弱磁軟件討論

1、電壓閉環(huán)反饋是通過給定電壓和反饋Ud”2+Uq”2開根號后兩者做差再經(jīng)過pi調(diào)節(jié)得到勵磁 電流給定.電壓閉環(huán)反饋確定弱磁量；電機(jī)模型計(jì)算弱磁量。后者對電機(jī)參數(shù)依賴度更高，前者又環(huán)路 穩(wěn)定性問題。電機(jī)的外加電壓一般是固定的，當(dāng)反電勢大于外加電壓時，電機(jī)轉(zhuǎn)速就上不去了，這時就需 要弱磁擴(kuò)速主要是因?yàn)橛来烹姍C(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)呛愣ǖ?，磁鏈跟速度成反比例的關(guān)系速度想要運(yùn)行在基速以上，而保持功率不變，必須弱磁我做永磁同步電機(jī)，弱磁控制使用負(fù)id補(bǔ)償法，從使用效果來看，是可以的，但在試驗(yàn)中 發(fā)現(xiàn)，當(dāng)弱磁倍數(shù)持續(xù)增加至34倍時就會有震蕩失控的現(xiàn)象，可能是已經(jīng)出了弱磁二區(qū)吧， 具體還在考慮中，感應(yīng)電機(jī)的不太清楚我目前

2、正在做電壓閉環(huán)弱磁控制，電壓閉環(huán)反饋是通過給定電壓和反饋Ud”2+Uq”2開根號， 該值在做PI運(yùn)算之前，請問有沒有必要進(jìn)行濾波，我在做實(shí)驗(yàn)過程發(fā)現(xiàn)：當(dāng)電機(jī)接近弱磁時， Ud2+Uq2開根值變化較大。建議加低通濾波問一下樓上有偵測輸出三相電壓嗎UD和UQ的反饋是怎樣得到的我覺得沒有必要濾波，有波動正常吧9，建議調(diào)整PI參數(shù)10，vd，vq反饋直接采用給定值11，為什么要做電壓閉環(huán)呢？你弱磁的目的不是提高轉(zhuǎn)速么？這樣的話做速度閉環(huán)不就好了 么？要不要用濾波或什么樣的濾波我覺得應(yīng)該由實(shí)驗(yàn)決定，有效果的話就用，沒效果的話就不 用！ PMSM的弱磁我也在做，不過你說的這句話“電壓閉環(huán)反饋是通過給定電壓

3、和反饋 Ud”2+Uq”2開根號”我不是很理解，能說的更清楚些嗎？1、在直流電機(jī)理論中，改變直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法有：改變電樞電壓調(diào)速，還有就是減小 勵磁電流、減弱主極磁通0調(diào)速；2、在變頻器對異步電機(jī)的調(diào)速中，當(dāng)變頻器的輸出頻率高于電機(jī)額定頻率時，電機(jī)鐵芯 磁通0開始減弱，電機(jī)轉(zhuǎn)速高于額定轉(zhuǎn)速，此時我們稱電機(jī)進(jìn)入弱磁調(diào)速；3、變頻器對異步電機(jī)調(diào)速時，一旦進(jìn)入弱磁調(diào)速，變頻器輸出電壓不再改變，一般為電 機(jī)額定電壓。而電機(jī)電流增大，超過額定電流，速度增大時電磁轉(zhuǎn)矩減小，電機(jī)功率為恒功率， 所以有人把弱磁調(diào)速又叫做恒功率調(diào)速。14，根據(jù)反電動勢方程E=4.44K*f*F （磁通），當(dāng)忽略定子電阻壓降時

