機器人技術(shù)概述

1、工業(yè)機器人概述工業(yè)機器人概念與組成、工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢工業(yè)機器人的需求與前景致謝參考文獻工業(yè)機器人概述機器人（Robot是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運 行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是 協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。有些人認為，最 高級的機器人要做的和人一模一樣，其實非也。實際上，機器人是利用機械傳動、現(xiàn) 代微電子技術(shù)組合而成的一種能模仿人某種技能的機械電子設(shè)備，他是在電子、機 械及信息技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。然而，機器人的樣子不一定必須像人，只要能獨 立完成一些人類的技能或有一定危險性的工作,

2、就屬于機器人大家族的成員。機器 人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué) 等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人 應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代 替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有 人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度 高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以 及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備,也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè) 備。1、工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠

3、性、便于操作和維修， 而單機價格不斷下降,平均單機價格從91年的10. 3萬美元降至97年的6. 5萬美 元。2、機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速 機、檢測系統(tǒng)三位一體化;由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外 已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。3、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、 網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu);大大提高了系統(tǒng)的可 靠性、易操作性和可維修性。4、機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感 器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用

4、視覺、 聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融 合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。5、虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使 遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。6、當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與 機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使 智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就 是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。7、機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新 型裝置已成為國際研究的熱

5、點之一,紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。二工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢目前國際機器人界都在加大科研力度，進行機器人共性技術(shù)的研究，并朝著智 能化和多樣化方向發(fā)展。主要研究內(nèi)容集中在以下10個方面：1、工業(yè)機器人操作機結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計技術(shù):探索新的高強度輕質(zhì)材料,進一步 提高負載/自重比，同時機構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。2、機器人控制技術(shù):重點研究開放式，模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，語 言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準化和網(wǎng)絡(luò)化，以及基于PC 機網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點。編程技術(shù)除進一步提高在線編程的可操作性之 外,離線編程的實用化將成為研究重點。3、多傳感系統(tǒng):為進一步提高機器

6、人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其 問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法,特別是在非線性 及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的 實用化。4、機器人的結(jié)構(gòu)靈巧,控制系統(tǒng)愈來愈小,二者正朝著一體化方向發(fā)展。5、機器人遙控及監(jiān)控技術(shù),機器人半自主和自主技術(shù)，多機器人和操作者之間 的協(xié)調(diào)控制,通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)，在有時延的情況下，建立預(yù) 先顯示進行遙控等。6、虛擬機器人技術(shù):基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術(shù)，實現(xiàn) 機器人的虛擬遙操作和人機交互。7、多智能體（multi-agent調(diào)控制技術(shù):這是目前機器人研究的一個

7、嶄新領(lǐng)域。 主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機理，感知與學(xué)習(xí)方法，建 模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究。8、微型和微小機器人技術(shù)（micro/miniature robotics :這是機器人研究的一個新 的領(lǐng)域和重點發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進展 將會引起機器人技術(shù)的一場革命,并且對社會進步和人類活動的各個方面產(chǎn)生不可 估量的影響,微小型機器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運動方式、控制方 法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。9、軟機器人技術(shù)（soft robotics :主要用于醫(yī)療、護理、休閑和娛樂場合。傳統(tǒng) 機器人設(shè)計未考慮與人緊

8、密共處，因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料，軟機器人技 術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機器人意外地與環(huán)境或人碰撞時是安 全的，機器人對人是友好的。10、仿人和仿生技術(shù):這是機器人技術(shù)發(fā)展的最高境界，目前僅在某些方面進 行一些基礎(chǔ)研究?？傊?21世紀將會是機器人蓬勃發(fā)展的時代。三工業(yè)機器人控制技術(shù)機器人的控制方法有位置控制、軌跡控制、力控制、力矩控制、柔順控制、 力/位置混合控制、分解運動控制、變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制以及遞階控制、模糊 控制、學(xué)習(xí)控制、神經(jīng)控制和進化控制等智能控制。其中，有些控制方法已比較熟 悉，另一些控制方法則較為新穎,并有待進一步開發(fā)與完善！作為先進制造業(yè)中不可 替代的

