感信號(hào)的采集處理系統(tǒng)。2.2 四足機(jī)器人研發(fā)流程四足行走機(jī)器人的研發(fā)流程如圖2-1所示。首先，采用虛擬樣機(jī)技術(shù)（vitual prototype），利用三維造型軟件（P

26、RO/E）建立機(jī)器人機(jī)械部分的三維實(shí)體模型；然后利用動(dòng)力學(xué)分析軟件（ADAMS）建立機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真；與此同時(shí)，進(jìn)行四足機(jī)器人的控制、驅(qū)動(dòng)和傳感器子系統(tǒng)設(shè)計(jì)。最后，對(duì)機(jī)器人各個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行集成、調(diào)試，根據(jù)調(diào)試的結(jié)果修改設(shè)計(jì)缺陷，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行循環(huán)改進(jìn)，直至獲得最優(yōu)設(shè)計(jì)方案后，再制作物理樣機(jī)。調(diào)整優(yōu)化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步態(tài)規(guī)劃設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析控制子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)建模仿真兼容性分析傳感器子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)加工物理樣機(jī)圖2-1 四足機(jī)器人的研發(fā)流程任務(wù)2.3四足機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)任務(wù)：本課題并未要求規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的任務(wù)，因此，在本節(jié)系統(tǒng)規(guī)劃中將其納入機(jī)器人系統(tǒng)中，但在后

27、續(xù)設(shè)計(jì)中并不進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。環(huán)境：機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)形式取決于移動(dòng)環(huán)境。廣義的移動(dòng)環(huán)境包括氣體環(huán)境、液體環(huán)境、固體環(huán)境和混合環(huán)境。本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的移動(dòng)環(huán)境是陸上表面環(huán)境。其特點(diǎn)是表面較硬、凹凸不平、有障礙、獨(dú)立（即環(huán)境不應(yīng)因機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而改變）?？刂葡到y(tǒng)：控制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)及相應(yīng)的軟件組成。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可由二級(jí)或三級(jí)組成，由主計(jì)算機(jī)完成智能控制功能，從計(jì)算機(jī)產(chǎn)生行走控制信號(hào)。本設(shè)計(jì)完成了從計(jì)算機(jī)子系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了行走控制功能。任務(wù)環(huán)境機(jī)器人模型環(huán)境模型工作任務(wù)程序控制算法外部傳感器行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)減速機(jī)構(gòu)動(dòng)力裝置（伺服電機(jī)）接口電路內(nèi)部傳感器機(jī)器人控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)語(yǔ)言交互作用2-2機(jī)器人結(jié)構(gòu)框架

28、圖機(jī)器人本體：機(jī)器人本體主要由三個(gè)部分組成：動(dòng)力裝置（伺服電機(jī)）、減速裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)（行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)）。通過(guò)內(nèi)部傳感器（光電編碼器等）將這三部分有機(jī)地結(jié)合在一起。本課題中使用了直流伺服電機(jī)作為動(dòng)力裝置，12V蓄電池為系統(tǒng)提供能量；也使用了齒輪副作為二級(jí)、三級(jí)減速；使用了一種三自由度的平面關(guān)節(jié)式腿機(jī)構(gòu)作為行走機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)彎功能通過(guò)一種脊柱機(jī)構(gòu)完成。系統(tǒng)集成：要把以上四個(gè)部分結(jié)合在一起，構(gòu)成一個(gè)有機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)，完成了如下工作：利用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言將任務(wù)“告訴”控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后，產(chǎn)生控制信號(hào)，經(jīng)過(guò)接口電路，控制伺服電機(jī)動(dòng)作，機(jī)器人在具體的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，與環(huán)境相互作用，通過(guò)外部傳感器，將環(huán)境信息采

29、集處理后傳輸給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)指導(dǎo)機(jī)器人如何動(dòng)作。3.四足機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù) 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，整體機(jī)械結(jié)構(gòu)、自由度數(shù)、驅(qū)動(dòng)方式和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等都會(huì)直接影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能。同時(shí)四足機(jī)器人在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)除了需要滿(mǎn)足系統(tǒng)的技術(shù)性能外，還需要滿(mǎn)足經(jīng)濟(jì)性要求，即必須在滿(mǎn)足機(jī)器人的預(yù)期技術(shù)指標(biāo)的同時(shí)，考慮用材合理、制造安裝簡(jiǎn)單以及可靠性高等問(wèn)題。 3.1 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的內(nèi)容及特點(diǎn)所謂“機(jī)械”，經(jīng)典的定義就是“按確定的位置相互聯(lián)結(jié)，并按一定的規(guī)律相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)或零件的組合體。通過(guò)這種組合可以達(dá)到減輕或代替人的勞動(dòng)，完成有用的機(jī)械功或轉(zhuǎn)換機(jī)械能的目的”。機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與一般