4、，E=Us （端電壓），由 于電壓升高到額定電壓時是不能再上升的，這時如果還要提速（f增大），因?yàn)楸仨氁３諹 不變，所以磁通就會減小了，這就是弱磁升速階段，至于樓主所說的是開環(huán)好還是閉環(huán)好，這 時毫無疑問的啊，肯定是閉環(huán)好，動態(tài)性能等等都優(yōu)于開環(huán)吧需要濾波的。防止變化波動太大。電主軸驅(qū)動用永磁同步電機(jī)，一般都是經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計(jì)的，轉(zhuǎn)子多數(shù)采用IPM，即使是SPM 結(jié)構(gòu)也會對DQ磁路進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，以保證足夠的弱磁能力。常見的商用產(chǎn)品弱磁在38倍左 右。銑削用電主軸，需要有很高的主軸旋轉(zhuǎn)速度，以保證良好的表面加工效果，對轉(zhuǎn)矩的要求較低。二者在外特性上區(qū)別不大，不同類型應(yīng)用中都有相應(yīng)的產(chǎn)品，比如磨削用

5、側(cè)重于恒轉(zhuǎn)矩區(qū) 特性和高過載能力；車銑復(fù)合用側(cè)重于寬調(diào)速范圍，需結(jié)合恒轉(zhuǎn)矩和恒功率特性，以滿足低速 重切削和高速精切削的需求等。其差別主要在電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)以及由此帶來的體積、效率、冷 卻條件等應(yīng)用條件方面的不同。異步電主軸在弱磁方面具有天然優(yōu)勢，很容易實(shí)現(xiàn)4倍以上的 恒功率范圍。18，學(xué)習(xí)了。對于IPM同步電機(jī)，可以做到5倍弱磁，在高速下做電壓解耦和反電勢補(bǔ)償，效果更好。這個是需要濾波的，但是濾波本身是不能完全解決問題的。別濾太重，濾波去噪聲，波動 調(diào)PI。濾波的目的主要是把一些稍微大的跳變給濾掉，但是如果濾完以后，還是有一些低頻的波動的 話，是PI的問題，要調(diào)節(jié)PI。（梁亞飛）查看弱磁角度穩(wěn)

6、定不，或者直接加個固定的弱磁角，看輸出是否穩(wěn)定！21從弱磁的原理上解釋：直流母線電壓不夠用了，才需要弱磁，所以需要考慮當(dāng)前母線電壓 下能輸出的最大交流電壓是多少，當(dāng)前期望輸出的交流輸出電壓是否超過該值，超過就需要降 低勵磁電流、以達(dá)到讓輸出交流電壓在該限制值以內(nèi)的目的。22,電壓閉環(huán)的方式就是為了避免電機(jī)參數(shù)的相關(guān)性，增強(qiáng)魯棒性，很多資料上也指出這是一 種最常用的弱磁方式，是不是我輸出電壓需要濾波？各位大蝦們在電壓輸出時是否加了低通濾波？23個人覺得電壓閉環(huán)目的在于端電壓和定子磁鏈的補(bǔ)償，基本的弱磁電流還是應(yīng)根據(jù)轉(zhuǎn)速和 電機(jī)參數(shù)來確定。純電壓閉環(huán)下估計(jì)弱磁電流波動會過于劇烈，從而產(chǎn)生噪音。以上

7、純屬個人 臆想，僅供參考。24動態(tài)弱磁很難解決?；谀Ｐ徒o定勵磁點(diǎn)的方法是基于電機(jī)穩(wěn)態(tài)模型的，動態(tài)性能不保證； 而基于動態(tài)交流電壓反饋的方式模型復(fù)雜，很難精確設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)裝置，自然也保證不了動態(tài)過程 的性能。25我直接使用的一階濾波，這樣算法簡單。梁亞飛輸出電壓穩(wěn)定是一個很大的問題，濾波只能從一定程度上改善，而且僅改善高頻。PI，以及程序結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)可靠性，電源可靠性，機(jī)械穩(wěn)定性，都會影響這個電壓輸出的。26 PMSM弱磁有些難度，或者說很有難度。尤其到了高速弱磁的時候，難度是幾何增加的。 梁亞飛不過卻是絕對可以實(shí)現(xiàn)的。國內(nèi)好幾家都可以弱磁到12000RPM。大概1:5的弱磁比國外一般可以弱磁到15

