自動(dòng)搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽方案XXXX-v21

1、2011年江蘇省及全國機(jī)器人大賽比賽項(xiàng)目 24/24新增2011年江蘇省/全國機(jī)器人大賽 比賽項(xiàng)目新增搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽方案目錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc287447485 比賽簡介 PAGEREF _Toc287447485 h 1 HYPERLINK l _Toc287447486 比賽目的 PAGEREF _Toc287447486 h 1 HYPERLINK l _Toc287447487 比賽內(nèi)容及任務(wù)務(wù) PAGEREF _Toc287447487 h 1 HYPERLINK l _Toc287447488 項(xiàng)目1 規(guī)定項(xiàng)項(xiàng)目比賽 PAGEREF

2、 _Toc287447488 h 1 HYPERLINK l _Toc287447489 項(xiàng)目2 技術(shù)挑挑戰(zhàn)賽 PAGEREF _Toc287447489 h 1 HYPERLINK l _Toc287447490 比賽規(guī)則 PAGEREF _Toc287447490 h 2 HYPERLINK l _Toc287447491 規(guī)則一 比賽賽場地 PAGEREF _Toc287447491 h 2 HYPERLINK l _Toc287447492 規(guī)則1.1 尺尺寸 PAGEREF _Toc287447492 h 3 HYPERLINK l _Toc287447493 規(guī)則1.2 場場地區(qū)域

3、及標(biāo)標(biāo)識(shí) PAGEREF _Toc287447493 h 3 HYPERLINK l _Toc2874447494 規(guī)則二 比賽用料料塊 PAGEREF _Toc287447494 h 5 HYPERLINK l _Toc287447495 規(guī)則三 場上上機(jī)器人的數(shù)數(shù)量 PAGEREF _Toc287447495 h 5 HYPERLINK l _Toc287447496 規(guī)則四 比賽賽隊(duì)員裝備 PAGEREF _Toc287447496 h 5 HYPERLINK l _Toc287447497 規(guī)則五 規(guī)則則與裁判 PAGEREF _Toc287447497 h 6 HYPERLINK l

4、 _Toc287447498 規(guī)則六 比賽賽要求 PAGEREF _Toc287447498 h 6 HYPERLINK l _Toc287447499 規(guī)則七 比賽賽記分標(biāo)準(zhǔn) PAGEREF _Toc287447499 h 6 HYPERLINK l _Toc287447500 規(guī)則7.1 成成績及排名 PAGEREF _Toc287447500 h 6 HYPERLINK l _Toc287447501 規(guī)則7.2 記記分細(xì)則 PAGEREF _Toc287447501 h 6 HYPERLINK l _Toc287447502 搬運(yùn)分揀機(jī)器人人比賽平臺(tái) PAGEREF _Toc28744

5、7502 h 7 HYPERLINK l _Toc287447503 基礎(chǔ)機(jī)器人平臺(tái)臺(tái) PAGEREF _Toc287447503 h 7 HYPERLINK l _Tocc2874447504 C51/AAVR單片機(jī)機(jī)教學(xué)開發(fā)板板 PAGEREF _Toc287447504 h 8 HYPERLINK l _Toc287447505 ARM Corrtex-MM3教學(xué)開發(fā)發(fā)板 PAGEREF _Toc287447505 h 10 HYPERLINK l _Toc287447506 循跡傳感器模組組 PAGEREF _Toc287447506 h 10 HYPERLINK l _Toc2874

6、47507 攝像像頭圖像采集集套件（屬可可選配套件，提提高起評(píng)分，提提高精確度） PAGEREF _Toc287447507 h 11比賽簡介比賽目的設(shè)計(jì)一個(gè)基于88位單片機(jī)或或ARM控制制的小型機(jī)器器人，在比賽賽場地里移動(dòng)動(dòng)，將不同顏顏色、形狀或或者材質(zhì)的物物體分類搬運(yùn)運(yùn)到不同的對(duì)對(duì)應(yīng)位置。比比賽的記分根根據(jù)機(jī)器人將將物體放置的的位置精度和和完成時(shí)間來來決定分值的的高低。它模模擬了工業(yè)自自動(dòng)化過程中中自動(dòng)化物流流系統(tǒng)實(shí)際工工作過程。比賽內(nèi)容及任務(wù)務(wù)比賽任務(wù)為：在在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人分分類搬運(yùn)完畢畢物料,并回回到出發(fā)點(diǎn)。比賽分組：比賽賽采用統(tǒng)一的的比賽任務(wù)，但但規(guī)定使用不不同的控制平平臺(tái)，具體