9、重要裝備和手段,工業(yè)機器人已經(jīng)成為衡量一個國家制造水平和科技水平的 重要標志。據(jù)相關(guān)統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，工業(yè)機器人主要用于汽車工業(yè)及汽車零部件工業(yè), 占整個機器人市場的61%,金屬制品業(yè)占8%、橡膠及塑料工業(yè)和電子電氣行業(yè)分 別占7%,食品工業(yè)占2%,其他工業(yè)占15%。工業(yè)機器人的概念與組成、分類一工業(yè)機器人的概念工業(yè)機器人是一種可以搬運物料、零件、工具或完成多種操作功能的專用機 械裝置;由計算機控制，是無人參與的自主自動化控制系統(tǒng);他是可編程、具有柔性 的自動化系統(tǒng)，可以允許進行人機聯(lián)系。可以通俗的理解為“機器人是技術(shù)系統(tǒng)的 一種類別，它能以其動作復(fù)現(xiàn)人的動作和職能;它與傳統(tǒng)的自動機的區(qū)別在于有更

10、 大的萬能性和多目的用途,可以反復(fù)調(diào)整以執(zhí)行不同的功能?！倍I(yè)機器人的組成工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和 執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有 36個運動自由度，其中腕部通常有13個運動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和 傳動機構(gòu),用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系 統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。三工業(yè)機器人的分類工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和 執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有 36個運動自由度，其中腕部通常有

11、13個運動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳 動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和 執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號,并進行控制。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直 角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮 動作;球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能,又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位,適用于機床上下料、點焊和一 般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接 和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入

12、型和示教輸入型兩類。編程輸入型 是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送 到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒,將 指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍;另一種 是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過 程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各 種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡 單的視覺的工業(yè)機器人，能

13、在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作;如具有識別功能或更進一步增 加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選 或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,并自動完成更為復(fù)雜的工作工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐 標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、 俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型 控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、 裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝 等作業(yè)。工業(yè)機器人按程序輸

14、入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入 型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳 送到機器人控制柜。四工業(yè)機器人帶來的效益工業(yè)機器人是現(xiàn)代制造業(yè)的基礎(chǔ)設(shè)備，它屬于自動化制造系統(tǒng)的物理層次。機 器人的過去、現(xiàn)在和未來都與制造業(yè)發(fā)展密切相關(guān)。多年的工業(yè)機器人使用經(jīng)驗 表明：使用工業(yè)機器人可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高了機床的利用率，降低了 工人誤操作帶來的殘次零件風(fēng)險等，其帶來的一系列效益也是十分明顯的，例如減 少人工用量、減少機床損耗、加快技術(shù)創(chuàng)新速度、提高企業(yè)競爭力等。機器人具 有執(zhí)行各種任務(wù)特別是高危任務(wù)的能力，平均故障間隔期達60000小時以上

15、，比傳 統(tǒng)的自動化工藝更加先進。采用工業(yè)機器人還有如下優(yōu)點：第一，改善勞動條件，逐步提高生產(chǎn)效率；第二,更強與可控的生產(chǎn)能力,加快產(chǎn)品更新?lián)Q代；第三,提高零件的處理能力與產(chǎn)品質(zhì)量；第四，消除枯燥無味的工作,節(jié)約勞動力；第五,提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度,減少勞動風(fēng)險；第六,提高機床；第七,減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時間和庫存；第八,提高企業(yè)競爭 力。在面臨全球性競爭的形勢下,制造商們正在利用工業(yè)機器人技術(shù)來幫助生產(chǎn)價 格合理的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。一個公司想要獲得一個或多個競爭優(yōu)勢，實現(xiàn)機器人自動化生 產(chǎn)將是推動業(yè)務(wù)發(fā)展的有效手段。工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢一工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機器人是集

16、機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先 進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第 一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)、自動化 工廠、計算機集成制造系統(tǒng)的自動化工具。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品 的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率, 節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 一樣,工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。(1工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù) 附加值很高,應(yīng)用范圍很廣，作為先進

17、制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè), 將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用國外專家預(yù)測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽 車.計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè).據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會和國際 機器人聯(lián)合會的統(tǒng)計，世界機器人市場前景看好，從20世紀下半葉起，世界機器人 產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭.進入20世紀，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快,年 增長率平均在10%左右.2004年增長率達到創(chuàng)記錄的20%。其中,亞洲機器人增 長幅度最為突出，高達43%。(2工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越 來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中,尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了 廣泛的

18、應(yīng)用。如在毛坯制造、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、 裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。隨著工業(yè)機器 人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應(yīng)用范周還在不 斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在 國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機、 警備機器人、醫(yī)療機器人、家政服務(wù)機器人等均有應(yīng)用實例。機器人正在為提高 人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。(3國內(nèi)外主要的工業(yè)機器人生產(chǎn)廠商在國外,工業(yè)機器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng) 成為