8、000RPM左右，弱磁比到1:6。Prius也是這個水平.27這個框圖中的轉(zhuǎn)矩閉環(huán)，建議不要采用。梁亞飛這個框圖中關(guān)于弱磁和MTPA切換的寫的不清楚，如果這里是指根據(jù)參數(shù)在線計(jì)算的話，還算 和框圖吻合，只是在線計(jì)算只適用于MATLAB，不適用于芯片。而如果不是在線計(jì)算的話，那 么MTPA需要一個表格。而弱磁里面產(chǎn)生的只是Id, Iq的變化量，用這個量來修正MTPA里面查表出來的指令。另外，這種弱磁算法可以用來嘗試，對某些IPMSM好，但對某些IPMSM，確實(shí)不太好的。判斷弱磁是根據(jù)Vd，Vq的幅值來的，sqrt（VdS+Vq人2）需要小于Vdc/sqrt（3）xK。K為一 個系數(shù)，一般為85%

9、-100%之間。看公司的保守程度。BMW是89%。國內(nèi)一般是95%。28常見的電壓閉環(huán)是電壓比較值經(jīng)PI或I調(diào)節(jié)器后換算為對應(yīng)D軸電流指令。29因?yàn)橛行㊣PMSM在MTPV恒功率區(qū)域大的電流反而出的轉(zhuǎn)矩更低。因此在這種情況下， 升速的時候，Id的幅值要降低，而在FW區(qū)，升速的時候Id的幅值要變大。Id一會兒需要大 一會兒需要小，通過一個PI來調(diào)節(jié)，有點(diǎn)兒難為PI 了。對PI前期的動態(tài)判斷挑戰(zhàn)比較大。 梁亞飛如果使用了查表的話，那么確實(shí)只能針對一款電機(jī)了。但是這才是汽車行業(yè)的潛規(guī)則，與通用 變頻器是不同的。電壓閉環(huán)PI出來的結(jié)果不能直接當(dāng)Id使用。應(yīng)該是根據(jù)轉(zhuǎn)矩查表出Idref和Iqref。然后

10、通過 電壓閉環(huán)PI出來的當(dāng)作Id_fw。Idref和Id_fw求和才能當(dāng)成真正的D軸指令。30如果可能的話，直接做查表吧。連弱磁也查表。梁亞飛否則做了幾年之后，你還是要改成查表的。電壓閉環(huán)的方式學(xué)習(xí)起來確實(shí)很不錯，而且弱磁性能也還行。但是當(dāng)在弱磁區(qū)一個很大的階躍 的時候，響應(yīng)速度就遠(yuǎn)跟不上了。這應(yīng)該是這種方法的硬傷。還有一個問題就是較難實(shí)現(xiàn)等轉(zhuǎn) 矩曲線，工作量太大。尤其在轉(zhuǎn)速變化過程中，都給100Nm，在500rpm和5000rpm實(shí)際出 的結(jié)果差異肯定有不少差異，很難實(shí)現(xiàn)一般要求的+-5%的轉(zhuǎn)矩控制精度。31（為什么轉(zhuǎn)矩查表出來的idref要與id_FW進(jìn)行相加呢？難道不是做偏差嗎？求出偏差

11、err， 再進(jìn)行PI求出電壓矢量。）弱磁控制只是在想法得到Id，Iq指令而已，不能影響電流PI閉 環(huán)。梁亞飛假設(shè)，MTPA算出來現(xiàn)在應(yīng)該Id給-50A，但是電壓PI出來知道需要弱磁，-50A已經(jīng)不夠了， 電壓PI出來一個20A，也就是還需要再多弱20A。那么就是-50-20A=-70A。求差就和全看你 的方向定義了。32這是兩種方法。梁亞飛如果你使用弱磁公式計(jì)算的話，那么就不需要什么電壓閉環(huán)了，因?yàn)槟愣家呀?jīng)直接計(jì)算出來弱 磁的指令了。直接把結(jié)果給電流環(huán)PI就行了。但是這僅限于仿真和理論研究，實(shí)際上幾乎沒 人用。一般是MTPA查出Id指令，然后電壓閉環(huán)PI查出另外一個Id，兩者求向量和。LUT=