30、的機(jī)械設(shè)計(jì)相比，許多方面是類(lèi)似的，但是也有不少特殊之處。首先，從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來(lái)分析，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以看作有一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（或移動(dòng)關(guān)節(jié)）連接起來(lái)的開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈。開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析和靜力分析復(fù)雜化，兩相鄰連桿坐標(biāo)系之間的位姿關(guān)系、手臂末端操作器的位姿與各關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系、末端操作器上的受力和各關(guān)節(jié)力矩（或力）之間的關(guān)系等，均不是一般機(jī)構(gòu)分析方法能解決得了的，而要建立一套針對(duì)空間開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的特殊的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)分析方法。末端的位置、速度、加速度和各關(guān)節(jié)力矩（或力）之間的關(guān)系是動(dòng)力分析的主要內(nèi)容，在開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)中，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)受到其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的影響，作用在每個(gè)關(guān)節(jié)上的重力負(fù)載和慣性負(fù)

31、載隨著手臂的形位變化，在高速情況下，還存在不容忽視的力心理和哥氏力的影響，因此，嚴(yán)格地講，機(jī)器人是一個(gè)多輸入多輸出的非線性的強(qiáng)耦合的位置時(shí)變的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，動(dòng)力學(xué)分析十分復(fù)雜，即使經(jīng)過(guò)一定程度的簡(jiǎn)化，也區(qū)別于一般的機(jī)構(gòu)分析方法。其次，機(jī)器人的開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)形式比期一般機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，雖在靈巧性和空間可達(dá)性等方面要好得多，但是由于開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)相當(dāng)于一系列懸臂桿件串聯(lián)在一起，機(jī)械誤差和彈性變形的累積，使機(jī)器人的剛度和精度大受影響，也就是說(shuō)，這種形式的機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)傳遞上存在先天的不足。一般機(jī)械設(shè)計(jì)主要是強(qiáng)度設(shè)計(jì)，機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)既要滿(mǎn)足強(qiáng)度要求，又要考慮剛度和精度設(shè)計(jì)。為了克服開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的缺陷，目前已發(fā)展了基于閉鏈結(jié)構(gòu)

32、的機(jī)器人。再次，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，特別是關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)，使整個(gè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中的一個(gè)組成環(huán)節(jié)，因此，機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)具有機(jī)電一體化的特點(diǎn)，比如，一般機(jī)械對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的慣量控制只是從減少驅(qū)動(dòng)功率著眼的，而對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，常從縮短機(jī)電時(shí)間常數(shù)、提高機(jī)器人的快速響應(yīng)能力這一角度出發(fā)來(lái)控制慣量的。再如，一般的機(jī)械設(shè)計(jì)中控制機(jī)械諧振頻率是為了保證不破壞，而在機(jī)器人上，是從運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、快速性等伺服性能角度來(lái)控制機(jī)械諧振頻率的。此外，與一般機(jī)械的設(shè)計(jì)相比，機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)在結(jié)構(gòu)的靈巧性、緊湊性等方面有更高的要求。3.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)總體設(shè)計(jì)對(duì)于行走機(jī)器人來(lái)說(shuō)，總體機(jī)械結(jié)構(gòu)可分為三大部分：行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)、動(dòng)力傳輸

33、機(jī)構(gòu)（伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）。四足行走機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖3-1，機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)三維實(shí)體圖3-2:1.后腿髖關(guān)節(jié) 2.脊柱 3.螺旋齒輪 4.二級(jí)減速齒輪 5.諧波齒輪減速器 6.聯(lián)軸節(jié) 7.前腿髖關(guān)節(jié) 8.大腿 9.膝關(guān)節(jié) 10.小腿 11.伺服電機(jī) 12.膝關(guān)節(jié)凸輪 13.髖關(guān)節(jié)凸輪 14.主凸輪圖3-1 機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖設(shè)計(jì)說(shuō)明：1、脊柱中有四根鋼絲，拉放這四根鋼絲，可使脊柱在空間任意彎曲，從而使機(jī)體具有柔性。拉放左右兩根鋼絲，可使機(jī)體左右轉(zhuǎn)彎；2、腿的運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下：伺服電機(jī)11的輸出通過(guò)諧波齒輪減速器5、二級(jí)減速齒輪4、螺旋齒輪副3減速，使膝關(guān)節(jié)凸輪、髖關(guān)節(jié)凸輪、主凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，這些凸輪相互配

34、合使腿按照一定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)體的運(yùn)動(dòng)。3、前后兩腿通過(guò)聯(lián)軸節(jié)6聯(lián)接。圖3-2 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)三維實(shí)體圖3.3行走機(jī)構(gòu)的研究3.3.1概述在行走機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，最重要的是行走機(jī)構(gòu)（腿）的設(shè)計(jì)。因此，對(duì)行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究很有必要。從仿生學(xué)的角度出發(fā)，我們將行走機(jī)構(gòu)稱(chēng)為“腿”。在行走機(jī)器人研究中，人們多是著力于讓機(jī)器采用類(lèi)似于動(dòng)物的腿的機(jī)構(gòu)，即關(guān)節(jié)式機(jī)構(gòu)。3.3.2 腿機(jī)構(gòu)的基本要求從運(yùn)動(dòng)角度出發(fā)，在行走過(guò)程中，一般要求處于支撐狀態(tài)的足端（貼在地面的足端）相對(duì)于機(jī)身走直線軌跡，這樣才不至于因機(jī)身重心上下波動(dòng)而消耗不必要的能量，同時(shí)有利于各支撐足驅(qū)動(dòng)時(shí)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)和機(jī)身姿態(tài)的控制。為了使行走