19、一種標準設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而,相繼形成了一批具有影響力的、著名 的工業(yè)機器人公司，它們包括:瑞典的ABB Robotics ,日本的FANUC、Yaskawa , 德國的 KUKA Roboter，美國的 Adept Technology American Robot、Emerson Industrial Automation S-T Robotics，意大利 COMAU，英國的 AutoTech Robotics ,加 拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為 其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在國內(nèi)，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛

20、起步，但增長的勢頭非常 強勁。如中國科學(xué)院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長在40% 左右。(4工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢工業(yè)機器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實踐證明，它在 提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟效益，改善工人勞動條 件等方面,有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關(guān)注。 在新的世紀,機器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。1、工業(yè)機 器人的技術(shù)發(fā)展趨勢從近幾年世界機器人推出的產(chǎn)品來看,工業(yè)機器人技術(shù)正在向 智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為:結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu) 化;控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化;伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)

21、字化和分散化;多傳感 器融合技術(shù)的實用化;工作環(huán)境設(shè)計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智 能化等方面。2、工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢據(jù)UNECE/IFR預(yù)測，至2007年,全 球新安裝裝機器人的數(shù)量將從2003年的81800套增至2007年的106000套,年平均 增長7%。其中，日本2003-2007年工業(yè)機器人的銷售將從2003年的31600增長至 2007年的41000套；歐洲2003-2007年工業(yè)機器人將從2003年的27100套增長至 2007年的34000套；北美2003-2007年工業(yè)機器人市場每年平均增長5.8%,至2007 年將增長到16000套。(5工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展

22、模式的探討縱觀世界各國在發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)過程, 可歸納為三種不同的發(fā)展模式,即日本模式、歐洲模式和美國模式：1、日本模式此 種模式的特點是:各司其職，分層面完成交鑰匙工程。即機器人制造廠商以開發(fā)新型 機器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計 制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng),并完成交鑰匙工程;2、歐洲模式此種模式的 特點是:一攬子交鑰匙工程。即機器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部 由機器人制造廠商自己完成;3、美國模式此種模式的特點是:采購與成套設(shè)計相結(jié) 合。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要時機器人通常由工程公司 進口，再自行設(shè)計、制造配

23、套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。我國從上世紀80年代開始在高校和科研單位全面開展工業(yè)機器人的研究，近 20年來取得不少的科研成果。但是由于沒有和企業(yè)有機地進行聯(lián)合，至今仍未形 成具有影響力的產(chǎn)品和有規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。目前國內(nèi)除了一家以組裝為主的中日合資的機器人公司外，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機器人尚停留在高?；蚩蒲袉挝唤M織的 零星生產(chǎn),未能形成氣候。近10年來，進口機器人的價格大幅度降低,對我國工業(yè)機器人的發(fā)展造成了一定的影響，特 別是我國自行制造的普通工業(yè)機器人在價格上根本無法與之競爭。特別是我國在 研制機器人的初期,沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè),使得國內(nèi)企業(yè)在生產(chǎn)的機器 人過程中，只能依賴配套進口的

24、零部件，更削弱了我國企業(yè)的價格競爭力。中國的 機器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路,如何建立自己的發(fā)展模式，確實值得探討。中國工程院 在2003年12月完成并公開的我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報 告中認為，我國應(yīng)從“美國模式”著手,在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。二我國工業(yè)機器人遇到的問題與挑戰(zhàn)機器人技術(shù)是高技術(shù)的重要組成部分，其產(chǎn)業(yè)化的進程在我國剛剛起步，雖然 取得了一定的成績,但仍然存在很多困難和不足，因此更需要多方面的關(guān)心和支 持。國家政策支持，是加速高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的重要前提。根據(jù)我國政府有關(guān)部門應(yīng) 組織力量進行充分地調(diào)查研究，在此基礎(chǔ)上，制定切實可行的推廣、應(yīng)用機器人和 促進機器人研

25、究開發(fā)的傾斜政策。如在稅收、投資和貸款方面對機器人產(chǎn)業(yè)實行 扶持政策。日本政府通過制定政策，采取一系列措施鼓勵企業(yè)應(yīng)用機器人,為日本 機器人在國內(nèi)開拓市場的經(jīng)驗值得我們借鑒。另外，對機器人用戶，可以考慮給予一 定的資金補貼，以鼓勵購買.為了避免危險惡劣的工作環(huán)境導(dǎo)致的工傷事故和職業(yè) 病，保護工人的身心安全，對一些特殊工種,如噴涂，鑄造等通過勞動法強制采用工業(yè) 機器人來代替.這樣可以大大增加工業(yè)機器人的需求數(shù)量。我國的機器人產(chǎn)業(yè)化必須由市場來拉動。機器人作為高技術(shù)，它的發(fā)展與社會 的生產(chǎn)、經(jīng)濟狀況密切相關(guān)。機器人的研制、開發(fā)只有從技術(shù)上實現(xiàn)可能性大為 原則選擇機器人優(yōu)先應(yīng)用的領(lǐng)域，并以此為突破口

