工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)與應用版課件第3章

1、章節(jié)目錄3.1.1搬運、碼垛工業(yè)機器人工作站概述3.1.2搬運、碼垛工業(yè)機器人工作站構(gòu)成及技術標準搬運碼垛機器人工作站概述3.13.2.1RB08機器人的安裝與調(diào)試3.2.2搬運、碼垛機器人工作站的應用與操作搬運、碼垛機器人工作站的安裝與調(diào)試3.23.3.1項目概述3.3.2工藝方案3.3.3加工單元標準配置及性能簡述管狀橫梁機器人焊接工作站系統(tǒng)的應用實例3.3第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.3.4加工單元流程及節(jié)拍估算章節(jié)目錄3.1.1搬運、碼垛工業(yè)機器人工作站概述3.1.2搬學習目標了解什么是搬運碼垛機器人工作站熟悉搬運碼垛機器人工作站組成掌握搬運碼垛機器人工作站安裝與調(diào)試能力目標知

2、識目標第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)學習目標了解什么是搬運碼垛機器人工作站能力目標知識目標第三章3.1.1 搬運碼垛機器人工作站概述搬運碼垛機器人工作站具有如下優(yōu)點：1、搬運效率高，全天候不間斷作業(yè)，比人工搬運效率高得多；2、結(jié)構(gòu)簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；3、可以設置在狹窄的空間，場地使用效率高，應用靈活；4、全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單；5、一臺搬運機器人可以同時處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品，節(jié)省了企業(yè)成本。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.1 搬運、碼垛工業(yè)機器人工作站3.1.1 搬運碼垛機器人工作站概述搬運碼垛機器人工作站具有1、應有物品的傳送裝置，其形

3、式要根據(jù)物品的特點選用或設計；2、可使物品準確地定位，以便于機器人抓??；3、多數(shù)情況下沒有碼垛的托板，或機動或自動地交換托板，有些物品在傳送過程中還要經(jīng)整理裝置整形，以此保證碼垛質(zhì)量；4、要根據(jù)被拿物品設計專用末端執(zhí)行器；應選用適合于碼垛作業(yè)的機器人；有時還設置有空托板庫。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)搬運碼垛機器人工作站一般具有如下幾個特點：1、應有物品的傳送裝置，其形式要根據(jù)物品的特點選用或設計；第史丹復合肥搬運碼垛機器人第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)史丹復合肥搬運碼垛機器人第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.1.2 搬運碼垛機器人工作站構(gòu)成及技術標準搬運碼垛機器人工作站由機器人

4、、機器人末端執(zhí)行器、工夾具和變位器、架座等幾部分組成.搬運工作站機器人的確定，從下面幾個方面著手： 1、確定機器人的持置能力 機器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機器人一個重要核能指標，習慣上稱為機器人的可搬質(zhì)量，這一可搬質(zhì)量的作用線垂直于地面（機器人基準面）并通過機器人腕點P。一般說來，同一系列的機器人，其可搬質(zhì)量越大，它的外形尺寸、手腕基點（P）的工作空間、自身質(zhì)量以及所消耗的功率也就越大。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)一、搬運、碼垛機器人3.1.2 搬運碼垛機器人工作站構(gòu)成及技術標準搬運碼垛機器 2.確定機器人的工作空間 機器人的手腕基點P的動作范圍就是機器人的名義工作空間。它是機器人的另一個

5、重要性能指標。在搬運工作站的設計中，首先根據(jù)質(zhì)量大小和作業(yè)要求，初步設計或選用末端執(zhí)行器，然后通過作圖找出作業(yè)范圍，只有作業(yè)范圍完全落在所選機器人的P點工作空間之內(nèi)，該機器人才能滿足作業(yè)的范圍要求。否則就要更換機器人型號，直到滿足作業(yè)范圍要求為止。 3.確定機器人的自由度 機器人在持重和工作空間上滿足對機器人工作站或生產(chǎn)線的功能要求之后，還要分析它是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求。如圖3-7a所示的簡單堆垛作業(yè)，作為末端執(zhí)行器的夾爪，只需繞垂直軸的1個旋轉(zhuǎn)自由度，再加上機器人本體的3個圓柱坐標自由度，3個自由度的圓柱坐標機器人即可滿足要求。若用垂直關節(jié)式機器，由于上臂常向下傾斜，又需手腕

