Trio運(yùn)動控制卡特性

1、Trio 運(yùn)動控制卡特性及功能說明Trio運(yùn)動控制器的設(shè)計理念：Trio從1987年創(chuàng)立之初起，一直致力于運(yùn)動控制器的設(shè)計研發(fā)及應(yīng)用研究工作。Trio 運(yùn)動控制器的設(shè)計理念：為客戶提供滿足各類現(xiàn)場應(yīng)用要求的高品質(zhì)的運(yùn)動控制器。Trio運(yùn)動控制器的特性說明：獨(dú)立性：Trio運(yùn)動控制器從設(shè)計之初，既按照獨(dú)立運(yùn)行的理念為依托來設(shè)計控制器。每一款控制器均可以獨(dú)立進(jìn)行編程，無需外部計算機(jī)而獨(dú)立脫機(jī)運(yùn)行?？煽啃裕耗壳霸谑澜缟?，有超過100, 000臺各類電機(jī)由Trio運(yùn)動控制器進(jìn)行控制運(yùn)轉(zhuǎn)，沒有發(fā)生一例安全事故。由 Trio 運(yùn)動控制器組成的各個系統(tǒng)安全 可靠的運(yùn)行，涵蓋了幾乎工業(yè)自動化領(lǐng)域的各個行業(yè)。安

2、全性：Trio運(yùn)動控制器是一種嵌入式系統(tǒng)，其有自身獨(dú)立的操作系統(tǒng)和運(yùn)行環(huán)境，該環(huán)境與外界徹底隔離，從原理上講就沒有遭到外界計算機(jī)病毒攻擊的可 能性。開放性：提供幾乎所有的各類通訊接口形式，可以與各類伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)連接，與各類計算機(jī)系統(tǒng)連接以及觸摸屏連接等。實時性：Trio運(yùn)動控制器特有的嵌入式開發(fā)系統(tǒng)，可以為客戶提供最底層的開發(fā)編程環(huán)境，可以為客戶提供最為實時的響應(yīng)特性，提高生產(chǎn)效率。高精度：在脈沖（步進(jìn)）方式控制時，可以提供最高2MHz的脈沖輸出頻率，作為伺服（模擬量）方式控制時，可以最高接收6MHz的反饋輸入脈沖。并 且所有軸的每個伺服運(yùn)算周期可到達(dá)0.25ms。Trio 運(yùn)動控制器

3、體系結(jié)構(gòu)Trio運(yùn)動控制器采用獨(dú)立式的設(shè)計方式和理念，本身控制器就是一個可以執(zhí)行多任 務(wù)程序的嵌入式系統(tǒng)。用戶可以根據(jù)自身需要用Trio Basic語言進(jìn)行程序開發(fā)，整個系 統(tǒng)可以脫離任何外界PC系統(tǒng)進(jìn)行獨(dú)立的運(yùn)行。同時借助PCI總線或各類串口通訊方式 與PC機(jī)或觸摸屏可進(jìn)行實時的通訊。此外控制器本身就具有IO接口，加擴(kuò)展后可直 接擴(kuò)展到 272 點(diǎn)，通過自身內(nèi)部程序編寫即可實現(xiàn)最為實時可靠的處理。由于運(yùn)動控制 并不簡單的是指令傳送問題，其還涉及到更為復(fù)雜的邏輯及調(diào)度問題，所以可以用 Trio Basic編寫出各類程序模塊，將運(yùn)動問題全部交給控制器自己來做，PC機(jī)或觸摸屏通過 設(shè)置各個狀態(tài)位來

4、實現(xiàn)對運(yùn)動過程的調(diào)度。1控制方式控制方式上， Trio 運(yùn)動控制器可以根據(jù)客戶需要將各個軸進(jìn)行獨(dú)立的配置，如前面 兩個軸為脈沖方式，后面6 個軸為伺服方式等。而其他大多數(shù)軸卡只能有一種模式，而 且每張軸卡所支持軸的數(shù)量也僅僅有4個而已。Trio公司目前單個CPU支持的軸數(shù)最 多可達(dá) 64 軸。 Trio 以獨(dú)立式運(yùn)動控制器為主，涵蓋了 2 軸( MC302X)， 4 軸(EUR0205X/MC206X), 8 軸(EURO209), 16 軸(MC216), 24 軸(MC224)直至 64 軸 (MC464)的各種靈活配置，同時也有PCI方式的運(yùn)動控制器(PCI208)，目前標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品為 8個