7、規(guī)規(guī)則附后。項(xiàng)目1 規(guī)定項(xiàng)項(xiàng)目比賽機(jī)器人從出發(fā)區(qū)區(qū)出發(fā)，到達(dá)達(dá)物料儲(chǔ)存區(qū)區(qū)后，分揀其其賽前抽簽決決定好的任務(wù)務(wù)，即從5個(gè)個(gè)預(yù)知顏色料料塊（黃、白白、紅、黑、藍(lán)藍(lán)）選3種顏顏色料塊的已已知6種組合合（任務(wù)）中中，選其中11個(gè)作為比賽賽任務(wù)（其料料塊均要求擺擺放在場地圖圖的A、C、EE位置，B、DD位置不放置置物料，場地地圖參見比賽賽規(guī)則一：比比賽場地)，再再按照設(shè)計(jì)好好的控制策略略控制機(jī)器人人動(dòng)作，以便便將三個(gè)料塊塊快速準(zhǔn)確地地搬運(yùn)到對(duì)應(yīng)應(yīng)的三個(gè)顏色色中心區(qū)域內(nèi)內(nèi)，最后回到到出發(fā)區(qū)。項(xiàng)目2 技術(shù)挑挑戰(zhàn)賽比賽要求基本同同項(xiàng)目1，不不同之處在于于：參賽隊(duì)需要從55個(gè)預(yù)知顏色色料塊（黃、白白、紅、黑、

8、藍(lán)藍(lán)）選4種顏顏色料塊的已已知6種組合合（任務(wù)）中中，選其中11個(gè)作為比賽賽任務(wù)（其料料塊均要求擺擺放在場地圖圖的A、B、DD、E位置，CC位置不放置置物料)，再再按照設(shè)計(jì)好好的控制策略略控制機(jī)器人人動(dòng)作，以便便將四個(gè)料塊塊快速準(zhǔn)確地地搬運(yùn)到對(duì)應(yīng)應(yīng)的四個(gè)顏色色中心區(qū)域內(nèi)內(nèi)，并最后回回到出發(fā)區(qū)。比賽規(guī)則規(guī)則一 比賽賽場地智能搬運(yùn)機(jī)器人人規(guī)定RC-1.0場場地EDCBAEDCBARC-1.1.1材質(zhì)及表表面要求場地的材質(zhì)為木木質(zhì)，場地表表面最大承重重能力1000kg，各參參賽隊(duì)可自行行制作，或者者直接在采用用比較平整的的地面即可。場場地表面的材材料為亞光PPVC膜，各各種顏色和線線條用計(jì)算機(jī)機(jī)彩色

9、噴繪的的形式產(chǎn)生。參參賽隊(duì)可以從從技術(shù)委員會(huì)會(huì)指定的廠家家購買場地表表面材料。RC-1.2.2燈光場地的照明要求求：賽場的照照度為6000Lux到11200Luux之間，場場地上各區(qū)域域的照度應(yīng)柔柔和均勻，各各區(qū)域照度差差不超過3000Lux.實(shí)際的比賽賽場地四角會(huì)會(huì)架設(shè)各2座座20W、色色溫4000060000K的節(jié)能燈燈，光源高度度為2米。規(guī)則1.1 尺尺寸比賽場地為正方方形，規(guī)定如如下：RC1.1尺寸寸邊長為16000mm（不含含安全邊界），公公司提供的場場地表面材料料為15000mm*1600mmm的長方形形。規(guī)則1.2 場場地區(qū)域及標(biāo)標(biāo)識(shí)比賽場地用直線線、圓及數(shù)字字進(jìn)行標(biāo)識(shí)。規(guī)定RC