12、LOOK UP TABLE33我覺得有兩種理解方式：1.當(dāng)磁場一定的時候，轉(zhuǎn)速越高，所產(chǎn)生的反電勢越大，當(dāng)反電勢與定子電壓平衡的時候， 轉(zhuǎn)速就到達(dá)極限了。這個時候如果要想再提高轉(zhuǎn)速，就必須要降低反電勢，也就是要弱磁。代 價是電流成倍地增長。2.通常頻率與U近似成正比，達(dá)到近似恒轉(zhuǎn)矩的性能。但是當(dāng)達(dá)到基頻以上，頻率再升高， 但是電壓已經(jīng)達(dá)到最高，升不上去了，所以磁場自然就會減弱。34就一般的一階低通濾波就可以了。別濾的太過了，意思一下，沒有大毛刺也就行了。梁亞 飛影響輸入電壓的因素有很多：旋變信號質(zhì)量轉(zhuǎn)速反饋電壓反饋電流反饋PI的P項(xiàng)以上都是會影響電壓輸入的高頻部分的。而低頻波動則可能是PI的I

13、項(xiàng)的問題，以及解耦的參數(shù)也會影響。另外，電機(jī)在振動臺上振個3天，這個電壓跳動也會變大。35Id負(fù)責(zé)提供勵磁，Iq負(fù)責(zé)提供轉(zhuǎn)矩，通過改變Id來改變勵磁。其實(shí)隨著頻率達(dá)到額定頻率之后，電壓就不能隨著頻率上升了，電機(jī)電壓不能超過額定電壓太 多的，要不絕緣會扛不住。但是不上升的話，會導(dǎo)致最大轉(zhuǎn)矩的急劇降低，無法滿足需要了就 36PMSM的弱磁是沒做過，但做過ACI的，若單純使用電壓閉環(huán)弱磁的話，在弱磁階段階躍升速 確實(shí)會有響應(yīng)較慢的情況，若使用LUT得出勵磁給定再加上PI調(diào)節(jié)分量的話應(yīng)該會有點(diǎn)改善， 37 （請教兩個問題：（1）通過電壓閉環(huán)輸出的是Id的增量，Id確定后，Iq如何確定呢？還 是MTPA

14、表格中對應(yīng)轉(zhuǎn)矩值的Iq嗎？（2）弱磁如果采用查表法，那么電壓變化后應(yīng)該如何處 理呢？謝謝?。?.這個最簡單的方式就是根據(jù)新的Id指令做個限幅處理，保證Is不超出最大電流。梁亞飛或者根據(jù)等轉(zhuǎn)矩曲線來尋找一個新的Iq指令?；蛘吒鼜?fù)雜的查表算法。2.這個問題就是很多公司的核心的那么點(diǎn)兒東西之一了。有采用三維查表的，也有采用補(bǔ)償算法的，也有先查了表然后再電壓閉環(huán)的，也有采用其 他算法的，也有不管的。38（如果用最大電流限幅，電機(jī)只能運(yùn)行在最大轉(zhuǎn)矩，沒辦法調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩如果用等轉(zhuǎn)矩曲線來尋找Iq，貌似需要查表找Ld、Lq最大電流限幅的多在教科書和一些簡單的文獻(xiàn)里面出現(xiàn)，多用于理論研究。實(shí)際用的不多。 多是和其