6、擺動的自由度，故需5個自由度垂直關節(jié)機器人。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 2.確定機器人的工作空間第三章 搬運、碼垛機器人二、機器人工作站末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器（又稱為工具）是安裝在機器人手腕上進行預定作業(yè)的一套獨立的裝置，它是機器人工作站的核心部件。機器人工作站末端執(zhí)行器的分類方法很多，按照操作要求可以分成搬運類、加工類和測量類等。搬運類末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置,用來抓取或吸附被搬運的物體。它的用途廣泛、結(jié)構(gòu)各異。多數(shù)需要進行專門設計。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)1.機器人工作站末端執(zhí)行器基本要求二、機器人工作站末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器（又稱為工具）是二、機器人工作站末端

7、執(zhí)行器2.機器人工作站末端執(zhí)行器的種類 機器人末端執(zhí)行器種類繁多、形狀各異。這里我們按照結(jié)構(gòu)把它分成以下3類：機構(gòu)型末端執(zhí)行器，吸附型末端執(zhí)行器和專用型末端執(zhí)行器。（1）機構(gòu)型末端執(zhí)行器 包括楔塊、杠桿、連桿、齒輪齒條和鋼絲柔性鏈等基本機構(gòu)，配以氣動、液動或電動驅(qū)動元件，組成各種機械夾持器，即機器人工具。它抓取物體所需要的手指夾緊力N，是根據(jù)被夾持物體的質(zhì)量Q及被夾持物體與手指接觸面間的摩擦系數(shù)f來確定的。夾緊力N在兩指接觸面上所產(chǎn)生的摩擦力的和要大于被夾持物體的重力Q，即要滿足：第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)二、機器人工作站末端執(zhí)行器2.機器人工作站末端執(zhí)行器的種類第第三章 搬運、碼垛機

8、器人工作站系統(tǒng)（2）吸附型末端執(zhí)行器 吸附型末端執(zhí)行器又稱作吸附工具或吸盤。有氣吸式和磁吸式兩種。利用吸盤內(nèi)的負壓將工件吸住并搬運的叫做氣吸式吸附手。利用電磁吸盤的磁力將工件吸住并搬運的叫做磁吸式吸附手。 氣吸式吸附手是由吸盤、吸盤架及氣路系統(tǒng)組成，可用于吸附較為平整光滑、不漏氣的各種板材、箱體和薄壁零件，如玻璃、陶瓷、搪瓷制品、鋼板和包裝紙箱等制品。 氣吸式吸盤是用橡膠或塑料制成的，它的邊緣要很柔軟，以保持緊密貼附在被吸附物體表面而形成密封的內(nèi)腔。當吸盤內(nèi)抽成負壓時，吸盤外部的大氣壓力將吸盤緊緊地壓在被吸物體上。吸盤的吸力是由吸盤皮碗的內(nèi)、外壓差造成的，吸盤的吸力F（單位為N）可按下式求得：

9、式中 P0大氣壓力，單位為N/cm2； K1安全系數(shù)，一般取1.22； P內(nèi)腔壓力，單位為N/cm2； K2工作情況系數(shù)，一般取13； S吸盤負壓腔在工件表面上的吸附面積，單位為cm2； K3姿態(tài)系數(shù)：當吸附表面處于水平位置時，取1；當吸附表面處于垂直位置時，取1/f，f為吸盤與被吸物體的摩擦因數(shù)。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)（2）吸附型末端執(zhí)行器式第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 吸盤內(nèi)腔負壓產(chǎn)生的方法有3種：C 、氣流負壓式 如圖3-3c所示，控制閥將來自氣泵的壓縮空氣接通至噴嘴，壓縮空氣通過噴嘴形成高速射流，吸盤腔內(nèi)的空氣被帶走，在吸盤內(nèi)腔形成負壓，吸盤吸住物體。當控制閥切斷通往