35、機(jī)器人能在不平的地面上行走，以及腿復(fù)位的需要，腿的伸長(zhǎng)（即足端相對(duì)于機(jī)身的高度）應(yīng)該是可變的。從機(jī)器人整體的行走性能出發(fā)，一方面要求機(jī)體能走出直線運(yùn)動(dòng)或平面曲線軌跡（在嚴(yán)重崎嶇不平地面），另一方面要求能夠轉(zhuǎn)向。當(dāng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)均由腿的運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，腿機(jī)構(gòu)應(yīng)不少于三個(gè)自由度，并且足端具備一個(gè)實(shí)體的工作空間。當(dāng)機(jī)體的運(yùn)動(dòng)由腿機(jī)構(gòu)之外的其他獨(dú)立的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成時(shí)，腿機(jī)構(gòu)可以是兩自由度的平面機(jī)構(gòu)。當(dāng)機(jī)器人機(jī)體的推進(jìn)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)均由復(fù)合機(jī)架完成時(shí)，只要求單自由度的伸縮腿機(jī)構(gòu)。行走機(jī)器人的腿在行走過(guò)程中交替地支撐機(jī)體的重量，并在附中狀態(tài)下推進(jìn)機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)，因此，腿機(jī)構(gòu)必須具備與整機(jī)重量相適應(yīng)的剛性和承載能力

36、，只有這樣，在不至于患“軟骨病”。3.3.3 四足動(dòng)物行走的特點(diǎn)四足動(dòng)物（如狗）正常行走（非奔跑狀態(tài)）時(shí)，四條腿的協(xié)調(diào)動(dòng)作順序一般按對(duì)角線原則，即如左前腿右后腿左后腿右前腿左前腿如此循環(huán)下去。在每一時(shí)刻，至少有三條腿著地，支撐著機(jī)體，即最多只有一條腿抬起，腳掌離地。因此，對(duì)于每條腿的運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)，腳掌離地時(shí)間與著地時(shí)間之比為1:3。3.3.4四足行走機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)的要求根據(jù)如前所述的腿機(jī)構(gòu)的基本要求以及四足動(dòng)物行走的特點(diǎn)，對(duì)四足行走機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)提出如下要求：1. 腿的足端部相對(duì)于機(jī)體的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀應(yīng)如“ ”。直線段對(duì)應(yīng)的就是足支撐機(jī)體的運(yùn)動(dòng)軌跡（支撐相），曲線段對(duì)應(yīng)的是腳掌離開(kāi)地面部分的足端運(yùn)動(dòng)軌跡

37、（懸空相）。2. 為了不至于使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，因機(jī)體上下顛簸而消耗不必要的能量，應(yīng)保證要求1中的直線段有一定的直線度。3. 為了不至于使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，因支撐機(jī)體的三條腿的足端運(yùn)動(dòng)速度不相等而產(chǎn)生摩擦，而消耗不必要的能量，應(yīng)保證足端在要求1中的直線段上勻速運(yùn)動(dòng)。4. 對(duì)于要求1中曲線段，沒(méi)有形狀要求，但對(duì)其最高點(diǎn)有要求，即其高度決定了機(jī)器人在起伏不平的地面上的通過(guò)能力。5. 在要求1中，足端通過(guò)直線段的時(shí)間是通過(guò)曲線段的時(shí)間的3倍，即支撐相的相位角本文相位角指的是凸輪的相位角，凸輪一周的相位角為2 。為3/2，懸空相的相位角為/2。6. 按要求15設(shè)計(jì)的機(jī)器人的四條腿的協(xié)調(diào)動(dòng)作順序

38、應(yīng)遵循對(duì)角線原則，先后動(dòng)作的兩條腿的相位相差/2。3.3.5 腿機(jī)構(gòu)的形式為了滿(mǎn)足3.3.4中所設(shè)計(jì)的要求14，提出一種三自由度 自由度的計(jì)算：低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供兩個(gè)約束，高副提供一個(gè)約束，自由度計(jì)算公式為；其中活動(dòng)構(gòu)件的數(shù)目為n=4， (轉(zhuǎn)動(dòng)副3個(gè)，移動(dòng)副一個(gè)), ，故F=3。的的平面機(jī)構(gòu)，如圖33所示，來(lái)作為四足機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)。圖33三自由度腿的平面機(jī)構(gòu)從仿生學(xué)的角度來(lái)說(shuō)，我們可以將圖3-3中的BC 為稱(chēng)為小腿，B 為大腿，稱(chēng)為髖骨；稱(chēng)B為膝關(guān)節(jié)，稱(chēng)為髖關(guān)節(jié)。下面對(duì)應(yīng)的各參數(shù)：E髖關(guān)節(jié)偏距；小腿長(zhǎng)；大腿長(zhǎng)；S步長(zhǎng)；髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角；步距角由于在支撐相2由足端所處位置決定，即由步距決定，

