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1、高等職業(yè)教育數(shù)字化學(xué)習(xí)中心電氣自動(dòng)化技術(shù)專業(yè)教學(xué)資源庫電氣自動(dòng)化冶金自動(dòng)化概論主講:張志杰高等職業(yè)教育數(shù)字化學(xué)習(xí)中心電氣自動(dòng)化技術(shù)專業(yè)教學(xué)資源庫電氣自冶金自動(dòng)化概論冶金自動(dòng)化概論煉鐵概論傳感器原理及應(yīng)用煉鐵概論傳感器原理及應(yīng)用傳感器原理及應(yīng)用煉鐵概論傳感器原理及應(yīng)用煉鐵概論鋼鐵工業(yè)自動(dòng)化 傳感器原理及應(yīng)用鋼鐵工業(yè)自動(dòng)化 傳感器原理及應(yīng)用煉鐵生產(chǎn)流程礦山精礦粉礦塊礦球團(tuán)礦燒結(jié)礦焦化廠 焦 炭 制粉車間 煤 粉 熱風(fēng)爐 鼓風(fēng)機(jī)高爐熔劑鐵水爐渣高爐煤氣鑄造生鐵鑄鐵機(jī)煉 鋼 生 鐵水泥廠轉(zhuǎn)爐軋鋼煉鋼廠發(fā)電廠煉鐵生產(chǎn)流程礦山精礦粉礦塊礦球團(tuán)礦燒結(jié)礦焦化廠 制粉車間 熱煉鐵生產(chǎn)流程 爐頂裝料 風(fēng)口鼓風(fēng) 爐
2、內(nèi)熔煉 定期排渣鐵 煤氣溢出高爐冶煉原理煉鐵生產(chǎn)流程 爐頂裝料 風(fēng)口鼓風(fēng) 爐內(nèi)熔煉 定期排渣鐵 煤煉鋼的發(fā)展過程1899年出現(xiàn)了完全依靠廢鋼為原料的電弧爐煉鋼法(EAF),解決了充分利用廢鋼煉鋼的問題,是當(dāng)前主要的煉鋼法之一,由電爐冶煉的鋼目前占世界總的鋼的產(chǎn)量的30-40%。煉鋼的發(fā)展過程1899年出現(xiàn)了完全依靠廢鋼為原料的電弧爐煉鋼電弧爐設(shè)備簡介高壓電源與隔離開關(guān);高壓斷路器;電抗器;變壓器;短網(wǎng);電極;電弧爐設(shè)備簡介高壓電源與隔離開關(guān);電弧爐設(shè)備簡介電弧爐的電氣設(shè)備: 電弧爐煉鋼是靠電能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮苁範(fàn)t料熔化并進(jìn)行冶煉的,電弧爐的電氣設(shè)備就是完成這個(gè)能量轉(zhuǎn)變的主要設(shè)備。 電弧爐的電氣設(shè)備主
3、要分為兩大部分,即主電路和電極升降自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 由高壓電纜至電極的電路稱電弧爐的主電路。主電路的任務(wù)是將高壓電轉(zhuǎn)變?yōu)榈蛪捍箅娏鬏斀o電弧爐,并以電弧的形式將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮?。主電路主要由隔離開關(guān)、高壓斷路器、電抗器、電爐變壓器及低壓短網(wǎng)幾部分組成。 電極升降自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)由電極夾持器、橫臂、立柱及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。其任務(wù)是夾緊、放松、升降電極和輸入電流。電弧爐設(shè)備簡介電弧爐的電氣設(shè)備: 轉(zhuǎn)爐煉鋼轉(zhuǎn)爐煉鋼過程通過供氧、造渣、加合金、攪拌、升溫等手段完成煉鋼基本任務(wù)。 傳感器原理及應(yīng)用轉(zhuǎn)爐煉鋼轉(zhuǎn)爐煉鋼過程傳感器原理及應(yīng)用轉(zhuǎn)爐煉鋼轉(zhuǎn)爐爐體 (Converter Body) 煉 鋼 轉(zhuǎn)爐煉鋼轉(zhuǎn)爐爐體 (Con