10、噴嘴的壓縮空氣，并使吸盤內(nèi)腔與大氣相通，吸盤便失去吸力，與工件分離。B 、真空泵排氣式 如圖3-3b所示，當控制閥將吸盤與真空泵相連通時，真空泵將盤內(nèi)空氣抽出，形成吸盤內(nèi)腔負壓，吸盤吸住物體。當控制閥將吸盤與大氣連通時，吸盤失去吸力，被吸附的物體靠自重脫離吸盤。 A 、擠壓排氣法 如圖3-3a所示，靠外力將吸盤皮腕壓向被吸物體表面，吸盤內(nèi)腔空氣被擠壓出去，形成吸盤內(nèi)腔負壓，從而吸住物體。這種方式所形成的吸力不大，而且也不可靠，但結(jié)構(gòu)簡單、成本低。a-擠壓排氣式 b-真空排氣式 c-氣流負壓式1-吸盤； 2-壓蓋； 3-吸盤架； 3-工件； 圖3-3 吸盤內(nèi)腔負壓產(chǎn)生方法第三章 搬運、碼垛機器人

11、工作站系統(tǒng) 吸盤內(nèi)腔負壓產(chǎn)生的方法第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 磁吸式吸附手是用接通或切斷電磁鐵電流的方法來吸、放具有磁性的物體。磁吸式吸附手所用電磁鐵，有交流電磁鐵與直流電磁鐵兩種。交流電磁鐵吸力波動，有振動和噪聲，且有渦流損耗。直流電磁鐵吸力穩(wěn)定，無噪聲和渦流損耗，但需要整流電源。 磁吸式電磁吸盤的形狀、尺寸及電磁參數(shù)，要根據(jù)被吸物的形狀、尺寸及質(zhì)量來確定，所帶電磁吸力F的計算公式如下：式中 G被吸物體重量，單位為N； K1吸合系數(shù)。K1=Sm/S，Sm為鐵心面積，S為電磁鐵吸合面積； n電磁吸盤數(shù)量； K2安全系數(shù)，一般取1.53； K3工作情況系數(shù) ,其中 為姿態(tài)系數(shù)，取15，當

12、被吸表面處于水平位置時取小值；當被吸表面處于垂直位置時取大值。 為動態(tài)系數(shù)， ，a為吸盤運動加速度，g為重力加速度。 電磁吸盤能給出的吸力 按下式計算： 一般應滿足：式中 B空氣中的磁感強度，單位為Wb/cm2； 漏磁系數(shù)，取1.33，氣隙大時，取小值。 Sm鐵心面積。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 磁吸式吸（3）專用型末端執(zhí)行器 專用型末端執(zhí)行器是用于特殊作業(yè)場合，針對特殊工件而專門設計的末端執(zhí)行器，它在整個機器人應用領域中占有相當?shù)谋壤?。在許多新開發(fā)的領域內(nèi)，簡單地使用上面所講的機構(gòu)型末端執(zhí)行器或吸附型末端執(zhí)行器大都不能適用，必須根據(jù)工件類型、作業(yè)要求開發(fā)研究新的專用末端執(zhí)行器，作業(yè)難

13、度較大時，還要做大量的模擬試驗，反復修改設計，最后確定其具體結(jié)構(gòu)形式。隨著機器人技術在各個領域內(nèi)的不斷滲透，必將會提出各種各樣專用型末端執(zhí)行器的新課題。由于機器人應用范圍之廣，作業(yè)形式千差萬別，幾乎很難提出一種規(guī)定的設計思想，也沒有統(tǒng)一的設計方法可循。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)（3）專用型末端執(zhí)行器第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.2.3 工夾具及變位機 夾具和變位機是固定作業(yè)對象并改變其相對于機器人的位置和姿態(tài)的設備，它可在機器人規(guī)定的工作空間相靈活度條件下獲得高質(zhì)量的作業(yè)。本例的夾具和變位機由轉(zhuǎn)臺、兩套旋轉(zhuǎn)機及夾具體組成，如圖3.11所示。轉(zhuǎn)臺和旋轉(zhuǎn)機均由交流伺服電機通過減速器

14、驅(qū)動，既可使夾具體在任意位置停留實現(xiàn)間斷定位。又可與機器人協(xié)調(diào)運動，完成復雜運動。夾具體是由手氣動夾具組成的。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.2 搬運、碼垛機器人工作站的安裝與調(diào)試3.2.3 工夾具及變位機 夾具和變位機是固定 1、工件位置變換機的基本要求 不同應用場合的工件干差萬別，相應的夾具體也是各種各樣的。工件位置變換機（簡稱變位機）要適應工件與夾具體以及作業(yè)的要求，這里我們把不同形式的變位機綜合起來，般地論述對它的基本要求。 1）變位機要能把工件變換到最佳位置，以保證機器人工具處于最合理的工作狀態(tài)。 2）變位機要盡可能地滿足所有作業(yè)位置的變換要求。對于確實難于實現(xiàn)的位置或加工死區(qū)