39、故稱(chēng)2為步距角。；膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角；該機(jī)構(gòu)完成滿(mǎn)足(3.3.4)中所述要求的運(yùn)動(dòng)的機(jī)理如下：先令髖關(guān)節(jié)及膝關(guān)節(jié)不動(dòng),即 =0、 =0；只向右移動(dòng)移動(dòng)關(guān)節(jié)A ，則足端C 沿著以O(shè)2為圓心，以(h1+h2)半徑的圓弧移動(dòng)，若關(guān)節(jié)A 勻速移動(dòng)，則B C與圖3-2中虛線軌跡的直線段的交點(diǎn)也勻速運(yùn)動(dòng)；再令髖關(guān)節(jié)及膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使足端C 運(yùn)動(dòng)到上述的交點(diǎn)，這就滿(mǎn)足了（3.3.4）中的要求23；再令移動(dòng)關(guān)節(jié)A向左快速移動(dòng)，移動(dòng)行程與向右移動(dòng)行程相等,但移動(dòng)時(shí)間為向右移動(dòng)時(shí)間的1/3，并是足端C沿著圖3-2中虛線軌跡的曲線段運(yùn)動(dòng)，至此，滿(mǎn)足了(3.3.4)中所述的所有要求。3.3.6各參數(shù)關(guān)系（控制函數(shù)）為了使圖3-

40、3所示機(jī)構(gòu)的足端C ，能按圖中虛線所示軌跡運(yùn)動(dòng)，并滿(mǎn)足（3.3.4）中所述的所有要求，必須求出各參數(shù)間的函數(shù)關(guān)系。對(duì)圖3-3所示的機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，可知只需知道、 及 的函數(shù)，即可對(duì)足端C 的空間位置進(jìn)行控制， 、 及 的函數(shù)即為控制函數(shù)。為更方便地求 、及的函數(shù)關(guān)系，先將圖3-3所示的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化成圖3-4所示。 按（3.3.4）所述的所有要求，當(dāng)腿機(jī)構(gòu)處于支撐相時(shí)，腿機(jī)構(gòu)中各參數(shù)必須滿(mǎn)足某種嚴(yán)格的數(shù)學(xué)函數(shù)關(guān)系，而當(dāng)腿機(jī)構(gòu)處于懸空相時(shí)，腿機(jī)構(gòu)各參數(shù)沒(méi)有特殊的函數(shù)關(guān)系。從控制的角度來(lái)說(shuō)，當(dāng)腿機(jī)構(gòu)處于支撐相時(shí)，需進(jìn)行連續(xù)控制；當(dāng)腿機(jī)構(gòu)處于懸空相時(shí)，只需進(jìn)行點(diǎn)位控制。求 、 及 的函數(shù)關(guān)系，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

41、求逆解問(wèn)題。都滿(mǎn)足如下條件：式（1）即為（五）中所述的約束條件。圖3-4當(dāng)約束條件（1）確定時(shí)，求 、 的函數(shù)關(guān)系就相當(dāng)于平面二桿機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題，二桿為和BC。運(yùn)動(dòng)學(xué)正解可以通過(guò)平面幾何確定： （1）根據(jù)余弦定理 根據(jù)正弦定理 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解就是給定（，），求解和。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題本來(lái)極為復(fù)雜，但經(jīng)過(guò)上述化簡(jiǎn)后，在如圖3-3(b)所示極坐標(biāo)系（r, ）中利用解析幾何及平面幾何的知識(shí)，可得：r2=xc2+yc2 (2) (3)式（1）（3）就是控制腿機(jī)構(gòu)在支撐相中運(yùn)動(dòng)所需的函數(shù)。在懸空相中不能通過(guò)上述方法求得,由于只需對(duì)足端進(jìn)行點(diǎn)位控制，故只需知道一些特殊點(diǎn)的 、及，有多種方法可以求得這些點(diǎn)的

42、、及。本設(shè)計(jì)中利用PRO/E中的草繪，測(cè)得15個(gè)點(diǎn)的、 及的值，如下表所示：序號(hào)（ ）1428312415517619720822923102511261227132914301531表3-1具體的測(cè)量方法如圖3-5所示（下部布置了十五個(gè)點(diǎn)，此圖為第一個(gè)點(diǎn)的測(cè)量實(shí)例，其他各點(diǎn)測(cè)量方法類(lèi)似）：圖3-5 懸空相測(cè)點(diǎn)圖3.4 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算根據(jù)上一節(jié)的研究結(jié)果，現(xiàn)在進(jìn)行本課題行走機(jī)構(gòu)的具體設(shè)計(jì)。3.4.1 控制方式選擇由上一節(jié)可知：要控制行走機(jī)構(gòu)的行走過(guò)程，必須對(duì) 、 及進(jìn)行控制。一般有三種控制方式：電氣控制、液壓控制和純機(jī)械控制。電氣控制即利用伺服電機(jī)作為執(zhí)行裝置，由控制器（如單片機(jī)）按照控制

43、函數(shù)對(duì)應(yīng)的控制算法，產(chǎn)生控制信號(hào)。其特點(diǎn)是重量輕、體積小、系統(tǒng)具有柔性。液壓控制即利用液壓缸或液壓馬達(dá)作為執(zhí)行裝置，由控制器（如單片機(jī)）按照控制函數(shù)對(duì)應(yīng)的控制算法，產(chǎn)生控制信號(hào)。其特點(diǎn)是功率大、運(yùn)行平穩(wěn)、系統(tǒng)具有一定的柔性。純機(jī)械控制即利用一些機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)控制，其特點(diǎn)是簡(jiǎn)單、功率較大、柔性差。對(duì)于本課題，由于每條腿有 、 及三個(gè)參數(shù)需要控制，四條腿就有12個(gè)參數(shù)要控制，即若選擇電氣控制，就需12部伺服電機(jī)，再加上與這些電機(jī)匹配的減速器，電氣控制的重量輕、體積小的特點(diǎn)就顯示不出來(lái)了；若選擇液壓控制，就需12個(gè)液壓缸（液壓馬達(dá)），再由于行走過(guò)程的顛簸，液壓控制也不太適合。因此，本課題使用凸輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)