26、，向其他領(lǐng)域滲透、擴散至為重 要。我國機器的應(yīng)用人要順利走上市場，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，還是需要各方面的共同努 力。目前，我國進口的工業(yè)機器人主要來自日本，隨著我國從勞動密集型向現(xiàn)代化 制造業(yè)方向發(fā)展，雖然機器人保有量達到一定的規(guī)模,但與發(fā)達國家相比仍然有不 少差距。僅從汽車工業(yè)每百萬名生產(chǎn)工人占有的機器人來講,（日本1710臺、意大 利1600臺、美國770臺、英國610臺、瑞典630臺,而我國還不到90臺，中國仍然 是世界上相對比較落后的國家。面對中國這樣龐大的市場，每一個機器人供應(yīng)商都 有著非常大的用武之地。20世紀90年代末，我國建立了 9個機器人產(chǎn)業(yè)化基地和7個科研基地。產(chǎn)業(yè) 化基地的建設(shè)給產(chǎn)

27、業(yè)化帶來了希望，為發(fā)展我國機器人產(chǎn)業(yè)奠定了基礎(chǔ)。目前，我 國已經(jīng)能夠生產(chǎn)具有國際先進水平的平面關(guān)節(jié)型裝配機器人、直角坐標機器人、 弧焊機器人、點焊機器人、搬運碼垛機器人等一系列產(chǎn)品，不少品種已經(jīng)實現(xiàn)了小 批量生產(chǎn)。盡管如此，我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化卻存在著巨大的問題。除了眾多歷 史原因造成制造業(yè)水平低下的原因外，更多的是對工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的認識和定位上 存在著不同的觀點。首先，我國基礎(chǔ)零部件制造能力差。雖然我國在相關(guān)零部件方面有了一定的基 礎(chǔ)，但是無論從質(zhì)量、產(chǎn)品系列全面，還是批量化供給方面都與國外存在較大的差距。特別是在高性能交流伺服電機和精密減速器方面的差距尤其明顯，因 此造成關(guān)鍵零部件的進口，

28、影響了我國機器人的價格競爭力。第二，中國的機器人還沒有形成自己的品牌。雖然已經(jīng)擁有一批企業(yè)從事機器 人的開發(fā),但是都沒有形成較大的規(guī)模，缺乏市場的品牌認知度，在機器人市場方面 一直面臨國外機器人品牌的打壓。國外機器人作為成熟的產(chǎn)業(yè)采用整機降價，吸引 國內(nèi)企業(yè)購買，而在后續(xù)的維護備件費用很高的策略,逐步占領(lǐng)中國市場。第三，國家認識不到位,在鼓勵工業(yè)機器人產(chǎn)品方面的政策少。工業(yè)機器人的 制造及應(yīng)用水平，代表了一個國家的制造業(yè)水平，我們必須從國家高度認識發(fā)展中 國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的重要性，這是我國從制造大國向制造強國轉(zhuǎn)變的重要手段和途 徑。第四，政策扶持我國工業(yè)機器人之推進劑。日本戰(zhàn)后對機器人采取的一

29、系 列相關(guān)政策,極大地推動了機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，目前，日本已是世界上工業(yè)機器人的 第一生產(chǎn)大國。工業(yè)機器人作為高新技術(shù)產(chǎn)品，應(yīng)該比照新能源中的電動汽車，出 臺相應(yīng)的扶植政策。中國機器人產(chǎn)業(yè)化正處于關(guān)鍵的轉(zhuǎn)折點，如果政府的扶植力度再向前推進一步, 中國的機器人產(chǎn)業(yè)將會越過目前的“臨界期”，跨上一個新的臺階,進入快速發(fā)展階 段。同時，如何適應(yīng)快速變化的國內(nèi)外市場需求,如何以高質(zhì)量、低成本和快速反應(yīng) 的手段在市場中取得生存和發(fā)展，已是我國企業(yè)不容回避的問題。這些問題為我國 工業(yè)機器人提供了不同的市場需求，促進我國工業(yè)機器人的應(yīng)用市場日趨成熟。以市場需求為導(dǎo)向抓住幾個重點產(chǎn)品集中突破；通過國家行業(yè)來專項