15、他的算法結(jié)合來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的控制。等轉(zhuǎn)矩曲線的話，一般不用那么復(fù)雜，用一些簡化 的方式實(shí)現(xiàn)，如果用Ld,Lq表格的話，確實(shí)麻煩了很多。梁亞飛39 SVPWM的輸出極限圓，也就是由六個電壓矢量組成的正六邊形的內(nèi)切圓，這個圓的半徑就 是 Udc/sqrt（3）。40如果弱磁用查表，那也要有個算法能把轉(zhuǎn)速升上去，轉(zhuǎn)矩加上去，才知道某個轉(zhuǎn)速下，某 個轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的ID、IQ的給定值，然后才能做表，難道一個ID、一個IQ的去試嗎？如果這樣 的話，做個表不是要很長時間是的，正規(guī)的表格是需要那么復(fù)雜的。梁亞飛（1利用電壓閉環(huán)控制，如果直接采用最大轉(zhuǎn)矩電流比算出來的交軸電流的話，有何影響？ 穩(wěn)定性有影響嗎？如果采用等

16、轉(zhuǎn)矩曲線查表的話，具體如何實(shí)現(xiàn)？2 .如何判斷需要進(jìn)入弱磁了？還有如何在MTPA和弱磁控制切換？以轉(zhuǎn)速為依據(jù)嗎？是不 是當(dāng)前反電動勢達(dá)到逆變器端電壓時，此時算出來的轉(zhuǎn)速作為依據(jù)，如果大于這個轉(zhuǎn)速了則采 用弱磁，小于這個轉(zhuǎn)速了采用MTPA，那么在恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行區(qū)，定子電流為額定值，定子電壓達(dá) 到極限值時，此時的轉(zhuǎn)速是不是也要參考作為兩種控制算法的依據(jù)的？）MTPA的時候，尚沒有進(jìn)入弱磁，因此沒有影響。而采用等轉(zhuǎn)矩曲線的話，那么這套曲線包 含弱磁區(qū)的嗎？如果包含的話，弱磁算法已經(jīng)考慮進(jìn)去了。如果不包含的話，等同于MTPA， 弱磁和MTPA彼此不干擾，因?yàn)槭遣⒘嘘P(guān)系，不會同時存在。參考102樓。發(fā)電動勢

17、的轉(zhuǎn)速（N1）一般大于定子電流為額定值時候的轉(zhuǎn)速（N2）。在 轉(zhuǎn)矩指令為0的時候，到N1進(jìn)行弱磁。在轉(zhuǎn)矩為額定指時，到N2進(jìn)行弱磁。判斷標(biāo)準(zhǔn)根據(jù) 102樓。這個判斷標(biāo)準(zhǔn)就是所謂的電壓反饋弱磁。梁亞飛（這個框圖中的轉(zhuǎn)矩閉環(huán)，建議不 要采用。這個框圖中關(guān)于弱磁和MTPA切換的寫的不清楚，如果這里是指根據(jù)參數(shù)在線計(jì)算的話，還算 和框圖吻合，只是在線計(jì)算只適用于MATLAB，不適用于芯片。而如果不是在線計(jì)算的話，那 么MTPA需要一個表格。而弱磁里面產(chǎn)生的只是Id，Iq的變化量，用這個量來修正MTPA里面查表出來的指令。另外，這種弱磁算法可以用來嘗試，對某些IPMSM好，但對某些IPMSM，確實(shí)不太好

18、的。判斷弱磁是根據(jù)Vd，Vq的幅值來的，sqrt（VdS+Vq人2）需要小于Vdc/sqrt（3）xK。K為一 個系數(shù)，一般為85%-100%之間。看公司的保守程度。BMW是89%。國內(nèi)一般是95%。） 102樓（ lyftcl好！好久不見。針對你的答復(fù)，我有兩個疑問：1、當(dāng)前電機(jī)已經(jīng)進(jìn)入弱磁狀態(tài)，并有電壓閉環(huán)算出直軸電流增量，將其加在idref（MTPA 查表出來的值），那么交軸電流的值時根據(jù)Is的限幅操作來得出的嗎？還是像你說的是采用 在弱磁以后的轉(zhuǎn)矩曲線解析出交軸電流？這兩種方法有何區(qū)別？ 一般上都采用哪種？如若采 用轉(zhuǎn)矩曲線解析的話，曲線該怎么做？2、判斷進(jìn)入弱磁，一般上是采用102樓