44、現(xiàn)這12個(gè)參數(shù)的控制。3.4.2參數(shù)選擇 由于本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人是以狗的外形作為參考模型，因此，腿機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)如下：髖關(guān)節(jié)偏距：E = 50 mm ；小腿長(zhǎng)： ；大腿長(zhǎng)：；步長(zhǎng)： S = 150 mm 。其中，步長(zhǎng)S是正常行走時(shí)的尺寸，轉(zhuǎn)彎或遇到非常狀態(tài)時(shí)，步長(zhǎng)應(yīng)是可變的。為了使步長(zhǎng)S可變，參考（3.3.6）中的控制函數(shù)的推導(dǎo)過(guò)程，應(yīng)使髖骨長(zhǎng)E可變，二者關(guān)系見(jiàn)下一節(jié)“轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)”。3.4.3 具體設(shè)計(jì) 如前述，使用凸輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn) 、及這3個(gè)參數(shù)的控制，因此設(shè)計(jì)的重點(diǎn)就是凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。1、的控制髖關(guān)節(jié)凸輪髖關(guān)節(jié)凸輪控制的機(jī)理如3-6，圖3-6 髖關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)原理圖根據(jù)平面幾何的知識(shí)，凸輪的

45、從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為 所以，凸輪輪廓線上的點(diǎn)的直角坐標(biāo)值（X, Y） （4）其中，支撐相中的由公式（1）確定（3.3.6），懸空相中的表3-1確定（見(jiàn)3.3.6）。由公式（4）只能得到髖關(guān)節(jié)凸輪的理論輪廓曲線，實(shí)際輪廓曲線是以理論輪廓曲線上各點(diǎn)為圓心、以滾輪半徑為半徑的一族圓的內(nèi)包絡(luò)線。通過(guò)上面的理論分析，在PRO/E中建立模型并畫(huà)出髖關(guān)節(jié)凸輪的三維實(shí)體模型（通過(guò)實(shí)時(shí)渲染后的三維截圖），如圖3-7所示：圖3-7 髖關(guān)節(jié)凸輪的三維實(shí)體圖 注：具體的凸輪繪制方法見(jiàn)附錄。2、的控制主凸輪主凸輪控制的機(jī)理是將圖3-3中移動(dòng)關(guān)節(jié)A沿AO 1移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律作為凸輪從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，凸輪機(jī)構(gòu)如圖3-8所示：圖

46、3-8 主凸輪結(jié)構(gòu)原理圖如上節(jié)所述，移動(dòng)關(guān)節(jié)A的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是沿AO 1勻速移動(dòng)，所以主凸輪的從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為 其中： 從動(dòng)件位移； b 移動(dòng)關(guān)節(jié)A的運(yùn)動(dòng)行程； 凸輪軸的轉(zhuǎn)角； 為凸輪的轉(zhuǎn)向系數(shù)，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)向?yàn)轫槙r(shí)針時(shí)=1，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)向?yàn)槟鏁r(shí)針時(shí)=-1。以下將求出主凸輪的輪廓：由圖3-9，根據(jù)平面幾何學(xué)的知識(shí)，可得凸輪從動(dòng)件平底的直線方程為：它是以為參數(shù)的直線族，而凸輪輪廓線是以該直線族的包絡(luò)線。由微分幾何得知，以為參數(shù)的曲線族的包絡(luò)線方程為：圖3-9 主凸輪的輪廓圖 其中：f (X, Y, )=0 是 HYPERLINK 小部分 曲線族的方程，X、Y是包絡(luò)線上的點(diǎn)的直角坐標(biāo)值。所以，凸輪輪廓線方程

47、為： 即得凸輪輪廓線上的點(diǎn)的直角坐標(biāo)值 其中： 由于式(4)中有一個(gè)變量1，支撐相中的1由公式（1）確定（3.3.6），懸空相中的1表3-1確定（3.3.6）。通過(guò)上面的理論分析，在PRO/E中建立模型并畫(huà)出髖關(guān)節(jié)凸輪的三維實(shí)體模型（通過(guò)實(shí)時(shí)渲染后的三維截圖），如圖3-10所示：圖 3-10主凸輪三維實(shí)體圖3、的控制膝關(guān)節(jié)凸輪膝關(guān)節(jié)凸輪控制的機(jī)理如3-11，根據(jù)幾何知識(shí)，膝凸輪從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為： 所以，凸輪輪廓線上的點(diǎn)的直角坐標(biāo)值（X, Y） （6）其中，支撐相中的由公式（3）確定（3.3.6），懸空相中的表3-1確定（3.3.6）。由公式（6）只能得到膝關(guān)節(jié)凸輪的理論輪廓曲線，實(shí)際輪廓曲線