4、verter Body) 煉 鋼 轉(zhuǎn)爐煉鋼能使轉(zhuǎn)爐爐體正反旋轉(zhuǎn)360度,在啟動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和制動(dòng)時(shí),能保持平穩(wěn),并能準(zhǔn)確的停在要求的位置上,安全可靠。 電動(dòng)機(jī) 減速裝置傾動(dòng)機(jī)構(gòu) (TiltingArrangement) 煉 鋼 轉(zhuǎn)爐煉鋼能使轉(zhuǎn)爐爐體正反旋轉(zhuǎn)360度,在啟動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和制動(dòng)時(shí),轉(zhuǎn)爐煉鋼Converter Steelmaking 以鐵水和廢鋼為原料,向轉(zhuǎn)爐熔池吹入氧氣,使雜質(zhì)氧化,雜質(zhì)元素氧化熱提高鋼水溫度,一般在2535分鐘內(nèi)完成一次精煉的快速煉鋼法。煉 鋼 轉(zhuǎn)爐煉鋼Converter Steelmaking 煉 鋼 連續(xù)鑄鋼Continuous Casting 連鑄是通過連鑄機(jī)將鋼液連續(xù)
5、地鑄成鋼坯,然后直接送軋鋼車間軋制成鋼材。 連鑄與傳統(tǒng)的鋼錠模澆鑄相比有很大的技術(shù)經(jīng)濟(jì)優(yōu)越性, 主要表現(xiàn)在:簡 化 工 序 煉 鋼 連續(xù)鑄鋼Continuous Casting 弧形連鑄機(jī)( Curved Caster )主體設(shè)備煉 鋼 弧形連鑄機(jī)( Curved Caster )主體設(shè)備煉 鋼切坯裝置( Cutting Device ) 火焰切割 ( Flame Cutting ) 機(jī)械剪切 ( Machine Cutting )煉 鋼 切坯裝置( Cutting Device ) 火鋼鐵工業(yè)自動(dòng)化 軋鋼過程鋼鐵工業(yè)自動(dòng)化 軋鋼過程軋鋼生產(chǎn)工藝的基本問題 軋制 是借助于旋轉(zhuǎn)的軋輥與金屬間的接
6、觸摩擦,將金屬咬入軋輥縫隙間,同時(shí)在軋輥的壓力作用下,使金屬發(fā)生塑性變形的過程。 軋鋼是鋼鐵聯(lián)合企業(yè)的最后一個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié),約占90%以上的鋼都是經(jīng)過軋制成材。軋鋼生產(chǎn) 軋鋼生產(chǎn)工藝的基本問題 軋制 是借助于旋轉(zhuǎn)的軋輥與金屬軋鋼生產(chǎn) 鋼材的品種規(guī)格板帶鋼鋼 管型 鋼鋼 絲軋鋼生產(chǎn) 鋼材的品種規(guī)格板帶鋼鋼 管型 鋼鋼 絲軋鋼生產(chǎn)工藝的基本問題軋鋼生產(chǎn) 熱軋 :將鋼錠(或鋼坯)先加熱到一定溫度,再進(jìn)行軋制。軋鋼的兩種類型金屬在高溫下變形抗力小,容易獲得較大的變形量 冷軋 :將坯料在常溫下進(jìn)行軋制。變形量小,但所獲得的制品表面光潔,尺寸較精確 軋鋼生產(chǎn)工藝的基本問題軋鋼生產(chǎn) 熱軋 :將鋼錠(或鋼坯)先加
7、軋鋼生產(chǎn) 軋鋼的基本工藝流程軋鋼生產(chǎn) 軋鋼的基本工藝流程軋鋼的基本工藝流程軋鋼生產(chǎn) 軋鋼的基本工藝流程軋鋼生產(chǎn) 熱連軋過程工藝與設(shè)備 我國武鋼1700mm帶鋼熱連軋機(jī)主要設(shè)備是:1. 步進(jìn)式加熱爐2. 粗軋機(jī)組3. 精軋機(jī)組4. 層流冷卻裝置5. 卷取機(jī)組等將厚度為150250mm的板坯軋成厚度為1.212.7mm的薄板卷。熱連軋過程工藝與設(shè)備 我國武鋼1700mm帶鋼熱連軋機(jī)主要設(shè)熱連軋過程工藝與設(shè)備 熱連軋過程工藝與設(shè)備 爐卷軋機(jī)爐卷軋機(jī)精軋入口精軋入口精軋機(jī)組精軋機(jī)組精軋機(jī)精軋機(jī)層流冷卻層流冷卻卷取機(jī)卷取機(jī)加熱區(qū)的控制對象 板坯確認(rèn)1. 由板坯庫運(yùn)來的板坯吊放在上料輥道;2. 自動(dòng)稱重后