19、那種方法，即對ud和uq平方和與Udc/sqrt（3）xK進(jìn) 行比較，但是如果超過了系統(tǒng)會直接進(jìn)入弱磁，理論上會不會存在在MTPA和弱磁來回切換？ 但是這種判斷方法還需要實(shí)時計(jì)算電壓差值，可不可以直接根據(jù)當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速來進(jìn)行判斷 的。當(dāng)然，弱磁原理還是采用電壓閉環(huán)。即如果大于N1，直接進(jìn)行弱磁，但是如果小于N1 大于N2，也是進(jìn)行弱磁，當(dāng)小于N2,進(jìn)行MTPA?？刹豢梢赃@樣呢？謝謝！期待你的答復(fù)?。?.Id指令修正之后，一般Iq指令也需要相應(yīng)的修正，有采用根據(jù)Id的限幅來操作的，也有 采用等轉(zhuǎn)矩曲線解析的，都有用的。第一個簡單，但轉(zhuǎn)矩控制精度差，第二個復(fù)雜，但轉(zhuǎn)矩控 制精度好。曲線的話，可以采

20、用有限元仿真數(shù)據(jù)實(shí)際上也會存在MTPA和弱磁之間來回切換的，但這時候的Id增量在0和很小值之間切換。 不可以根據(jù)轉(zhuǎn)速來，因?yàn)槟惝?dāng)前的轉(zhuǎn)矩指令不同，則拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速不同，母線電壓不同，則拐點(diǎn)轉(zhuǎn) 速不同。除非你能全考慮到這些影響。如果你要想小于N2進(jìn)行MTPA的話，需要用N3 （峰 值電流對應(yīng)的拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速），小于N3進(jìn)行MTPA。這樣的話，會降低電機(jī)的最大可輸出功率。但輸出沒問題，也可控43(lyftcl謝謝，問一下，內(nèi)置式的PMSM ud和uq都是由如下公式：Ud = RsId+p Wd - We qUq = Rs Iq + P Wq +We d而一般如果是表貼式的話直接可以由ID、ID經(jīng)PI調(diào)節(jié)器輸出

21、Ud和Uq，因此 如果是內(nèi)置 式的是不是還需要電壓解耦？是不是像附圖所示那樣進(jìn)行電壓解耦，如果直接根據(jù)id偏差和 iq偏差做PI運(yùn)算的話，是不是得出的Ud和Uq與實(shí)際不準(zhǔn)，影響性能。X- u v aT G c q ( J ) XJ )lyftcl，還有一個問題，關(guān)于MTPA曲線問題，因?yàn)樾枰玫皆诓煌D(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速下當(dāng)前id和iq 的值，一般是不是采用有限元分析方法，但是如若采用有限元分析的話，需要知道所要分析的 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)部分如定子和轉(zhuǎn)子相關(guān)參數(shù)，比如定子尺寸，線圈的匝數(shù)，繞線方式，下線方式， 漆包線的粗細(xì)，定子鐵芯材料性能，以及轉(zhuǎn)子的鐵芯材料性能，轉(zhuǎn)子尺寸、永磁體材料等等， 除了上述這些參數(shù)之外