48、是以理論輪廓曲線上各點(diǎn)為圓心、以滾輪半徑為半徑的一族圓的內(nèi)包絡(luò)線。圖3-11通過(guò)上面的理論分析，在PRO/E中建立模型并畫(huà)出髖關(guān)節(jié)凸輪的三維實(shí)體模型及其相關(guān)聯(lián)的零件圖，組裝成ASM文件圖，如圖3-12所示：圖3-12 齒輪齒條與凸輪配合的三維實(shí)體總裝圖3.5 轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)如本章第一節(jié)總體設(shè)計(jì)所述，可利用脊柱機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)體的轉(zhuǎn)彎，脊柱機(jī)構(gòu)由脊骨、關(guān)節(jié)和腱構(gòu)成，如下圖：圖3-13 轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖3.5.1 控制函數(shù)(1) 脊柱彎曲控制函數(shù)假設(shè)脊柱有n節(jié)脊骨，由于受力情況相似，可認(rèn)為對(duì)于每節(jié)脊骨均有i =，則腱的伸縮量為： (1)其中，h1內(nèi)側(cè)腱的伸縮量； h2外側(cè)腱的伸縮量； r 腱到脊柱軸

49、線的距離。若轉(zhuǎn)彎角不超過(guò)45，脊骨多于6節(jié)，即 5，則： (2)令為轉(zhuǎn)彎角（轉(zhuǎn)彎時(shí)機(jī)體的圓周角），則 (3)那么，脊柱彎曲控制函數(shù)為： (4)(2) 步長(zhǎng)控制函數(shù)當(dāng)機(jī)體按圖5所示軌跡轉(zhuǎn)彎時(shí)，有：圖3-14 機(jī)器人機(jī)體轉(zhuǎn)彎軌跡 (5)其中，B左右兩腿足端距離（體寬）；軌跡對(duì)應(yīng)的一節(jié)脊骨的偏角。則內(nèi)側(cè)與外側(cè)步長(zhǎng)之比為: (6)其中， S1為外側(cè)腳步長(zhǎng)；S2為內(nèi)側(cè)腳步長(zhǎng)。又， (7)其中， b圖3中關(guān)節(jié)A到關(guān)節(jié)O1的距離；h1小腿長(zhǎng)；h2大腿長(zhǎng)；E髖關(guān)節(jié)偏距。故， (8)其中，E1外側(cè)腿髖關(guān)節(jié)偏距；E2內(nèi)側(cè)腿髖關(guān)節(jié)偏距。假設(shè)外側(cè)腿髖關(guān)節(jié)偏距的增量與內(nèi)側(cè)腿髖關(guān)節(jié)偏距的減少量相等，即 (9)其中，E0正

50、常行走時(shí)髖關(guān)節(jié)偏距；e髖關(guān)節(jié)偏距增量。由公式(9)可得： (10)因?yàn)?； (11) (12)其中，L脊柱的長(zhǎng)度；n脊柱的節(jié)數(shù)。故，步長(zhǎng)控制函數(shù)為： (13)由上述理論分析可以設(shè)計(jì)出相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，在PRO/E中建立三維模型的各個(gè)零件，然后通過(guò)建立組件（ASM文件即轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的總裝圖）可以看到組成后的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)。如圖3-15所示：圖3-15 轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)總裝圖3.5.2 控制方式由于h1、h2、e均正比于，用一部伺服電機(jī)即可實(shí)現(xiàn)這三個(gè)參數(shù)的控制。然而，為了使機(jī)器人在不轉(zhuǎn)彎時(shí)也能調(diào)整步長(zhǎng)，可用三部伺服電機(jī)控制，一部控制脊柱中的腱(h1、h2)，另外兩部電機(jī)分別控制左右兩側(cè)的髖關(guān)節(jié)偏距E。3.6 腱機(jī)構(gòu)圖

51、3-16腱機(jī)構(gòu)的原理圖如圖3-16所示，腱的工作原理為：腱的兩端的端套與機(jī)體連接，固定不動(dòng)；管套是根橡膠管，可任意彎曲；筋是根鋼絲，筋可以在管套中自由移動(dòng)；筋的一端的移動(dòng)必然引起另一端的移動(dòng) 若不考慮鋼絲的彈性，則稱(chēng)為“剛性腱”；若考慮鋼絲的彈性，稱(chēng)為“彈性腱”。由于彈性腱比較復(fù)雜，使用的腱均為剛性腱。3.7 機(jī)器人的外形設(shè)計(jì) 本課題中機(jī)器人外形的設(shè)計(jì)屬于工業(yè)設(shè)計(jì)的范疇。而一個(gè)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)通過(guò)外觀線型的塑造、細(xì)節(jié)的刻畫(huà)、色調(diào)品味等元素的共性化處理，在人們的心目中會(huì)建立起風(fēng)格和特色鮮明的一個(gè)形象。本課題選擇以狗的外形作為設(shè)計(jì)的藍(lán)本，力求使設(shè)計(jì)的產(chǎn)品能夠吸引人們的眼球，獲得人們的關(guān)注。機(jī)器狗的外形如