8、將板坯實(shí)際重量輸給計(jì)算機(jī);3. 與計(jì)算機(jī)中所存貯的重量進(jìn)行比較;4. 吊到上料輥道上便處于計(jì)算機(jī)的控制之下;5. 受到冷金屬檢測器的跟蹤;6. 由跟蹤程序控制輥道的運(yùn)轉(zhuǎn)和板坯在輥道上的位置,由定位程序進(jìn)行定位控制。 加熱區(qū)的控制對象 板坯確認(rèn)加熱區(qū)的控制對象(續(xù))板坯推入加熱爐時(shí)問題:1. 推鋼機(jī)行程是根據(jù)前一塊板坯在爐中的位置和寬度確定推入位置;2. 前后兩塊板坯之間的間距,由計(jì)算機(jī)經(jīng)計(jì)算后來確定;3. 板坯在爐內(nèi)移動(dòng)的位置用入爐門處的冷金屬檢測器作為跟蹤的起點(diǎn);4. 由PLC完成步進(jìn)梁的移動(dòng)控制。加熱區(qū)的控制對象(續(xù))板坯推入加熱爐時(shí)問題:爐內(nèi)控制 1. 板坯在加熱爐中由步進(jìn)梁一步一步地將
9、它移向出料端; 2. 步進(jìn)梁正常向前一步的行程為600mm; 3. 為了防止?fàn)t內(nèi)最前面的板坯越位而碰到出料爐門上,甚至掉下來,所以在距 出料端側(cè)墻上設(shè)有射線檢測器,用來控制步進(jìn)梁停止前進(jìn); 4. 步進(jìn)梁的移動(dòng),以及步進(jìn)梁作上下周期性的運(yùn)動(dòng)均由計(jì)算機(jī)控制。 加熱區(qū)的控制對象(續(xù))爐內(nèi)控制加熱區(qū)的控制對象(續(xù))加熱爐的燃燒控制1. 由計(jì)算機(jī)進(jìn)行設(shè)定和計(jì)算;2. 溫度和流量調(diào)節(jié)器來執(zhí)行其控制功能;3. 爐中的板坯按計(jì)算機(jī)設(shè)定的軋制節(jié)奏,用抽出機(jī)從加熱爐中托出已加熱好的板坯;4. 通過設(shè)在出爐輥道附近的熱金屬檢測器器,啟動(dòng)相應(yīng)的輥道運(yùn)轉(zhuǎn),將板坯送給粗軋機(jī)組進(jìn)行軋制。 加熱區(qū)的控制對象(續(xù))加熱爐的燃燒
10、控制加熱區(qū)的控制對象(續(xù))粗軋機(jī)組各設(shè)備的基本設(shè)定項(xiàng)目1. R1,R3和R4軋機(jī)的壓下位置;2. R2軋機(jī)的軋制道次及其各道次的壓下位置;3. 大立輥(VSB)和小立輥(E3,E4)的開口度度以及E2小立輥機(jī)架奇數(shù)次的開口度;4. VSB,R1,R4的入口側(cè)導(dǎo)板的位置以及R2軋機(jī)前后側(cè)導(dǎo)板的位置;粗軋區(qū)的控制對象 粗軋機(jī)組各設(shè)備的基本設(shè)定項(xiàng)目粗軋區(qū)的控制對象 5. Rl軋機(jī)咬鋼和拋鋼的速度;6. R2和R3軋機(jī)的軋制速度;7. R2軋機(jī)的軋制時(shí)間和反轉(zhuǎn)時(shí)間的設(shè)定;8. R2軋機(jī)前后側(cè)以及R3和R4軋機(jī)入口側(cè)高壓水除鱗噴嘴的設(shè)定;9. 粗軋機(jī)組出口側(cè)測寬儀和測溫儀的整定等。粗軋區(qū)的控制對象(續(xù))