10、1.2.11場地及擋邊比賽區(qū)域?yàn)?6600mm*1600mmm正方形區(qū)區(qū)域，底部白白色，高度離離開地面為1100毫米，區(qū)區(qū)域邊緣有寬寬度10mmm，高度1000mm擋邊（即即擋邊最上沿沿離地面高度度200毫米米）。自行練練習(xí)時(shí)可以不不設(shè)擋邊等。RC1.2.22 出發(fā)區(qū)底部頂點(diǎn)外接機(jī)機(jī)器人出發(fā)區(qū)區(qū)，其區(qū)域大大小為1800mm*180mmm，里側(cè)布有有出發(fā)導(dǎo)引線線，底部綠色色。RC1.2.33 物料存儲(chǔ)區(qū)物料存儲(chǔ)區(qū)為圓圓形，直徑為為500毫米米，其中心位位于場地正中中心，線條寬寬度為20mmm,顏色550灰色。用用于放置物料料。RC1.2.44 同心圓環(huán)區(qū)（物物料搬運(yùn)目標(biāo)標(biāo)區(qū)）5個(gè)以場地正中中心為

11、圓心，距距離中心均為為400mmm的同心等間間距圓環(huán)組，同同心圓輪廓線線顏色為500灰度，線線寬2毫米，從從圓環(huán)（搬運(yùn)運(yùn)目標(biāo)區(qū)）中中心到外圍，半半徑分別為：22.5mmm、37.5mmm、52.5mmm、67.5mmm、82.5mmm、97.5mmm、112.55mm、127.55mm、142.55mm、157.55mm。同心心圓間距分別別寫10、99、8、7、66、5、4、33、2、1 字體高度110mm，宋宋體，加黑（除除了黑色中心心圓10字樣樣為白色外），其其中5個(gè)中心心圓分別圖黃黃色、白色、紅紅色、黑色、藍(lán)藍(lán)色。RC1.2.55 搬運(yùn)輔助線同心圓環(huán)中心與與出發(fā)區(qū)前側(cè)側(cè)中點(diǎn)，均分分布在一

12、個(gè)半半徑為4000mm的圓周周頂點(diǎn)上，圓圓周上的6個(gè)個(gè)點(diǎn)首尾相連連，構(gòu)成了凸凸六邊形輔助助線。凸六邊邊形頂點(diǎn)與場場地中心分別別相連，形成成了6個(gè)等長長的輔助線。輔輔助線為寬度度20mm黑色色線，并可用用于輔助機(jī)器器人定位及搬搬運(yùn)過程。 RC1.2.66 物料擺放點(diǎn)為物料存儲(chǔ)區(qū)圓圓與搬運(yùn)輔助助直線的5個(gè)個(gè)交點(diǎn)，分別別命名為：AA、B、C、DD、E，在其其旁邊用白色色字體標(biāo)識(shí)出出。RC1.2.77 場地外安安全邊界場地周圍0.55米處有高4000mm、厚10mmm的方形白色色木質(zhì)圍欄,外形尺寸為為：26000毫米2600毫毫米。比賽開始后，白白色圍欄內(nèi)不不得有人活動(dòng)動(dòng)。詳細(xì)如圖1和圖圖2：圖1 場

13、地立體體示意圖圖2 場地平面面示意圖(帶帶安全邊界) 機(jī)器人出發(fā)區(qū)區(qū)：綠色邊界界為180mmm180mmm，中間黑色色線寬20mmm，兩邊線線寬10毫米米，間距均為為28mm，居居中布局。規(guī)則二 比賽賽用料塊使用5個(gè)直徑為為40，高度度為40的料料塊，顏色分分別為黃色、白白色、紅色、黑黑色、藍(lán)色。推推薦制作方法法：先準(zhǔn)備外徑為440，高度為為40的白色色PVC水管管，在中間填填充泡沫后，側(cè)側(cè)面用噴繪不不干膠貼裝即即可。規(guī)則三 場上上機(jī)器人的數(shù)數(shù)量參賽隊(duì)必須有33個(gè)或以上機(jī)機(jī)器人參加比比賽，在比賽賽前，各個(gè)參參賽隊(duì)需要對(duì)對(duì)于機(jī)器人進(jìn)進(jìn)行登記標(biāo)識(shí)識(shí)。規(guī)則四 比賽賽隊(duì)員裝備為了能公平比賽賽，本次比賽