52、圖3-17 所示：圖3-17 機(jī)器狗的外形設(shè)計(jì)圖3.8 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在仿生機(jī)器人中的作用相當(dāng)于生物的肌肉，它通過(guò)直接或間接轉(zhuǎn)動(dòng)腿部的各關(guān)節(jié)來(lái)改變機(jī)器人的姿態(tài)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)必須有足夠的功率對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行加減速并帶動(dòng)負(fù)載，而且自身必須輕便、經(jīng)濟(jì)、精確、靈敏、可靠且便于維護(hù)。3.8.1 電機(jī)的選擇為了滿(mǎn)足四足機(jī)器人行走時(shí)的各項(xiàng)要求，其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇至關(guān)重要，它與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)、控制硬件的配置、電源能量的消耗、系統(tǒng)控制的效果都有很大的關(guān)系。首先必須考慮電機(jī)能夠提供負(fù)載所需的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，此外，其他方面的諸多因素也需要加以考慮。但在多種影響因素中，主要的因素有以下幾點(diǎn)：1、電機(jī)用于何種產(chǎn)品，做

53、何種驅(qū)動(dòng)，該產(chǎn)品是維修還是開(kāi)發(fā)生產(chǎn)，預(yù)計(jì)批量。了解電機(jī)應(yīng)用對(duì)于選型至關(guān)重要，可以通過(guò)其它類(lèi)似項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)做出準(zhǔn)確的選型，同時(shí)可以通過(guò)對(duì)產(chǎn)品市場(chǎng)類(lèi)型，批量潛力的判斷，來(lái)確定那些方案可行。2、電機(jī)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的配合結(jié)構(gòu)。一套好的運(yùn)動(dòng)控制方案除了選擇合適的電機(jī)，還需要合理設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。絲杠導(dǎo)程的選取，齒輪的傳動(dòng)比，皮帶輪的直徑，除了考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)的緊湊，還應(yīng)與電機(jī)與控制方案聯(lián)合考慮。一次隨意性的絲杠導(dǎo)程選取，可能讓您的電機(jī)與控制系統(tǒng)增加一倍的價(jià)格。而一旦有經(jīng)驗(yàn)的銷(xiāo)售工程師了解到您的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，他可以為您提供整套系統(tǒng)配搭的方案，保證系統(tǒng)的完美組合。3、電機(jī)的工作狀況。電機(jī)在不同的機(jī)器中工作狀況大不相同，因此需

54、要選擇不同種類(lèi)的系統(tǒng)。比如有的電機(jī)僅是在1200rpm高速運(yùn)行，有的只在100rpm以下低速工作，有的是每分鐘80次快速起停，而有的要求從2.5-360度/秒連續(xù)可調(diào)且不能有抖動(dòng)，每一種要求都牽涉到不同的電機(jī)選擇以及驅(qū)動(dòng)器甚至控制方式的選擇，所以有必要詳細(xì)了解電機(jī)的工作狀況。4、電機(jī)的負(fù)載情況。這包括電機(jī)的負(fù)載類(lèi)型，是恒定負(fù)載還是變化負(fù)載，電機(jī)力矩轉(zhuǎn)化為直線推力，或是旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)大慣量負(fù)載，電機(jī)負(fù)載隨轉(zhuǎn)速變化嗎。如果可能，推算一下電機(jī)在正常工作速度范圍內(nèi)所需的力矩。5、伺服系統(tǒng)的價(jià)格、供貨期、樣品庫(kù)存、最低定貨量等。這些非技術(shù)因素也是完美方案的一個(gè)不可缺少的部分。由于行走機(jī)構(gòu)在支撐相中足端水平運(yùn)動(dòng)

55、，行走過(guò)程機(jī)器人機(jī)體水平勻速直線運(yùn)動(dòng)，因此理論上在水平地面上行走不消耗能量，因此，依據(jù)運(yùn)動(dòng)消耗功率來(lái)確定電機(jī)容量不太可行。因此，主電機(jī)容量只能按如下方法估計(jì)：從本課題設(shè)計(jì)的機(jī)器人的外形和材料（硬質(zhì)塑料）來(lái)看，機(jī)器人的重量大概為15 kg。設(shè)機(jī)器人能以0.5 m/s的速度，沿坡度為30的坡行走。則機(jī)器人的功耗為：P= mgvtg230 =159.80.5tg230 =24.5(w)功率：40 W電壓：24 V電流：2.2 A轉(zhuǎn)速：3000 r/min轉(zhuǎn)矩：0.13 Nm外形尺寸：總長(zhǎng)96 mm,外徑55 mm,軸徑6 mm圖3-18 行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)圖轉(zhuǎn)彎伺服系統(tǒng)可使用功率更小的電機(jī)。查參考文獻(xiàn)

56、【14】可得30SZWT型永磁直流穩(wěn)速電動(dòng)機(jī)滿(mǎn)足要求，其技術(shù)性能數(shù)據(jù)如下功率：6.5 W電壓：26 V電流：0.85 A轉(zhuǎn)速：9000180 r/min轉(zhuǎn)矩：7 mNm重量： 200 g外形尺寸：總長(zhǎng)77.5 mm,外徑 30 mm,軸徑6 mm圖3-19 轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)圖3.8.2傳動(dòng)設(shè)計(jì)步行四足機(jī)器人根關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)+齒輪減速，根關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)有一級(jí)齒輪進(jìn)行減速，而髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)裝置中除了采用上述的減速外，還增加了一級(jí)錐齒輪傳動(dòng)，將經(jīng)減速器主軸傳出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)改變方向，使得傳動(dòng)的輸出軸線和腿部中心線重合，以適應(yīng)四足行走機(jī)器人腿部細(xì)長(zhǎng)的外形結(jié)構(gòu)。如下圖3-20所示為一級(jí)直齒齒輪傳動(dòng)副