11、 5. Rl軋機(jī)咬鋼和拋鋼的速度;粗軋區(qū)的控制對象(續(xù)) 帶坯寬度的控制1. 根據(jù)在精軋機(jī)組出口側(cè)實(shí)測所得到的成品帶鋼的寬度,將它反饋到粗軋機(jī)組E3和E4進(jìn)行再設(shè)定,對帶坯進(jìn)行寬度控制。2. 當(dāng)所要求的精軋成品帶鋼的寬度與實(shí)測寬度差小于精度要求時(shí),便認(rèn)為達(dá)到了技術(shù)標(biāo)推的要求,此時(shí)便可以停止對所要求的粗軋帶坯寬度的修正。 粗軋區(qū)的控制對象(續(xù)) 帶坯寬度的控制粗軋區(qū)的控制對象(續(xù)) R3與R4機(jī)架之間的無張力控制1. 在R3與R4機(jī)架上采用了無張力控制。所謂無張力并不是軋件上沒有張力作用,而只是指其張力水平限制在很小和恒定的范圍內(nèi)。2. 當(dāng)軋件被R4軋機(jī)咬入之后,便迅速地在R3與R4機(jī)架之間建立
12、無張力控制過程。 粗軋區(qū)的控制對象(續(xù)) R3與R4機(jī)架之間的無張力控制粗軋區(qū)的控制對象(續(xù)) 在R2與R3軋機(jī)之間的輥道上進(jìn)行游蕩等待的控制1. 為了防止本塊帶坯在精軋機(jī)第一架F1之前與前一塊帶坯(已進(jìn)入精軋機(jī)組的帶坯)發(fā)生相碰,在軋件被R3軋機(jī)咬入之前,要進(jìn)行防止碰撞檢驗(yàn)計(jì)算。2. 當(dāng)允許軋件進(jìn)入R3軋機(jī)時(shí)才能被R3軋機(jī)咬入,否則軋件就應(yīng)在R3軋機(jī)前面的輥道上進(jìn)行游蕩等待控制。 粗軋區(qū)的控制對象(續(xù)) 在R2與R3軋機(jī)之間的輥道上進(jìn)行游蕩等待的控制粗軋區(qū)的控制對精軋區(qū)域各設(shè)備的設(shè)定1. 飛剪機(jī)入口側(cè)導(dǎo)板開口度和飛剪剪切方式的設(shè)定;2. 高壓水除鱗箱和機(jī)架間噴水制度的設(shè)定:3. 精軋機(jī)組各機(jī)
13、架入口導(dǎo)板開口度的設(shè)定,穿帶時(shí)各機(jī)架壓下位置的設(shè)定;4. F4一F7機(jī)架彎輥力和竄輥位置的設(shè)定;精軋區(qū)控制對象 精軋區(qū)域各設(shè)備的設(shè)定精軋區(qū)控制對象 5. 精軋機(jī)組最末機(jī)架穿帶速度、加速度以及穩(wěn)定軋制階段軋制速度的設(shè)定;6. 各機(jī)架軋制壓力的計(jì)算和壓下位置的設(shè)定;7. 活套支持器的平衡力、高度和張力的設(shè)定;8. 測厚儀、測寬儀、測溫儀、板形儀及溫度儀的設(shè)定。精軋區(qū)控制對象(續(xù)) 5. 精軋機(jī)組最末機(jī)架穿帶速度、加速度以及穩(wěn)定軋制階段軋制速精軋時(shí)厚度自動(dòng)控制1. 包括厚度自動(dòng)控制方式的選擇;2. 各種厚度自動(dòng)控制系統(tǒng)中的工藝參數(shù)(軋制壓力、輥縫值、軋機(jī)剛度系數(shù)、油膜厚度、速度、張力等)的計(jì)算和設(shè)定
14、。 精軋區(qū)控制對象(續(xù)) 精軋時(shí)厚度自動(dòng)控制精軋區(qū)控制對象(續(xù)) 精軋時(shí)的溫度自動(dòng)控制1. 精軋機(jī)組出口溫度的自動(dòng)控制;穿帶時(shí)的自適應(yīng)控制;2. 當(dāng)帶坯的頭部到達(dá)粗軋R4軋機(jī)后面的溫度計(jì)之后約2s時(shí)的第一次設(shè)定計(jì)算;精軋區(qū)控制對象(續(xù)) 精軋時(shí)的溫度自動(dòng)控制精軋區(qū)控制對象(續(xù)) 3. 帶坯頭部到達(dá)精軋入口測溫儀前的熱金屬檢測器時(shí)的第二次設(shè)定計(jì)算;4. 當(dāng)帶頭部被F1和F2機(jī)架咬入時(shí),根據(jù)F1和F2機(jī)架上的實(shí)測軋制壓力和壓下位置,對F4一F7機(jī)架的原有設(shè)定值進(jìn)行修正,即為穿帶自適應(yīng)或稱為第三次沒定計(jì)算。 精軋區(qū)控制對象(續(xù)) 3. 帶坯頭部到達(dá)精軋入口測溫儀前的熱金屬檢測器時(shí)的第二次設(shè)層流冷卻控