30、立項，發(fā)展我國自己的機器人產(chǎn)業(yè)；以企業(yè)為主體,推動產(chǎn)學(xué)研聯(lián)盟建設(shè)，形成強大的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售應(yīng)用隊伍；國家的政策是加速機器人產(chǎn)業(yè)化的重要前提。我們必須在民族產(chǎn)業(yè)鏈上應(yīng)用自己的機器人產(chǎn)品，擺脫國外的壟斷。特別是新 一代的工業(yè)機器人要我們自己的器件來做，降低成本。在未來，為應(yīng)對國際挑戰(zhàn)，我 國應(yīng)從如下幾個方面對新一代工業(yè)機器人的技術(shù)進行研究。機器人本體優(yōu)化設(shè)計技術(shù)新一代智能控制機器人技術(shù)關(guān)鍵機器人單元部件制造技術(shù)機器人離線編程和仿真技術(shù)基于外部傳感器技術(shù)的機器人運動控制工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)工業(yè)機器人故障遠程診斷與修復(fù)技術(shù)工業(yè)機器人與成套裝備協(xié)同作業(yè)技術(shù)復(fù)雜機電系統(tǒng)機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)及對系統(tǒng)性能的

31、影響具有柔性、高度加速，大負載機器人機構(gòu)動力學(xué)建模、模型簡化、辨識及控 制方法三國內(nèi)工業(yè)機器人市場(1國內(nèi)工業(yè)機器人的需求情況工業(yè)機器人發(fā)展長期以來受限于成本較高與國內(nèi)勞動力價格低廉的狀況，隨著 中國經(jīng)濟持續(xù)快速的發(fā)展,近幾年的國民生產(chǎn)總值年平均增長率更是保持在9%左 右,人民生活水平不斷地提高,勞動力供應(yīng)格局已經(jīng)逐步從“買方”市場轉(zhuǎn)為“賣方” 市場、由供遠大于求轉(zhuǎn)向供求平衡。作為制造業(yè)主力的農(nóng)民工也從早期的僅解決 溫飽問題到現(xiàn)在對薪資和工作條件提出了更高的要求。這些情況使得許多勞動密 集型企業(yè)為了提高勞動生產(chǎn)率所采用的增加工人數(shù)量、延長工人勞動時間的方法 變得成本高昂，同時也受到法律的限制和

32、政策的阻礙。無論是企業(yè)還是社會都認識 到必須采取從改善機器設(shè)備入手,提高技術(shù)和資金的密集度來減少用工量以應(yīng)對這 種改變。總之,勞動力過剩程度降低、單個工人成本上升、對產(chǎn)品質(zhì)量更高的要 求、國家對裝備制造業(yè)的重視等變化改善了機器人的使用環(huán)境,工業(yè)機器人及技術(shù) 在中國已逐步得到了政府和企業(yè)的重視。隨著機器人知識的廣泛普及,人們對于 各種機器人的了解與認識逐步深化,利用機器人技術(shù)提升我國工業(yè)發(fā)展水平、從 制造業(yè)大國向強國轉(zhuǎn)變,提高人民生活質(zhì)量成為全社會的共識。(2國內(nèi)工業(yè)機器人的銷售情況國家863機器人技術(shù)主題自成立以來一直重視機器人技術(shù)在產(chǎn)業(yè)中的推廣和 應(yīng)用，長期以來推進機器人技術(shù)以提升傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè),

33、利用機器人技術(shù)發(fā)展高新產(chǎn)業(yè)。 目前,政府正在使用各種辦法加大中國裝備制造業(yè)在市場中占據(jù)的份額,并提供優(yōu) 惠措施鼓勵更多企業(yè)使用機器人及技術(shù)以提升技術(shù)水平。國內(nèi)越來越多的企業(yè)在 生產(chǎn)中采用了工業(yè)機器人，各種機器人生產(chǎn)廠家的銷售量都有大幅度的提高。根據(jù) 我國海關(guān)統(tǒng)計，最近4年來許多企業(yè)在華的銷售量甚至是前面十幾年銷售量的幾 倍,年平均增長率超過40%。2001年我國工業(yè)機器人海關(guān)進出口數(shù)量不過是3774 臺,國內(nèi)生產(chǎn)數(shù)量約700臺左右。2004年市場規(guī)模已經(jīng)增長到萬臺左右,數(shù)量和 金額相對于2001年都增長了兩倍。2004年國產(chǎn)工業(yè)機器人數(shù)量突破了 1400臺， 產(chǎn)值突破8億元人民幣。進口機器人數(shù)