5、軸，根據(jù)需要已經(jīng)開發(fā)出14個軸的PCI方式的運(yùn)動控制器。所有的運(yùn)動控制器中 的軟件都互相通用，用戶可以隨時改變自己系統(tǒng)的形式，而無效改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。2運(yùn)動程序的編程與通訊Trio運(yùn)動控制器通過Motion Perfect2軟件采用Trio Basic語法進(jìn)行嵌入式程序開發(fā)， 程序簡單易懂。而且為PC機(jī)提供ActiveX控件，上位機(jī)可以與控制器進(jìn)行直接的數(shù)據(jù) 交互和運(yùn)動指令傳送。用戶可以根據(jù)需要將運(yùn)動相關(guān)的所有過程直接編寫到控制卡內(nèi)， 與 PC 機(jī)只是簡單交互對應(yīng)數(shù)據(jù)和狀態(tài)而已，整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰，穩(wěn)定可靠。而且可大 大簡化上位機(jī)程序開發(fā)的復(fù)雜程度，節(jié)約開發(fā)周期。此外由于運(yùn)動控制過程獨(dú)立于其他 計算

6、機(jī)運(yùn)算過程，系統(tǒng)效率較高，并且在上位機(jī)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，不會影響運(yùn)動過程， 提高了系統(tǒng)的安全性(例如緊急停止信號直接由控制器實現(xiàn)，無效計算機(jī)的干預(yù))。Trio可以與市場上的幾乎所有觸摸屏通過串口，以太網(wǎng)等方式實現(xiàn)通訊，也可通過 各種總線，例如DeviceNet, Profibus與PLC進(jìn)行通訊3. IO 控制Trio運(yùn)動控制器本身就帶有IO接口，以EURO209為例，其本體即帶有10個輸出 16個輸入接口，而且還可以直接連接標(biāo)準(zhǔn)的基于CAN的模擬量和數(shù)字量I/O擴(kuò)展模塊。 用戶可以將所有的IO處理直接放在控制卡上實現(xiàn)，不但包括限位處理而且還有其他功 能性IO都可以在控制器中直接通過編程實現(xiàn)。E

7、uro209 -特性總結(jié)尺寸：整體 170 mm x 129 mm (160mm x 100 mm PCB)厚度：25mm重量 170 g 工作溫度. 0 - 45 degrees C 輸入：控制輸入，正限位，反限位，原點(diǎn)輸入，進(jìn)給保持輸入 通訊口：口 1 Ethernet, 1個 RS232 通道: 波特率9600,19200,38400,1個RS485通道1個在板的CAN通道 位置分辨率： 32位位置記數(shù)插補(bǔ)模式： 1-16軸直線插補(bǔ)，三維圓弧插補(bǔ)，螺旋插補(bǔ)，電子凸輪，速度控制，電子齒輪等 編程方式：多任務(wù)Trio BASIC編程系統(tǒng)，最多7個用戶并行程序 速度：速度分辨率32位. 速度可

8、以隨時改變，運(yùn)動速度也可平滑過渡。采樣周期： 250us, 500us or 1ms （缺省值）內(nèi)存： 1兆的電池備用的加閃存程序內(nèi)存電源輸入：500mA對應(yīng)5 V直流電壓放大器使能：常開固態(tài)繼電器輸出，最大負(fù)載100mA，最大電壓29V.模擬量輸入：2 x 12位，0到10V數(shù)字量輸入：16個光耦隔離的24V色標(biāo)輸入：共8路每軸1路，輸入0-7（對應(yīng)0-7軸）編碼器輸入：8路5V差分輸入，6MHz最快頻率脈沖輸出：8路差分（5V）脈沖+方向/正交脈沖輸出，最大輸出頻率為2MHz.or open collector （5 to 24V） step &direction outputs. Max

9、imum frequency 2MHz.數(shù)字量輸出：8路光電隔離的24V，電流源250mA的數(shù)字量輸出。歐式設(shè)計，緊湊、經(jīng)濟(jì)。在不需要任何外部部件的情況下，可最多對8軸進(jìn)行控制。可對步進(jìn)軸、伺服軸或二者結(jié)合進(jìn)行多軸插補(bǔ)，電子凸輪等功能支持多種現(xiàn)場總線通訊方式，方便組態(tài)及擴(kuò)展?？蛇x用通訊協(xié)議有： DeviceNET、Profi bus、Modbus、Modbus TCP。4個或8個可選DAC輸出。1 個子板插槽，可通過插不同子板進(jìn)行靈活擴(kuò)展（例如擴(kuò)展成9 軸）。以太網(wǎng)口高速編程。數(shù)字總線式驅(qū)動能力，支持SERCOSII、SLM、CANopen等各類總線接口的伺服驅(qū)動連接。&內(nèi)置SD卡接口，方便程