14、賽對(duì)于參賽隊(duì)隊(duì)使用的機(jī)器器人做如下限限制，以便各各個(gè)參賽隊(duì)能能在統(tǒng)一的平平臺(tái)上進(jìn)行比比賽?？刂破饕?，根根據(jù)參賽隊(duì)伍伍選擇的控制器器參加比賽。使用Basicc語言編程的的BS2微控控制器。使用C51/AAVR單片機(jī)機(jī)二合一控制制器。使用Corteex-M3 Arm控制器器。特別要求：為了了便于參賽隊(duì)隊(duì)搭建及動(dòng)手手裝配機(jī)器人人傳感器等，要要求以上3種種控制器都帶帶有面包板。要求參加技術(shù)挑挑戰(zhàn)賽的機(jī)器器人必須使用用Corteex-M3控控制器，以提提高整體比賽賽水平及增加加比賽觀賞性性。只限定使用舵機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)輪式移移動(dòng)機(jī)器人，輪輪子直徑80mm。最最大速度600rpm左右右。機(jī)器人可以在規(guī)規(guī)則允許的

15、條條件下，擴(kuò)展展多種傳感器器來對(duì)機(jī)器人人的比賽進(jìn)行行精確的控制制，以求更好好的成績。機(jī)器人尺寸： 機(jī)器人在地地面的投影不不超出：長2280mm寬140mmm。機(jī)器人總重量 1000gg。規(guī)則五 規(guī)則則與裁判每場比賽將委派派兩名裁判執(zhí)執(zhí)行裁判工作作，裁判員在在比賽過程中中所作的判決決將為比賽權(quán)權(quán)威判定結(jié)果果不容爭議，參參賽隊(duì)伍必須須接受裁判結(jié)結(jié)果。裁判的責(zé)任：執(zhí)行比賽的所有有規(guī)則。監(jiān)督比賽的犯規(guī)規(guī)現(xiàn)象。記錄比賽的成績績和時(shí)間。核對(duì)參賽隊(duì)伍的的資質(zhì)。審定場地，機(jī)器器人等是否符符合比賽要求求。規(guī)則六 比賽賽要求比賽場地上有五五個(gè)不同顏色色（黃、白、紅紅、黑、藍(lán)）的的得分區(qū)域，比比賽前1個(gè)小小時(shí)，由裁

16、判判通知參賽隊(duì)隊(duì)對(duì)于將要搬搬運(yùn)的料塊顏顏色及布局（簡簡稱任務(wù)）進(jìn)進(jìn)行抽簽，參參賽隊(duì)根據(jù)確確定的任務(wù)進(jìn)進(jìn)行準(zhǔn)備調(diào)試試，準(zhǔn)備調(diào)試試時(shí)間為1個(gè)個(gè)小時(shí)。正式比賽前，所所有機(jī)器人將將統(tǒng)一收回，并并擺放在指定定區(qū)域。比賽賽時(shí)到擺放區(qū)區(qū)域直接領(lǐng)取取相應(yīng)的機(jī)器器人參加比賽賽。比賽完成成再放回?cái)[放放地點(diǎn)。所有有比賽結(jié)束方方可領(lǐng)回機(jī)器器人。各個(gè)隊(duì)機(jī)器人參參賽隊(duì)也采取取按照現(xiàn)場抽抽簽決定比賽賽出場次序并并進(jìn)行比賽。每支參賽隊(duì)伍的的比賽時(shí)間為為15分鐘，一一旦裁判宣布布比賽開始則則3臺(tái)機(jī)器人人的參賽時(shí)間間總和不能超超過15分鐘鐘。規(guī)則七 比賽賽記分標(biāo)準(zhǔn)規(guī)則7.1 成成績及排名每個(gè)參賽隊(duì)伍以以團(tuán)體的方式式參加比賽，每每