34、量超過9000臺,其中多功能機器人約1700 臺，簡易機器人7500臺,進口額約25億美元。德國CLOOS公司在華焊接機器人 銷售量2000年以前為47臺,2000年以后已經(jīng)突破121臺,銷售量翻了近3倍?？梢灶A(yù)見，中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)不久后將會作為一種在國民經(jīng)濟 中占據(jù)重要地位的產(chǎn)業(yè)而存在。(3國內(nèi)工業(yè)機器人的市場特征以汽車制造業(yè)為主的制造業(yè)發(fā)展促進了工業(yè)機器人的發(fā)展。汽車制造業(yè)屬 于技術(shù)、資金密集型產(chǎn)業(yè),也是工業(yè)機器人應(yīng)用最廣泛的行業(yè)。在我國，工業(yè)機器 人的最初應(yīng)用是在汽車和工程機械行業(yè),主要用于汽車及工程機械的噴涂及焊接。 2000年開始,受國家宏觀政策調(diào)控及居民消費水平提高的影響，我國

35、汽車工業(yè)進入 了一個高速增長期。面對這種局面，國際汽車巨頭紛紛進入中國市場并與我國企業(yè) 合資設(shè)廠或擴大原有生產(chǎn)規(guī)模，國內(nèi)企業(yè)也紛紛轉(zhuǎn)型或加大對汽車行業(yè)的投資,整 個行業(yè)增產(chǎn)擴能增加了對工業(yè)機器人需求。據(jù)不完全統(tǒng)計，最近幾年國內(nèi)廠家所 生產(chǎn)的工業(yè)機器人有超過一半是提供給汽車行業(yè)的，海關(guān)進出口增長數(shù)據(jù)與汽車行 業(yè)增長數(shù)據(jù)具有較高的相關(guān)度?？芍?，汽車工業(yè)的發(fā)展是近幾年我國工業(yè)機器人增 長的原動力之一。沿海經(jīng)濟發(fā)達地區(qū)是工業(yè)機器人的主要市場。我國工業(yè)機器人的使用集中 在廣東、江蘇、上海、北京等地,工業(yè)機器人的擁有量占全國的一半以上,這種 分布態(tài)勢和增長趨勢符合我國現(xiàn)階段經(jīng)濟發(fā)展狀況。我國經(jīng)濟最具活力的

36、地區(qū)已經(jīng)從珠江三角洲地區(qū)擴展到長江三角洲地區(qū)，而且長江三角洲地區(qū)在制造業(yè)中所占 的比重越來越大。外商獨資企業(yè)、中外合資企業(yè)和國有企業(yè)是工業(yè)機器人的主要客戶。工業(yè) 機器人屬于技術(shù)含量高，價格相對昂貴的制造裝備,采用工業(yè)機器人較多的企業(yè)， 一般對產(chǎn)品的質(zhì)量要求較高,企業(yè)在市場上具有更高的影響力?，F(xiàn)階段,工業(yè)機器 人使用量最多的仍是外商獨資或中外合資企業(yè)。國有企業(yè)也在加大對工業(yè)機器人 的采購用于技術(shù)改造,如汽車行業(yè)中的一汽、二汽、上汽等,它們的產(chǎn)品在市場上 已經(jīng)具有了相當強的競爭力，它們對工業(yè)機器人有著較大的需求，同時采購上它們 能夠得到國家和政府的支持，因此制造業(yè)中的大中型國有企業(yè)的工業(yè)機器人使用

37、量 一直很大,而且在未來相當長的時間內(nèi)仍將保持這種增長勢頭。另外,我國的民營 企業(yè)正逐漸認識到工業(yè)機器人的優(yōu)勢,對工業(yè)機器人的采用量也在逐步增加，雖然 裝備的數(shù)量上與以上企業(yè)仍存在較大差距，但是增長的速度驚人,將很快成為工業(yè) 機器人市場的重要客戶。國內(nèi)進口工業(yè)機器人的國家和地區(qū)分布。20012004年我國進口的工業(yè)機器 人主要來自日本與臺灣,2004年日本對華出口金額占我國進口工業(yè)機器人金額的一 半。(4我國機器人技術(shù)應(yīng)用研究進展及發(fā)展趨勢中國工業(yè)機器人經(jīng)過“七五”攻關(guān)計劃、“九五”攻關(guān)計劃和863計劃的支持已 經(jīng)取得了較大進展,工業(yè)機器人市場也已經(jīng)成熟,應(yīng)用上已經(jīng)遍及各行各業(yè)，但進 口機器人