15、制1. 帶鋼從精軋機(jī)組中軋出之后,要求在102m長的輸出輥道上冷卻到所要求的卷取溫度,因此生產(chǎn)過程中采用了高效率的層流冷卻系統(tǒng)。卷取溫度的控制主要是通過層流冷卻系統(tǒng)中的不同冷卻方式來實(shí)現(xiàn)的;2. 冷卻控制方式有前段冷卻、中段冷卻和后段冷卻。層流冷卻和卷取區(qū)控制層流冷卻控制層流冷卻和卷取區(qū)控制層流冷卻和卷取區(qū)域的控制內(nèi)容如下: (1)各設(shè)備的設(shè)定: 輸出輥道的超前率; 滯后率、減速率; 減速開始點(diǎn)的設(shè)定; 卷取機(jī)的側(cè)導(dǎo)板; 夾送輥和助卷輥開口度; 夾送輥;層流冷卻和卷取區(qū)控制(續(xù))層流冷卻和卷取區(qū)域的控制內(nèi)容如下: 層流冷卻和卷取區(qū)控制(續(xù)助卷輥和卷筒的超前率; 卷筒的張力轉(zhuǎn)矩; 彎曲轉(zhuǎn)矩和加速
16、轉(zhuǎn)矩; 卸卷小車提升量等的設(shè)定。 (2)卷取溫度的自動(dòng)控制。 (3)側(cè)噴水和輸出輥道上冷卻水的控制。層流冷卻和卷取區(qū)控制(續(xù))助卷輥和卷筒的超前率;層流冷卻和卷取區(qū)控制(續(xù))(一)系統(tǒng)配置的特點(diǎn)帶鋼熱連軋自動(dòng)化系統(tǒng)特點(diǎn): 1要求快速控制 由于控制對象是機(jī)電、液壓系統(tǒng),因此要求快速控制?,F(xiàn)代軋機(jī)設(shè)備控制及工藝參數(shù)的控制周期一般為620ms,液壓位置控制或液壓恒壓力控制系統(tǒng)的控制周期小于10ms,機(jī)電設(shè)備控制或工藝參數(shù)(厚度、寬度等)自動(dòng)控制則亦應(yīng)小于20ms。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(一)系統(tǒng)配置的特點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成2.控制功能眾多,而且集中,以帶鋼熱連軋精軋機(jī)組為例,7個(gè)機(jī)架上集中有:(1)
17、近10個(gè)機(jī)電設(shè)備的位置控制; (2)20多個(gè)液壓位置或恒壓力控制;(3)自動(dòng)厚度控制(前饋、反饋、偏心補(bǔ)償及監(jiān)控AGC);(4)自動(dòng)板形控制(前饋及反饋閉環(huán)自動(dòng)板形控制ASC(Automation Shape Control); 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))2.控制功能眾多,而且集中,以帶鋼熱連軋精軋機(jī)組為例,7個(gè)機(jī)主速度(級聯(lián))控制:(1) 6個(gè)活套高度、活套張力控制或無活套控制;(2) 精軋機(jī)組終軋溫度控制; (3)自動(dòng)加減速及順序控制??偣矊⒔?5個(gè)控制回路,因此要求采用多控制器,控制器內(nèi)為多處理器結(jié)構(gòu)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))主速度(級聯(lián))控制:計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))3功能之間相互