17、隊(duì)由三名機(jī)機(jī)器人隊(duì)員完完成比賽項(xiàng)目目，取三名隊(duì)隊(duì)員的總成績績計(jì)算該隊(duì)成成績來評(píng)定參參賽隊(duì)伍的比比賽名次。比賽得分按照精精度與速度綜綜合的方式進(jìn)進(jìn)行評(píng)分具體體計(jì)算方式如如下每個(gè)機(jī)器人的精精度分值 物體放置置好后根據(jù)裁裁判的判定的的結(jié)果三個(gè)顏顏色位置物料料放置的靶位位環(huán)數(shù)相加的的總和，以最最小直徑的包包絡(luò)環(huán)數(shù)計(jì)算算成績。 每臺(tái)機(jī)器人總成成績 精度分分值 回回出發(fā)點(diǎn)分值值（0或2）。團(tuán)隊(duì)總成績 33名機(jī)器人的的參賽成績的的總和獎(jiǎng)勵(lì)勵(lì)分（0或44）。比賽排名：先以比賽團(tuán)隊(duì)總總成績計(jì)算名名次，總成績績高者排名靠靠前；若總成績一樣，則則以完成時(shí)間間決定比賽排排名，耗時(shí)更更少者名次更更靠前。規(guī)則7.2 記記

18、分細(xì)則參賽隊(duì)比賽總分分的計(jì)算規(guī)定項(xiàng)目比賽：團(tuán)隊(duì)滿分為1000分，每個(gè)個(gè)機(jī)器人物料料分揀最高得得分：3*110（位置精精度最高分）2（回到出出發(fā)區(qū)得分）分分即32分，三三名隊(duì)員得分分96分，三三個(gè)機(jī)器人都都回到出發(fā)點(diǎn)點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)4分。技術(shù)挑戰(zhàn)賽賽：團(tuán)隊(duì)滿分為1330分，每個(gè)個(gè)機(jī)器人物料料分揀最高得得分：4*110（位置精精度最高分）2（回到出出發(fā)區(qū)得分）分分即42分，三三名隊(duì)員得分分126分，三三個(gè)機(jī)器人都都回到出發(fā)點(diǎn)點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)4分。分揀得分原則：搬運(yùn)完畢后，物物料必須與機(jī)機(jī)器人脫離，才才能計(jì)算分?jǐn)?shù)數(shù)?；氐匠霭l(fā)點(diǎn)得分分原則：比賽終止時(shí)刻，機(jī)機(jī)器人若有一一個(gè)輪子與地地面的接觸點(diǎn)點(diǎn)在出發(fā)區(qū)域域內(nèi)，并且機(jī)機(jī)器人

19、已經(jīng)停停止動(dòng)作，則則算已經(jīng)回到到出發(fā)點(diǎn)。若機(jī)器人無法自自動(dòng)回到出發(fā)發(fā)點(diǎn)的，參賽賽隊(duì)員可以口口頭通知裁判判提前終止比比賽，則回到到出發(fā)點(diǎn)項(xiàng)記記分為零。出現(xiàn)以下的情況況，不計(jì)算參參賽隊(duì)得分（即即得分為零）：參賽隊(duì)伍為每隊(duì)隊(duì)3臺(tái)機(jī)器人人參加比賽，每每臺(tái)機(jī)器人有有1次比賽機(jī)機(jī)會(huì)，時(shí)間55分鐘，5分分鐘內(nèi)未回到到出發(fā)點(diǎn)的，則則不計(jì)得分。比賽整個(gè)過程中中不能有人為為干涉機(jī)器人人完成比賽任任務(wù)，一旦機(jī)機(jī)器人啟動(dòng)則則必須自主完完成比賽任務(wù)務(wù)，如果有人人為幫助的，則則不計(jì)得分。比賽終止時(shí)刻，尚尚在移動(dòng)的色色塊，不計(jì)算算得分。比賽的2個(gè)或多多個(gè)隊(duì)之間發(fā)發(fā)生互相借用用機(jī)器人，則則不計(jì)算相關(guān)關(guān)隊(duì)的得分。搬運(yùn)分揀機(jī)器人