38、占了絕大多數(shù)。我國在某些關(guān)鍵技術(shù)上有所突破，但還缺乏整體核心技術(shù) 的突破,具有中國知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機器人則很少。目前我國機器人技術(shù)相當于國外 發(fā)達國家20世紀80年代初的水平,特別是在制造工藝與裝備方面,不能生產(chǎn)高精密、高速與高效的關(guān)鍵部件。我國目前取得較大進展的機器人技術(shù) 有:數(shù)控機床關(guān)鍵技術(shù)與裝備、隧道掘進機器人相關(guān)技術(shù)、工程機械智能化機器 人相關(guān)技術(shù)、裝配自動化機器人相關(guān)技術(shù)。現(xiàn)已開發(fā)出金屬焊接、噴涂、澆鑄裝配、搬運、包裝、激光加工、檢驗、真空、自動導(dǎo)引車等的工業(yè)機器人產(chǎn)品，主要 應(yīng)用于汽車、摩托車、工程機械、家電等行業(yè)。我國機器人技術(shù)主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標是:根據(jù)21世紀初我國國民經(jīng)濟對先進

39、 制造及自動化技術(shù)的需求,瞄準國際前沿高技術(shù)發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè) 機器人技術(shù)領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)、產(chǎn)品技術(shù)和系統(tǒng)技術(shù)。未來工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展的 重點有:第一,危險、惡劣環(huán)境作業(yè)機器人:主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢 測、油汽管道等機器人；第二，醫(yī)用機器人:主要有腦外科手術(shù)輔助機器人,遙控操 作輔助正骨等；第三,仿生機器人:主要有移動機器人，網(wǎng)絡(luò)遙控操作機器人等。 其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。(5結(jié)語工業(yè)機器人市場競爭越來越激烈，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分 工的巨大挑戰(zhàn),加快工業(yè)機器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是我們抓住這個歷史機遇的 主要途徑。因此我國工業(yè)機器人

40、行業(yè)要認識到以下幾點情況:第一,工業(yè)機器人技 術(shù)是我國由制造大國向制造強國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑,政府要對國產(chǎn)工業(yè)機器人 有更多的政策與經(jīng)濟支持,參考國外先進經(jīng)驗,加大技術(shù)投入與改造;第二,在國 家的科技發(fā)展計劃中，應(yīng)該繼續(xù)對智能機器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持,形成 產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面;第三,部分國產(chǎn)工業(yè)機器人已經(jīng)與國外 相當,企業(yè)采購工業(yè)機器人時不要盲目進口，應(yīng)該綜合評估,立足國產(chǎn)。四我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略工業(yè)機器人作為最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍 很廣,作為先進制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè),將對未來生產(chǎn)和社會 發(fā)展起著越來越重要的

41、作用。隨著企業(yè)自動化水平的不斷提高,機器人自動化生產(chǎn) 線的市場肯定會越來越大，將逐漸成為自動化生產(chǎn)線的主要形式。自從20世紀60年代初人類制造了第一臺工業(yè)機器人以后，機器人就顯示出了 極強的生命力。日本政府對工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)和應(yīng)用實施了積極的扶植政策,率先從 美國引進了機器人技術(shù)，僅用十幾年的時間，在日本就實現(xiàn)了工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化 和推廣應(yīng)用?，F(xiàn)在,在工業(yè)發(fā)達國家中，工業(yè)機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零 部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、物流 等諸多領(lǐng)域中。作為先進制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段,工業(yè)機器人已經(jīng)成 為衡量一個國家制造水平和科技水平的重要標志。我國

42、的工業(yè)機器人研究開始于20世紀70年代，由于當時經(jīng)濟體制等因素的制 約,發(fā)展比較緩慢，研究和應(yīng)用水平也比較低。1985年，隨著工業(yè)發(fā)達國家開始大量 應(yīng)用和普及工業(yè)機器人,我國在“七五”科技攻關(guān)計劃中將工業(yè)機器人列入了發(fā)展計 劃,由當時的機械工業(yè)部牽頭組織了點焊、弧焊、噴漆、搬運等型號的工業(yè)機器人攻關(guān)，其他部委也積極立項支持，形成了中國工業(yè)機器人第一 次高潮。進入20世紀90年代后，為了實現(xiàn)高技術(shù)發(fā)展與國家經(jīng)濟主戰(zhàn)場的密切銜接， 863計劃確定了特種機器人與工業(yè)機器人及其應(yīng)用工程并重、以應(yīng)用帶動關(guān)鍵技 術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展方針。經(jīng)過廣大科技工作者的辛勤努力，開發(fā)了 7種工業(yè)機器 人系列產(chǎn)品，102