57、的三維實(shí)體模型：圖3-20一級(jí)直齒齒輪傳動(dòng)副的三維實(shí)體模型需要指出四足步行機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)選用錐齒輪 傳動(dòng)副主要出于以下考慮,一方面用于相互垂直的軸線間的運(yùn)動(dòng)傳遞，以改變電機(jī)輸出運(yùn)動(dòng)的方向；另一方面錐齒輪的傳動(dòng)具有運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、誤差小、噪聲小等特點(diǎn)，但同時(shí)考慮到設(shè)計(jì)及其加工制造的因素，故采用直齒錐齒輪進(jìn)行傳動(dòng)。如下圖3-21所示錐齒輪傳動(dòng)副三維實(shí)體模型。圖3-21錐齒輪傳動(dòng)副三維實(shí)體模型3.8.3 軸承的選擇四足行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是靠運(yùn)動(dòng)副（關(guān)節(jié)）的正常工作來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因此運(yùn)動(dòng)副的摩擦性能對(duì)機(jī)器人的工作性能影響很大。采用什么樣的軸承，提供什么樣的潤(rùn)滑，如何保持良好的工作條件，這些都對(duì)機(jī)器人的正常工作起著

58、非常重要的作用。不同結(jié)構(gòu)的軸承具有不同的工作特性，不同的使用場(chǎng)合和安裝部位對(duì)軸承的結(jié)構(gòu)和性能也有不同的要求。選擇軸承時(shí)，通常都是從軸承的有效空間、承載能力、速度特性、調(diào)心性質(zhì)、運(yùn)轉(zhuǎn)精度和疲勞壽命等方面進(jìn)行綜合考慮。在為本課題的四足行走機(jī)器人選擇軸承時(shí)，還要重視下面兩個(gè)因素：（1）由于微小型系統(tǒng)自身的能量非常有限，如果能夠通過(guò)選取合適的軸承來(lái)減小摩擦力矩、降低系統(tǒng)的能耗，這對(duì)節(jié)省機(jī)器人總系統(tǒng)彌足珍貴的能量是十分有利的，同時(shí)也提高了機(jī)器人的工作效率。 （2）對(duì)四足行走機(jī)器人的控制需要完成預(yù)定的運(yùn)動(dòng)以外，還要求達(dá)到規(guī)定的定位精度，但加工、制造、安裝及使用過(guò)程中存在的各種偏差都會(huì)影響機(jī)器人各控制任務(wù)的

59、執(zhí)行。綜上所述，對(duì)于四足機(jī)器人而言，將以摩擦力矩和旋轉(zhuǎn)精度作為主要的衡量標(biāo)準(zhǔn)來(lái)選取軸承。由于考慮到安裝的精度問(wèn)題，因此本課題中的軸承選用深溝球軸承。如下圖3-22所示深溝球軸承的三維實(shí)模型圖：3-22深溝球軸承三維模型圖3.8.4 轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的傳動(dòng)設(shè)計(jì)本課題提出的一種新型的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種與之相配合的萬(wàn)象傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠很好的使轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)運(yùn)作。本文選擇的是雙十字萬(wàn)向節(jié)，起運(yùn)動(dòng)特性為第一萬(wàn)向節(jié)的不等速效應(yīng)有可能被第二萬(wàn)向節(jié)的不等速效應(yīng)所抵消，從而實(shí)現(xiàn)兩軸之間的等角速傳動(dòng)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得知，為了達(dá)到這一目的，必須滿(mǎn)足一下兩個(gè)條件：（1）第一萬(wàn)向節(jié)兩軸間的夾角與第二萬(wàn)向節(jié)兩軸間的夾角相等。（2）第一

60、萬(wàn)向節(jié)從動(dòng)叉的平面與第二萬(wàn)向節(jié)主動(dòng)叉的平面處于同一個(gè)平面中（本條的實(shí)現(xiàn)完全可以由傳動(dòng)軸和萬(wàn)向節(jié)叉的正確裝配來(lái)保證）。轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)構(gòu)的萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)副三維實(shí)體模型如下圖3-23所示：圖3-23 萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)副三維實(shí)體模型圖3.8.5 供電電源為了滿(mǎn)足伺服電機(jī)的供電要求，以及機(jī)器人移動(dòng)的便捷性，可選擇蓄電池作為機(jī)器人的供電電源。在蓄電池中，由于鎘鎳堿性蓄電池具有放電率大、耐惡劣環(huán)境、貯存和循環(huán)壽命長(zhǎng)、使用和維護(hù)簡(jiǎn)單、價(jià)格合理等優(yōu)點(diǎn)，而成為本機(jī)器人系統(tǒng)供電電源的首選。4. 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)所指的控制系統(tǒng)是行走控制系統(tǒng)。所有的控制系統(tǒng)都包含硬件部分和軟件部分，四足行走機(jī)器人行走控制系統(tǒng)硬件部分包括控制器，