15、，可由人工處理或在下一工作站中通過轉(zhuǎn)變裝夾設法解決。 3）變位機要具有較高的重復定位精度，保證工件加工的一致性和穩(wěn)定的加工質(zhì)量。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 1、工件位置變換機的基本要求第三章 搬運、碼垛機器人工作 4）變位機要盡可能地縮短機器人的等待時間通過兩工位或多工位的構(gòu)造形式，將人工處理時間與機器人的工作時間重疊起來，縮短加工周期，提高生產(chǎn)率。 5）變位機要有足夠的強度和剛度，足以抵抗正常外力，使綜合變形量不影響機器人的正常作業(yè)和工件的質(zhì)量。 6）變位機運轉(zhuǎn)時必須解決電氣導線和氣路軟管的破壞性纏繞問題，設置必要的引線和進氣裝置，保護導線相管路不受損壞。 7）對于振動性較大的作業(yè)，

16、變位機應與機器人本體通過底座等結(jié)構(gòu)件連成一體，保證機器人與變位機的相對位置精度。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 4）變位機要盡可能地縮短機器人的等待時間通過兩工位3.2.4 機器人工作站架座 機器人必須牢固地安裝在架座上，架座必須具有足夠的剛性。不同的作業(yè)對象，架座可是標準正立交撐座，也可是加高支撐座、側(cè)支座或倒掛支座。不同架座可改變機器人的運動方位，便于完成不同位置的作業(yè)。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.2.4 機器人工作站架座 機器人必須牢固第三節(jié) 搬運碼垛機器人工作站作業(yè)控制及運行安全3.3.1 示教 示教是一種特殊的程序編制過程。進行示教時要考慮工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)、工件的形狀、

17、重量、材質(zhì)相加工工藝以及周邊設備等情況。在編制用戶作業(yè)程序時，除了動作命令之外，還要正確地加進與作業(yè)有關的命令和文件。示教之后要先試運行，并不斷修正軌跡和姿勢，以使作業(yè)狀況最佳，從而得到理想的作業(yè)效果并形成員終的作業(yè)運行程序。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)第三節(jié) 搬運碼垛機器人工作站作業(yè)控制及運行安全3.3.1 1、示教方式 直接對實機進行示教的方式。這是在有工業(yè)機器人的生產(chǎn)系統(tǒng)中，操作者通過人機接口，在實際的作業(yè)環(huán)境里，對實際的工件進行直觀的實機示教。人機接口是示教編程器(示教盒)或?qū)б咽帧?操作者使用示教編程器，按動軸操作健，使備軸分別動作，形成點示教之后，就構(gòu)成了作業(yè)程序的動作部分

18、。操作者使用導引把手進行所謂的“手把手”示教就是操作者握住裝在工業(yè)機器人葡鍺的導引把手使機體動作。記錄了組連貫的動作就形成了作業(yè)程序的動作部分。有了動作部分，再加入作業(yè)部分等就成為完整的用戶程序。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)1、示教方式第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 2、控制點及修正 工業(yè)機器人必須裝上末端執(zhí)行器（工具）才能實施作業(yè)。各種工具的功能不同，外形尺寸不同，對工件進行加工時的作業(yè)點也就各不相同。所以，在裝好工具后，要用一組數(shù)據(jù)來 確定工具作業(yè)點與工業(yè)機器人之間的相對關系。這樣，工具作業(yè)點就能以數(shù)據(jù)的形式參與運動控制，實現(xiàn)其所需的位姿要求。工具作業(yè)點也是運動控制的對象點控制點