20、人比賽平臺(tái)基礎(chǔ)機(jī)器人平臺(tái)臺(tái)龍人系列教學(xué)機(jī)機(jī)器人是目前擴(kuò)展性最最好及資源最最完整的機(jī)器器人學(xué)習(xí)套件件?？蓴U(kuò)展550種以上的的傳感器及機(jī)機(jī)構(gòu)套件，并并附有源代碼碼。提供一系系列基于項(xiàng)目目的創(chuàng)新教材材并提供例程程及課件PPPT。該機(jī)器人包括一一個(gè)由兩個(gè)伺伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)的鋁合金機(jī)機(jī)器人對(duì)象和和一塊帶有面面包板的C551教學(xué)開發(fā)發(fā)板，并根據(jù)據(jù)不同課程的的需要配有一一些基本的傳傳感器和電子子元器件包。使使用者可跟隨隨所配的教材材的章節(jié)和步步驟，進(jìn)行平平臺(tái)搭建、電電路搭接、編編寫程序、聯(lián)聯(lián)機(jī)調(diào)試、下下載至單片機(jī)機(jī)微控制器，以以執(zhí)行各種機(jī)機(jī)器人操作，包包括：沿線行行走，走迷宮宮，跟隨光源源，距離檢測測或與其他

21、機(jī)機(jī)器人進(jìn)行通通訊溝通。除除此之外，還還可以完成AAD轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)驗(yàn)、DA轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)驗(yàn)、實(shí)時(shí)時(shí)鐘鐘實(shí)驗(yàn)、數(shù)字字溫度計(jì)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)、外部存儲(chǔ)儲(chǔ)器實(shí)驗(yàn)、按按鍵實(shí)驗(yàn)和LLCD顯示實(shí)實(shí)驗(yàn)等單片機(jī)機(jī)高級(jí)應(yīng)用實(shí)實(shí)驗(yàn)。通過以以上學(xué)習(xí)和操操作，讓學(xué)生生不僅學(xué)到了了C51單片機(jī)機(jī)原理和應(yīng)用用技術(shù)，同時(shí)時(shí)學(xué)習(xí)到了CC語言程序設(shè)設(shè)計(jì)的技能。機(jī)構(gòu)對(duì)象名稱圖片參數(shù)360度伺服舵舵機(jī)外形尺寸（mmm）：40.5x20.0 x38.0重量：45.00g 速度：0.199sec/660扭矩：47 ooz-in底盤底盤1個(gè)電池盒 1個(gè)輪子和支撐腳輪輪 1套連接螺絲 1套套等C51/AVRR單片機(jī)教學(xué)學(xué)開發(fā)板C51/AVRR教學(xué)板涵蓋蓋了由

22、“AT89SS52”組成的511單片機(jī)最小小系統(tǒng)和由“ATMEGGA8”組成的AVVR單片機(jī)最最小系統(tǒng)。AT89S522是一種高性性能、低功耗耗的8位單片片機(jī)，內(nèi)含88k字節(jié)ISSP（In-systeem Proogrammmable,在系統(tǒng)編程程）可反復(fù)擦擦寫10000次的FLAASH只讀程程序存儲(chǔ)器，器器件采用ATTMEL公司司的高密度、非非易失性存儲(chǔ)儲(chǔ)技術(shù)制造，兼兼容標(biāo)準(zhǔn)MCCS51指令令系統(tǒng)及其引引腳結(jié)構(gòu)。在在實(shí)際工程應(yīng)應(yīng)用中，功能能強(qiáng)大的ATT89S522已成為許多多高性價(jià)比嵌嵌入式控制應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)的解解決方案。對(duì)微控制編程采采用德國KEEIL公司出出品的51系系列單片機(jī)CC語言集成開