18、影響 由于眾多功能最終的影響都將集中到軋輥、軋件變形區(qū),因此功能之間相互影響顯著。(1)當(dāng)自動(dòng)厚度控制系統(tǒng)調(diào)整壓下控制厚度時(shí),必將使軋制力變化,從而改變軋輥彎曲變形而影響輥縫形狀,最終影響出口斷面形狀和帶鋼平直度(板形)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))3功能之間相互影響 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))(2)而當(dāng)自動(dòng)板形控制系統(tǒng)調(diào)整彎輻控制斷面形狀及平直度時(shí),必將改變輥縫形狀而影響出口厚度。 (3)當(dāng)終軋溫度控制改變機(jī)架之間噴水或加速度時(shí),必將使各機(jī)架軋制溫度變化,從而使軋制力變化,最終又將會(huì)影響到出口厚度和板形。 因此功能之間要互相高速傳遞補(bǔ)償信號。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))(2)而當(dāng)自動(dòng)板形控制系統(tǒng)
19、調(diào)整彎輻控制斷面形狀計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)4多個(gè)功能需共享輸入和輸出模塊 (1)AGC和APC都是輸出控制信號控制電動(dòng)壓下或液壓推上; (2)活套高度控制和主速度級都是控制主電動(dòng)機(jī)速度;(3)AGC和ASC都需要軋制力輸入信號,AGC和APC都需要輥縫信號。 前兩個(gè)特點(diǎn)要求系統(tǒng)采用處理能力強(qiáng)的快速CPU,并采用多CPU控制器及多控制器系統(tǒng),而后兩個(gè)特點(diǎn)則要求系統(tǒng)具有快速通信能力計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))4多個(gè)功能需共享輸入和輸出模塊 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù)) 快速處理能力、多個(gè)CPU(多個(gè)控制器)以及CPU與CPU、控制器與控制器之間的快速通信能力,將是配置軋鋼,特別是帶鋼熱連軋分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
20、所必須考慮的特點(diǎn),由此必將構(gòu)造出一類特殊配置的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。也正因如此,到目前為止,世界范圍內(nèi)能提供帶鋼熱連軋機(jī)分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的僅有四五家大電氣公司。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù)) 快速處理能力、多個(gè)CPU(多個(gè)控制器)以及CP帶鋼熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由4級構(gòu)成: (1)第3級生產(chǎn)控制級; (2)第2級過程自動(dòng)化級;(3)第1級基礎(chǔ)自動(dòng)化級; (4)第0級數(shù)字ACDC傳動(dòng)控制級。 也有將0級和1級合稱為傳動(dòng)與基礎(chǔ)自動(dòng)化級,這樣的系統(tǒng)也可認(rèn)為由第1級到第3級的三級構(gòu)成。 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成(續(xù))帶鋼熱連軋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)由4級構(gòu)成: 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成( 生產(chǎn)控制級的基本任務(wù)是本廠生產(chǎn)計(jì)劃的編制,也包括與上游及下游廠之間的生產(chǎn)協(xié)調(diào)
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