19、。前面曾經(jīng)提到在刃焊應用中將焊槍送出的焊絲尖端點視為控制點正是基于這種考慮。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 2、控制點及修正第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3、作業(yè)原點 作業(yè)原點也叫待機位姿，是工業(yè)機器人及所裝的工具在動作范圍內(nèi)的特定位姿。這一位姿為任何用戶程序再現(xiàn)運行時的開始位姿和結(jié)束值姿，并且，作為待機位姿、這一位姿應設定在不影響工件進出或變位的安全位姿。這樣，在改換工件或作業(yè)程序時就不會出現(xiàn)不必要的動作及其引起的干涉或碰撞。 設置作業(yè)原點，如同示教一個位姿。每一作業(yè)程序最先出現(xiàn)的運動命令和員后出現(xiàn)的運動命令都以作業(yè)原點為示教位姿。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3、作業(yè)原點第三章

20、 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 4、坐標系的選擇 以工業(yè)機器人原點為基準的關節(jié)坐標PTP或機座直角坐標CP中進行控制點移動的。除了這兩種坐標系之外，還有多種坐標系.第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 4、坐標系的選擇第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 5、作業(yè)條件 工業(yè)機器人在實際應用中，要得到好的作業(yè)效果。必須考慮很多與作業(yè)有關的因素。如工件本身的形狀、質(zhì)量、材質(zhì)、工件的定位精度、加工速度的快慢等，在焊接時還有電壓或電流的大小。有一部分因素可以編入用戶作業(yè)程序里，稱為作業(yè)條件。我們用作業(yè)命令及附加的變量或文件來決定。而另一些因素則要在構(gòu)筑系統(tǒng)時考慮對策，或者在使用中監(jiān)督管理。第三章 搬運、碼垛

21、機器人工作站系統(tǒng) 5、作業(yè)條件第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)6、主程序和子程序 工業(yè)機器人可以按同一工藝對各種工件實施不同的作業(yè)，即不同的作業(yè)程序都駐留在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的存貯區(qū)。再現(xiàn)時，經(jīng)過確認工件種類，選擇并執(zhí)行與該工件對應的作業(yè)程序。 要編制一個管理所有作業(yè)程序的程序，我們稱之為主程序。生產(chǎn)運行時，主程序根據(jù)預定的選擇或條件，自動轉(zhuǎn)向相應的作業(yè)程序。該作業(yè)程序執(zhí)行完了又返回到主程序。主程序循環(huán)等待下一次的選擇或條件。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)6、主程序和子程序第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.3.2機器人運行與外設控制1、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)與外界的聯(lián)系 在應用中，工業(yè)

22、機器人必須聯(lián)絡其他各種設備、裝量的有關信息，通過程序的處理與協(xié)調(diào)，才隨實現(xiàn)自動運轉(zhuǎn)。因此工業(yè)機器人除具有基本的示教再現(xiàn)的功能之外，與外界的聯(lián)系就成為應用中的關鍵問題。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.3.2機器人運行與外設控制1、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)與外界1）與生產(chǎn)系統(tǒng)對應 在生產(chǎn)系統(tǒng)中，工業(yè)機器人是下位設備，由上位控制裝置發(fā)出各種指令工業(yè)機器人則向上位控制裝置反饋各種信息。上位控制裝量多為可編程控制器也有用計算機或工程師工作站經(jīng)通訊網(wǎng)絡與工業(yè)機器人聯(lián)系。 2）與作業(yè)用途對應 當工業(yè)機器入用于不同工藝作業(yè)時，其作業(yè)設備也不同。例如焊接作業(yè)要用焊機，工業(yè)機器人嬰能與不同用途的作業(yè)設備聯(lián)系，發(fā)

23、出開關量或模擬量的指令，收取反績信息，保證可靠的作業(yè)。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)1）與生產(chǎn)系統(tǒng)對應第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 3）與周邊設備對應 對于工裝卡具、變位機、移送裝置等周邊設備或數(shù)控機床、加工中心等加工設備都必須進行倍息交換，用以協(xié)調(diào)互鎖、確保加工作業(yè)的正常順序，使工業(yè)機場人及備設備安全地運轉(zhuǎn)。 4）與傳感器或其他裝置對應 某些傳感展的信息必須直接送至工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)。例如用于修正軌跡的傳感器或裝置，只有直接聯(lián)系才能取得好的效果。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 3）與周邊設備對應第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 為了完成給定的作業(yè)，必須處理好工業(yè)機器人控制系

