光電編碼器課件

1、編碼器1 認(rèn)識編碼器2 編碼器的測量對象3 編碼器測量直線位移的方式4 絕對式測量5 增量式測量6 編碼器在數(shù)字測速中的應(yīng)用7 編碼器在主軸控制中的應(yīng)用1 認(rèn)識編碼器（編碼器在機(jī)器人控制中的應(yīng)用）編碼器伺服電機(jī)伺服電機(jī)編碼器伺服電機(jī)伺服電機(jī)編碼器編碼器編碼器播放2 編碼器的測量對象編碼器軸式套式電信號二進(jìn)制編碼脈沖3 編碼器測量直線位移的方式（1）編碼器裝在絲杠末端編碼器位置反饋x 通過測量滾珠絲杠的角位移，間接獲得工作臺的直線位移x，構(gòu)成位置半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。xt/360 編碼器（3）編碼器和伺服電動機(jī)同軸安裝位置反饋xxt/360 （4）編碼器和伺服電動機(jī)同軸安裝編碼器工作臺絲杠伺服電動機(jī)編

2、碼器導(dǎo)軌（6）編碼器兩種安裝方式比較編碼器xx 編碼器裝在絲杠末端與前端（和伺服電動機(jī)同軸）在位置控制精度上有什么區(qū)別？4 絕對式測量（ABS）（1）信號性質(zhì)編碼器0 0 0 0 00 0 0 1 22.5 0 0 1 0 45 1 1 1 1 337.5 輸出n位二進(jìn)制編碼，每一個編碼對應(yīng)唯一的角度。（2）接觸式絕對碼盤編碼器4個電刷 4位二進(jìn)制碼盤 最小分辨角 3602n 當(dāng)n4，3602422.5 導(dǎo)電為“1”，非導(dǎo)電為“0”（3）絕對式光電碼盤編碼器LED光敏元件5 增量式測量（INC）（1）信號性質(zhì)編碼器 輸出信號為一串脈沖，每一個脈沖對應(yīng)一個分辨角，對脈沖進(jìn)行計數(shù)N，就是對 的累加

3、，即，角位移 N。 如： 0.352，脈沖N1000，則： 0.3521000 352（2）增量式光電編碼器的結(jié)構(gòu)編碼器碼盤光欄板LED零位標(biāo)志（一轉(zhuǎn)脈沖）光敏元件360條紋數(shù)36010240.352透光條紋（4）辨向信號編碼器ABABA 超前于B 90，正向A 滯后于B 90，反向（5）倍頻（細(xì)分）編碼器/4細(xì)分前4細(xì)分后 在現(xiàn)有編碼器的條件下，通過細(xì)分技術(shù)能提高編碼器的分辨力。細(xì)分前，編碼器的分辨力只有一個分辨角的大小。采用4細(xì)分技術(shù)后，計數(shù)脈沖的頻率提高了4倍，相當(dāng)于將原編碼器的分辨力提高了3倍，測量分辨角是原來的1/4，提高了測量精度。（7）零標(biāo)志在回參考點(diǎn)中的作用編碼器Z 軸參考點(diǎn)X

4、 軸參考點(diǎn)Y 軸參考點(diǎn)回參考點(diǎn)方式SINUMERIK數(shù)控系統(tǒng)工作方式開關(guān)（8）回參考點(diǎn)減速開關(guān)編碼器限位開關(guān)參考點(diǎn)減速開關(guān)滑塊（9）回參考點(diǎn)示意圖編碼器減速尋找零標(biāo)志零標(biāo)志找到參考點(diǎn)位置速度慢速快速行程碰到參考點(diǎn)減速開關(guān)播放6 編碼器在數(shù)字測速中的應(yīng)用（1）模擬測速和數(shù)字測速的比較編碼器MTGU測速發(fā)電機(jī)nUnMPCn光電編碼器ffn（2）M法測速（適合于高轉(zhuǎn)速場合）編碼器 m1T 有一增量式光電編碼器，其參數(shù)為1024p/r，在5s時間內(nèi)測得65536個脈沖，則轉(zhuǎn)速（r/min)為 ： n = 60 65536 /（1024 5）=768 r/min 編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生 N 個脈沖，在T 時間段

5、內(nèi)有 m1 個脈沖產(chǎn)生，則轉(zhuǎn)速（r/min)為: n = 60m1/（NT）（3）T法測速（適合于低轉(zhuǎn)速場合）編碼器 編碼器輸出脈沖時鐘脈沖fc m2 編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生 N 個脈沖，用已知頻率fc作為時鐘，填充到編碼器輸出的兩個相鄰脈沖之間的脈沖數(shù)為m2，則轉(zhuǎn)速(r/min)為： n = 60fc / （Nm2 ） 有一增量式光電編碼器，其參數(shù)為1024p/r，測得兩個相鄰脈沖之間的脈沖數(shù)為3000，時鐘頻率fc為1MHz ，則轉(zhuǎn)速（r/min)為 ：n = 60fc /（Nm2 ）=60106/（10243000）=19.53 r/min（2）主軸編碼器用于C 軸控制編碼器主軸編碼器回轉(zhuǎn)刀盤自驅(qū)刀頭CZn工件卡盤主軸（3）主軸編碼器