10、序下載，保存各種歷史記錄，最多可擴(kuò)展為2G。MC464 -特性總結(jié)MC464性能概述 外形尺寸（高*寬*厚）：201 mm x 56 mm x 155 mm 重量：750 g工作溫度：0 - 45 C通訊口： RS232和RS485各一個：最高38400波特率CANbus 端口： DeviceNet 和 CANopen 兼容 以太網(wǎng)： 10/100 BaseT 多端口連接 位置解析度： 64 bit速度解析度： 32 bits 可隨時動態(tài)調(diào)整，運(yùn)動可以平滑過渡 伺服更新率： 0.125-1ms編程：TrioBASIC多任務(wù)編程，最多20個任務(wù)并行運(yùn)行 IEC61131 - 3編程系統(tǒng)（可選）控

11、制方式：1-64 軸直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，螺旋線插補(bǔ)，輪廓控制，電子凸輪，速度控制 電子齒輪內(nèi)存：帶后備電池8 Mbyte, 1 Mbyte TABLE內(nèi)存，可閃存到EPROMSD卡：標(biāo)準(zhǔn)的SD卡可兼容2Gbytes。用于儲存程序和數(shù)據(jù)。電源輸入：直流24V，符合2級的變壓器或電源，典型的直流18.29V, 625mA伺服使能輸出：繼電器常開觸點(diǎn)，交直流24V，最大電流負(fù)荷100mA，最大電壓29V. 模擬輸入： 2個12 bit 0 - 10V編碼器輸出： 5v ， 150mA數(shù)字輸入：8路光電隔離24V輸入數(shù)字1/0:8路光電隔離24V輸出。源電流（PNP） 250 mA （最大1A）MC4

12、64對應(yīng)的擴(kuò)展模塊P871是針對松下伺服MINAS A4N放大器的（RTEX ）總線控制模塊。它可用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)線與A4N伺服 連接。單個模塊可以擴(kuò)展到控制32軸，每個MC464可以通過兩個P871模塊，實現(xiàn)最多控制64軸應(yīng)用。P872是針對具有SERCOS接口的伺服放大器的SERCOS II總線控制模塊。它可用標(biāo)準(zhǔn)SERCOS光纜與伺服連接。單個模塊可以擴(kuò)展到控制32軸，每個MC464可以控制兩個P872，最多控制64軸應(yīng)用。由于采用光纜，使得整體控制系統(tǒng)抗干擾性大幅提高。P873是針對CT公司的6軸SLM總線模塊，通過多個P873和CT Multiax，也可控制最多64軸應(yīng) 用。靈活配置4軸

13、（P879 ）和8軸（P874）模塊這兩種模塊可以靈活配置成控制步進(jìn)，伺服，直線電機(jī)，液壓伺服缸等。每軸都有 16 位精度的模擬量輸出，8路高速色標(biāo)輸入信號和6MHz的編碼器輸入采集能力。編碼器口也可以通過軟件產(chǎn)生差分 脈沖+方向信號，可以控制步進(jìn)電機(jī)/伺服放大器直到2Mhz的脈沖。對于P879，表面的四個15針端子，只有0,1,2,3軸被使用，對于P874，表面的第一個端子與軸0和 軸4編碼器反饋/脈沖接收端相連，通過TRIO的標(biāo)準(zhǔn)配線，實現(xiàn)與MC206X的9針端子相同的管腳配 置，同理第二個端子對應(yīng)軸1，軸5；第三個端子對應(yīng)軸2，軸6；第四個端子對應(yīng)軸 3，軸7. 下面的接線端子分別是是V

14、O 0 - VO 7: 電壓輸出R0 - R3: 24V 色標(biāo)輸入R4/PS4 - R7/PS7: 雙向 24V 色標(biāo)輸入/ PSWITCH 輸出0V電源對應(yīng)的0V24V: 24V 電源正端Anybus P875模塊該模塊使得MC464能夠與多種現(xiàn)場總線（例如DEVICENET,PROFIBUS等）通訊，與大型PLC配合，實現(xiàn)對復(fù)雜大系統(tǒng)的控制/products/prod in dex.shtmlP876是針對ETHERCAT的通用總線控制模塊它可用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)線與有ETHERCAT接口的伺服連接。單個模塊可以擴(kuò)展到控制32軸，每個MC464可 以通過兩個P876模塊，實現(xiàn)最多控制64軸應(yīng)用。CAN 16 輸出擴(kuò)展 P317 模塊控制器可以通過CAN總線連接該模塊進(jìn)行數(shù)字量輸出的擴(kuò)展，每個模塊提供16個數(shù)字量 輸出。CAN 16 輸入擴(kuò)展 P318 模塊控制器可以通過CAN總線連接該模塊進(jìn)行數(shù)字量