43、種特種機器人，實施了 100余項機器人應(yīng)用工程。在20世紀90年代末期,我國建立了 9個機器人產(chǎn)業(yè)化基地和7個科研基地，包 括沈陽自動化研究所的新松機器人公司、哈爾濱工業(yè)大學(xué)的博實自動化設(shè)備有限 公司、北京機械工業(yè)自動化研究所機器人開發(fā)中心、海爾機器人公司等。產(chǎn)業(yè)化 基地的建設(shè)帶來了產(chǎn)業(yè)化的希望，為發(fā)展我國機器人產(chǎn)業(yè)奠定了基礎(chǔ)。經(jīng)過廣大科 技人員的不懈努力，我國目前已經(jīng)能夠生產(chǎn)具有國際先進水平的平面關(guān)節(jié)型裝配機 器人、直角坐標機器人、弧焊機器人、點焊機器人、搬運碼垛機器人和AGV自動 導(dǎo)引車等一系列產(chǎn)品，其中一些品種實現(xiàn)了小批量生產(chǎn)。一批企業(yè)根據(jù)市場的需求, 自主研制或與科研院所合作，進行機器

44、人產(chǎn)業(yè)化開發(fā)。如奇瑞汽車與哈工大合作進 行點焊機器人的產(chǎn)業(yè)化開發(fā)、西安北村精密數(shù)控與哈工大合作進行機床上下料搬 運機器人的產(chǎn)業(yè)化開發(fā)、昆山華恒與東南大學(xué)等合作開發(fā)弧焊機器人、廣州數(shù)控 開發(fā)焊接機器人、鹽城宏達開發(fā)弧焊機器人。但是，我國目前還沒有像日本的FANUC和德國的KUKA那樣的形成規(guī)模的工 業(yè)機器人制造廠，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)目前在我國還僅僅處于萌芽階段。隨著我國現(xiàn)代 制造業(yè)的發(fā)展，我國工業(yè)機器人的需求量在快速增長。工業(yè)機器人作為最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍 很廣,作為先進制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè),將對未來生產(chǎn)和社會 發(fā)展起著越來越重要的作用。國外專家預(yù)

45、測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后 出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。隨著我國工業(yè)企業(yè)自動化水平的不斷提高,工業(yè) 機器人市場也會越來越大,這就給工業(yè)機器人的研究、開發(fā)、生產(chǎn)商帶來巨大商 機。然而機遇也意味著挑戰(zhàn)，目前全球各大工業(yè)機器人供應(yīng)商都已大力開拓中國市 場，因此中國必須大力發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè),通過發(fā)揮中國生產(chǎn)制造優(yōu)勢，提高自主創(chuàng)新 能力，尋求有特色的發(fā)展道路，在國家相關(guān)政策的支持下扶持和鼓勵一大批民族的 機器人產(chǎn)業(yè)成長壯大。工業(yè)機器人的需求與前景我國目前正從勞動密集型向現(xiàn)代化制造業(yè)方向發(fā)展,振興制造業(yè)、實現(xiàn)工業(yè)化 是我國經(jīng)濟發(fā)展的重要任務(wù)。從制造業(yè)的發(fā)展歷程看，生產(chǎn)手段必然要經(jīng)歷機械 化、自動化

46、、智能化、信息化的變革。隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)的 不斷進步和勞動力成本的不斷上升，如何進一步提高生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低 勞動強度、改善勞動條件已經(jīng)成為不少企業(yè)不得不考慮的問題。作為先進制造業(yè) 中不可替代的重要裝備和手段,工業(yè)機器人的應(yīng)用和普及自然成為企業(yè)較理想的選 擇。機器人工作站,特別是機器人自動化生產(chǎn)線的不斷出現(xiàn),不僅大大增強了企業(yè) 競爭力，也給用戶帶來了顯著效益，隨著企業(yè)自動化水平的不斷提高，機器人自動化生產(chǎn)線的市場肯定會越來越大，將逐漸成為自動化生產(chǎn)線的主要 形式。目前，世界工業(yè)機器人裝機總量已達到一百多萬臺，主要分布在日本、美國、 德國等技術(shù)發(fā)達國家的制造業(yè)中。在中國現(xiàn)在已有3萬多臺工業(yè)機器人在運行使 用，但與工業(yè)發(fā)達國家相比仍然有很大的差距。汽車業(yè)是工業(yè)機器人應(yīng)用大戶，從汽 車制造業(yè)每萬名生產(chǎn)工人占有機器人的數(shù)量來看，日本1710臺、意大利1600臺，法 國1120臺,西班牙950臺，美國770臺，英國610臺，瑞典630臺，而我國還不到90臺 （汽車產(chǎn)業(yè)職工人數(shù)約為356萬,參見汽車工業(yè)協(xié)會