23、開發(fā)系統(tǒng)。通通過該集成開開發(fā)系統(tǒng)，可可以直接對(duì)單單片機(jī)的4個(gè)個(gè)8位的并行行I/O口：P0、P11、P2和P3進(jìn)進(jìn)行編程控制制。這4個(gè)接接口，既可以以被定義為輸輸入，也可以以被定義為輸輸出；可按88位處理，也也可按位方式式（1位）使使用。AT889S52芯芯片是一個(gè)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)的40引引腳雙列直插插式集成電路路芯片。ATmega88作為CPUU，ATmeega8是一一種比51系系列更為強(qiáng)大大的高性能、低低功耗的8位位單片機(jī)，不不需要仿真機(jī)機(jī)和編程機(jī)，只只需運(yùn)用ISSP電纜就可可以對(duì)單片機(jī)機(jī)的FLASSH反復(fù)擦寫寫100000次以上，因因此使用起來來特別方便簡簡單，尤其適適合初學(xué)者使使用，而且配配置十分

24、靈活活，可擴(kuò)展性性特別強(qiáng)。在在實(shí)際工程應(yīng)應(yīng)用中，功能能強(qiáng)大的ATTmega88已成為許多多高性價(jià)比嵌嵌入式控制應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)的解解決方案。對(duì)微控制編程采采用WinAAVR編輯器器集成開發(fā)系系統(tǒng)。通過該該集成開發(fā)系系統(tǒng)，可以對(duì)對(duì)AVR系列列單片機(jī)擁有有的23個(gè)可可編程、并且且內(nèi)部帶上拉拉電阻的并行行I/O口：PC、PBB和PD進(jìn)行行編程控制。這這23個(gè)接口口，既可作為為輸入，也可可以作為輸出出；可按8位位處理，也可可按位方式（11位）使用。單單片機(jī)ATmmega8是是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的的28引腳雙雙列直插式集集成電路芯片片。主要特點(diǎn) 通過兩個(gè)個(gè)跳線，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)51單片機(jī)機(jī)和AVR單單片機(jī)切換工工作或同時(shí)工工作。

25、在一塊塊控制板上完完成AVR和和C51間的的異種單片機(jī)機(jī)間通信實(shí)驗(yàn)驗(yàn)。 配備各自自獨(dú)立的RSS232接口口，實(shí)現(xiàn)與計(jì)計(jì)算機(jī)進(jìn)行串串行通信。 配備各自自獨(dú)立的ISSP接口，實(shí)實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)編編程。 配備各自自獨(dú)立的200PIN排母母接口，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)與其他設(shè)備備如液晶屏、視頻采集等套件的連接，從而完成更多任務(wù)。 為每種單單片機(jī)配備44組3PINN電機(jī)驅(qū)動(dòng)接接口，為機(jī)器器人的伺服電電機(jī)提供電源源和驅(qū)動(dòng)信號(hào)號(hào)。 提供477mm36mm的實(shí)實(shí)驗(yàn)面包板，結(jié)結(jié)合單片機(jī)各各IO口，可可搭建電路，或或與其他傳感感器連接，完完成更多的單單片機(jī)實(shí)驗(yàn)。配件清單 電路板（包包含電源模塊塊和相關(guān)接口口） Atmeel 89SS5

26、2單片機(jī)機(jī) Atmeel Atmmega8-16PU單單片機(jī) 技術(shù)參數(shù) 尺寸：1102 mmm97 mmm 電源：669V直流流電源 晶振：111.05992MHz (89S552) 4MMHz(AVVR)89S52性能能參數(shù) 與MCSS-51單片片機(jī)產(chǎn)品兼容容 8K字節(jié)節(jié)在系統(tǒng)可編編程Flassh存儲(chǔ)器 擦寫壽命命1000次次 256字字節(jié)的片內(nèi)RRAM 512字字節(jié)的片內(nèi)EEEPROMM 三級(jí)加密密程序存儲(chǔ)器器 32個(gè)可可編程I/OO口線 三個(gè)166位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器 八個(gè)中斷斷源 全雙工UUART串行行通道 低功耗空空閑和掉電模模式 掉電后中中斷可喚醒 看門狗定定時(shí)器 掉電標(biāo)識(shí)識(shí)符 工作電