24、統(tǒng)與工件和周邊設備的關系必須安排好操作運行的手段和方法必須實現(xiàn)與其他相關控制裝置的聯(lián)絡通訊。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)2、應用工程的實施方法 為了完成給定的作業(yè)，必須處理好工業(yè)機器人控3.3.3搬運機器人工作站的制造與試運行 1、制作準備 制作難備包括制作估價，擬定事后服務及保證1f項，答定制造合同，選定培訓人員及實施培訓等內(nèi)容。 2、制作與采購 此項任務包括設計加工零件的制造工藝、零件加工采購標準件，撿查機器人性能，采購件的驗收檢查以及故障處理等內(nèi)容。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.3.3搬運機器人工作站的制造與試運行 1、制作準備第三章 3、安裝與試運轉(zhuǎn) 此項任務包括安裝總體

25、設備試運轉(zhuǎn)檢查，試運轉(zhuǎn)調(diào)整，連續(xù)運轉(zhuǎn)，實施預期的機器人系統(tǒng)的工作循環(huán)、生產(chǎn)試車、維護維修培訓等內(nèi)容。 4、連續(xù)運轉(zhuǎn) 連續(xù)運轉(zhuǎn)包括按規(guī)劃中的要求進行系統(tǒng)的連續(xù)運轉(zhuǎn)和記錄，發(fā)現(xiàn)和解決異常問題，實地改造接受用盧檢查，寫以驗收總結(jié)報告等內(nèi)容。 5、交付使用 交付使用后為達到和保持預期的性能和目標，對系統(tǒng)進行維護和改進，并進行綜合評價第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 3、安裝與試運轉(zhuǎn)第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.3.4檢查、檢測、控制及安全 檢查和監(jiān)視系統(tǒng)對于某些工作站來說是非常必要的，特別是用于生產(chǎn)線的工作站。比如工作對象是否到位，有無質(zhì)量事故，各種設備是否正常運轉(zhuǎn)，都需要配置檢查和監(jiān)視系統(tǒng)

26、。 般說 最多的是PLC系統(tǒng)，該系統(tǒng)既能管理本站有序的正常工作，又能和上級管理計算機相聯(lián)，向它提供各種信息，比如產(chǎn)品計數(shù)等等。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.3.4檢查、檢測、控制及安全 檢查和監(jiān)視 根據(jù)“工業(yè)機器人安全規(guī)范”國家標準，在作安全防護方面，應遵循以下兩條原則： 1、自動操作期間安全防護空間內(nèi)無人； 2、當安全防護空間內(nèi)有人進行示教、程序驗證等工作時，應消除危險或至少降低危險。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng) 根據(jù)“工業(yè)機器人安全規(guī)范”國家標準，在作安第四節(jié) 搬運碼垛機器人工作站實例3.4.1工件分析 工件是盛裝精米的袋物，置量為5kg和10kg的兩個種類，其外形尺寸見表3

27、.7所示。米袋由機器人碼放在托板上，托板的尺寸及外形如圖3.27所示。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)第四節(jié) 搬運碼垛機器人工作站實例3.4.1工件分析第三章 3.4.2 工作站總體布局 制米工廠的生產(chǎn)流程如圖3.29所示。經(jīng)脫粒篩選后的精米送入精米儲藏罐，由提升機將米輸入自動計量包裝機，分裝成5kg或10kg的米袋，傳送帶把米袋送入機器人碼垛工作站，成垛的托板用叉車送入自動立體倉庫內(nèi)，需出廠的產(chǎn)品再用叉車搬進裝車車間運出。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.4.2 工作站總體布局 制米工廠的生產(chǎn)流3.4.3 部件及組成設備 1、高速碼垛機器人 這種作業(yè)的機器人可以選用6自由度垂直多關節(jié)型機器人，但最常使用的還是為碼垛專門開發(fā)的3自由度水平多關節(jié)型機器人。這種機器人的特點就是運行速度快，如不考慮末端執(zhí)行器的動作時間它具有每小時1100袋的碼垛能力，本例實測結(jié)果為每小時碼放800-850袋。對于碼放低的箱體，采用真空吸盤抓取方式，它具有每小時碼放900箱的工作能力。第三章 搬運、碼垛機器人工作站系統(tǒng)3.4.3 部件及組成設備 1、高速碼垛機器人第三章 搬運2、機器人的末端執(zhí)行器