22、，還有哪些是必須的。期待你的答復(fù)！是這樣的。我見過有人這么做這需要非常了解電機(jī)本體的設(shè)計(jì)過程提取出參數(shù)。然后放到MATLAB里面。前面有人說查表之類的其實(shí)這個表應(yīng)該是算出來的這是核心技術(shù)。我就不多說了真正掌握了可以做技術(shù)總監(jiān)。年薪30w沒問題可以那么解耦。MTPA曲線是電機(jī)設(shè)計(jì)的時候得出的，自然這些所有的東西都是有的。電機(jī)供應(yīng)商及軟件供應(yīng) 商?；蛘撸呻姍C(jī)供應(yīng)商提供整體的MTPA曲線給控制器軟件供應(yīng)商。在當(dāng)前的主流項(xiàng)目中，就這兩種方式。有限元并非指電機(jī)的分析，而是電機(jī)的設(shè)計(jì)。梁亞飛其他行業(yè)我不清楚，在汽車行業(yè)，IPMSM的MTPA表格，最好是實(shí)測的。但是計(jì)算的也行， 無非一個是90分的成績一個

23、是85分的成績而已。關(guān)鍵的know-how不是怎么去計(jì)算這個表，而是設(shè)計(jì)出來這個電機(jī)。因?yàn)殡姍C(jī)設(shè)計(jì)出來了， 計(jì)算這個表還會是問題嗎？ Ansoft就可以幫你做。44使用MTPA曲線，要準(zhǔn)確最好按照實(shí)際工況實(shí)測，包括弱磁以后的部分也可以做到良好的轉(zhuǎn)矩 對應(yīng)，但問題是這樣的表格實(shí)際操作起來比較繁雜，需要花費(fèi)較多的精力，也增加了系統(tǒng)的軟 件開銷。我的問題是目前電動汽車行業(yè)對電機(jī)有沒有明確的全工況下轉(zhuǎn)矩精度要求，一般是多 少？（一般要求是+/-5%，在低轉(zhuǎn)矩的時候會要求一個固定轉(zhuǎn)矩值。譬如100Nm以上5%， 以下是+/-5Nm）45（lyftcl，你好，向你請教如下問題：1、在MTPA查表時是否需要

24、把當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速也考慮進(jìn)去？就是說把轉(zhuǎn)矩指令和電機(jī)當(dāng)前的 轉(zhuǎn)速這兩個量去查表找到對應(yīng)的id、iq（相當(dāng)于二維查表），還是只要有轉(zhuǎn)矩指令給定一個量 去查表就可以？2、你在107L建議弱磁也最好用查表法，判斷弱磁的依據(jù)應(yīng)該還是102L所講方法，但在弱磁 區(qū)里這個表應(yīng)該怎么個查法呢？如果是用電壓閉環(huán)的方式，有電壓環(huán)PI出來偏差區(qū)修正id， iq是沿著等轉(zhuǎn)矩曲線查找。但直接用查表法的話，應(yīng)該用何種方式或算法去沿著等轉(zhuǎn)矩曲線 走？）1. MTPA的時候不用考慮轉(zhuǎn)速，因?yàn)榭紤]了 MTPA就是在基速以下的，超出了就是弱磁 了。2.查表和電壓閉環(huán)是兩種方法，選其一即可。查表的話，是直接把這些所有的曲線全都做出來，關(guān)于轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩指令，電壓的三維表格，當(dāng) 然，有些時候不做三維表格而做幾個二維，這是關(guān)鍵性know-how。46同上，MTPA查表的時候，不是應(yīng)該由當(dāng)前轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速來查表得出idref和iqref嗎？為什么說 不需要考慮轉(zhuǎn)矩了。雖然在恒轉(zhuǎn)矩區(qū)域額，但是針對電動汽車而言，電機(jī)控制器只是個執(zhí)行器， VCU發(fā)多少扭矩，你就執(zhí)行多少扭矩就行了，難道不需要考慮當(dāng)前扭矩嗎？47大體兩類：電壓閉環(huán)反饋確定弱磁量；電機(jī)模型計(jì)算弱磁量。后者對電機(jī)參數(shù)依賴度更高， 前者又環(huán)路穩(wěn)定性問題。48 lyftcl好久不見，問一個問題，內(nèi)嵌式pmsm在弱磁的時候因?yàn)橛须妷厚詈闲?yīng)，所以在