27、壓壓：4.2 - 5.55VAtmega88性能參數(shù) 高性能、低低功耗的 88 位AVRR 微處理器器 8K 字字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)內(nèi)可編程Fllash 擦寫壽命命10,0000 次 512 字節(jié)的EEEPROM 1K字節(jié)節(jié)的片內(nèi)SRRAM 23個(gè)可可編程的I/O 口 通過片上上Boot 程序?qū)崿F(xiàn)系系統(tǒng)內(nèi)編程 兩個(gè)具有有獨(dú)立預(yù)分頻頻器8 位定定時(shí)器/ 計(jì)計(jì)數(shù)器, 一個(gè)具有有預(yù)分頻器、比比較功能和捕捕捉功能的116 位定時(shí)時(shí)器/ 計(jì)數(shù)數(shù)器 兩個(gè)可編編程的串行UUSART 具有獨(dú)立立振蕩器的實(shí)實(shí)時(shí)計(jì)數(shù)器RRTC 三通道PPWM 8 路110 位ADDC 可工作于于主機(jī)/ 從從機(jī)模式的SSPI 串行行接口

28、具有獨(dú)立立片內(nèi)振蕩器器的可編程看看門狗定時(shí)器器 工作電壓壓：2.75.5VARM Corrtex-MM3教學(xué)開發(fā)發(fā)板 該教學(xué)板以Coortex-M3微處理理器作為該板板的控制核心心，包括了CCortexx-M3嵌入入式系統(tǒng)的JJTAG接口口、RS2332接口、CCAN總線接接口、RS4485接口、UUSB接口、以以太網(wǎng)接口、AA/D接口、DD/A接口、LLCD16002接口、LLCD128864接口、TTFT LCCD接口、CCC11000無線通訊接接口、24LL01無線通訊訊接口等，板板載RTC實(shí)實(shí)時(shí)時(shí)鐘、IIIC/EEEPROM，還還包括數(shù)字溫溫度傳感器，覆覆蓋范圍廣，便便于教學(xué)；還還安裝

29、了1550mm xx120mmm大小的面包包板，結(jié)合提提供的接口，可可以在上面搭搭建電路或連連接傳感器。支支持多種供電電方式：DCC電源接口供供電，支持5512V寬寬電壓；還可可使用電腦UUSB接口供供電，方便學(xué)學(xué)生使用。該教學(xué)板既可以以與兩輪教育育機(jī)器人和履履帶機(jī)器人等等教育機(jī)器人人結(jié)合，組成成性能更加強(qiáng)強(qiáng)大的教育機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)，也也可以單獨(dú)用用于嵌入式系系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和和開發(fā)。主要技術(shù)指標(biāo)：開放式硬件結(jié)構(gòu)構(gòu)，資源擴(kuò)展展豐富。在PC機(jī)上用軟軟件對(duì)開發(fā)板板進(jìn)行編程，再再通過JLIINK仿真器器連接JTAAG口將程序序下載到開發(fā)發(fā)板芯片中，拔拔去連接線，可可按指令自主主運(yùn)行編寫的的程序。引出所有I/O

30、O口方便二次次開發(fā)或者科科技創(chuàng)新。支持80路數(shù)字字式輸出，可可以控制至多多80個(gè)舵機(jī)機(jī)、繼電器、電電磁閥、LEED燈、蜂鳴鳴器等。16路12位模模擬輸入，IIIC/EEEPROM，RRS232/RS4855可選通用接接口，RS2232/CAAN總線可選選通用接口，無無線通訊接口口包括：CCC1100無無線通訊接口口，NRF224L01無無線通訊接口口，另外還可可以通過TTTL串口擴(kuò)展展2.4G XBee無無線射頻模塊塊。一線式溫度傳感感器DS188B20，麥麥克風(fēng)輸入及及揚(yáng)聲器輸出出，支持多種種顯示接口：LCD16602接口，LLCD128864接口，TTFT LCCD接口可配置擴(kuò)展其他他傳感器或執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如如：滅火風(fēng)扇扇，超聲波測測距，紅外測測距等。循跡傳感器模組組循跡傳感器模組組由4組QTI傳感器器組成，經(jīng)過過組合使用，可可以使機(jī)器人人完成