機(jī)械原理 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析

1、機(jī)械原理 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析華南理工專用第1頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用81 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)應(yīng)用實(shí)例：內(nèi)燃機(jī)、鶴式吊、火車輪、急回沖床、牛頭刨床、翻箱機(jī)、橢圓儀、機(jī)械手爪、開窗、車門、折疊傘、床、牙膏筒拔管機(jī)、單車等特征：有一作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件，稱為連桿。特點(diǎn)： 采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損 形狀簡單、易加工。改變桿的相對長度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。連桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。構(gòu)件呈“桿”狀、傳遞路線長。第2頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用缺點(diǎn)：構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低。產(chǎn)生動(dòng)載

2、荷（慣性力），不適合高速。難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡。分類:平面連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)。本章重點(diǎn)內(nèi)容是介紹四桿機(jī)構(gòu)。第3頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用82 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用1.平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式基本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的名詞解釋：曲柄作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；三種基本型式：（1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特征：曲柄搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。如雷達(dá)天線。連桿作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副能作360 相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；擺轉(zhuǎn)副只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。曲柄

3、連桿搖桿第4頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用（2）雙曲柄機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。如慣性篩等。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)曲柄主動(dòng)ABDC1243ABDC12432143縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)搖桿主動(dòng)3124第5頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用ABDC1234E6耕地料斗DCAB實(shí)例：火車輪慣性篩機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)AB = CD特征：兩連架桿等長且平行，連桿作平動(dòng)香皂成型機(jī)。BC = ADABCD31BCABDC耕地料斗DCAB、攝影平臺ADBC、天平、播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)第6頁，共50頁，2022年，5月20日

4、，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用反平行四邊形機(jī)構(gòu)-車門開閉機(jī)構(gòu)反向AEDGBFCABEFDCG平行四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定。采用兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列。第7頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用ABDCE（3）雙搖桿機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)ABDCBCABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機(jī)ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿ABDCEABDCE第8頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用2.平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式(1) 改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑

5、塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 正弦機(jī)構(gòu)ss=l sin 第9頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用(2)改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架偏心輪機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第10頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用小型刨床牛頭刨床應(yīng)用實(shí)例ABDCE123456ABDC1243C2C1第11頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)

6、例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例A1C234B第12頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒這種通過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：-機(jī)構(gòu)的倒置BC3214AABC3214第13頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用(4)運(yùn)動(dòng)副元素的逆換將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)。橢圓儀機(jī)構(gòu)例：選擇雙滑

7、塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件 作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)3214123443213214第14頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用83 有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識1.平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件設(shè)ad，同理有： da, db, dcabdcCBADB”C”則由BCD可得：三角形任意兩邊之和大于第三邊則由B”C”D可得：a+db+cc(d-a)+ b即: a+bd+c即: a+cd+bAB為最短桿AD為最短桿ad中必有一個(gè)是機(jī)架最長桿與最短桿的長度之和其他兩桿長度之和cbd-a第15頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用2.

8、連架桿或機(jī)架之一為最短桿?？芍寒?dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副都是周轉(zhuǎn)副。曲柄存在的條件：1. 最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)其他兩桿長度之和此時(shí)，鉸鏈A為周轉(zhuǎn)副。若取BC為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是周轉(zhuǎn)副。ABCDabcd 稱為桿長條件。第16頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用 當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，說明存在周轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如：曲柄搖桿、 雙曲柄、 雙搖桿機(jī)構(gòu)。第17頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用ABCD2.急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿

9、位于兩個(gè)極限位置，簡稱極位。當(dāng)曲柄以逆時(shí)針轉(zhuǎn)過180+時(shí)，搖桿從C1D位置擺到C2D。所花時(shí)間為t1 , 平均速度為V1,那么有：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)3DB1C1AD此兩處曲柄之間的夾角 稱為極位夾角。C2B2180第18頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用當(dāng)曲柄以繼續(xù)轉(zhuǎn)過180-時(shí)，搖桿從C2D,置擺到C1D，180-B1C1ADC2B2180所花時(shí)間為t2 ,平均速度為V2 ,那么有： 因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。并且：t1 t2 V2 V1搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度：稱K為行程速比系數(shù)。且越大，K值越大，急回

10、性質(zhì)越明顯。只要 0 ， 就有 K1所以可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在以及的大小來判斷機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)的程度。第19頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性應(yīng)用：空行程節(jié)省運(yùn)動(dòng)時(shí)間，如牛頭刨、往復(fù)式輸送機(jī)等。180180-導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性180180-思考題： 對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性如何？對于需要有急回運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，常常是根據(jù)需要的行程速比系數(shù)K, 先求出 ，然后在設(shè)計(jì)各構(gòu)件的尺寸。第20頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用PPt PnABCDmin出現(xiàn)的位置：3.四桿機(jī)構(gòu)的壓力角與傳動(dòng)角切向分力: Pt=

11、 Pcos法向分力: Pn= PcosPt可用的大小來表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力性能的好壞,對傳動(dòng)有利。為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)要求:當(dāng)BCD90時(shí)，BCD當(dāng)BCD90時(shí)，當(dāng)BCD最小或最大時(shí)，都有可能出現(xiàn)min此位置一定是：= Psin稱為傳動(dòng)角min50 180- BCD主動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。CDBAP第21頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用由余弦定律有： B1C1Darccosb2+c2-(d-a)2/2bc B2C2Darccosb2+c2-(d+a)2/2bc若B1C1D90,則若B2C2D90, 則1B1C1D2180-B2C2D機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角一般

12、在運(yùn)動(dòng)鏈最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。車門vC2B21C1B1abcdminB1C1D, 180-B2C2Dmin2第22頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用P4.四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)搖桿為主動(dòng)件，且連桿與曲柄兩次共線時(shí)，有：此時(shí)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng).避免措施： 兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列，如火車輪機(jī)構(gòu);P稱此位置為：“死點(diǎn)”0靠飛輪的慣性（如內(nèi)然機(jī)、縫紉機(jī)等）。AEDGBFCABEFDCG第23頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用ABCD1234P鉆孔夾具也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作： 起落架、鉆夾具等。工件ABCD1234工件P=0TABDC飛機(jī)起落架ABCDF=

13、0第24頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用5.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性指連桿機(jī)構(gòu)能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個(gè)位置?？尚杏颍簱u桿的運(yùn)動(dòng)范圍。不可行域：搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。設(shè)計(jì)時(shí)不能要求從一個(gè)可行域跳過不可行域進(jìn)入另一個(gè)可行域。稱此為錯(cuò)位不連續(xù)。錯(cuò)序不連續(xù)設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件。DAB1C1B2C2B3C3DAB1C1B3C3B2C2CC1C2C1C2CADB第25頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用84 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1.連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題2. 用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.2按兩連架桿三組對應(yīng)

14、位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.4按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)第26頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用84 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1.連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題 機(jī)構(gòu)選型根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇機(jī)構(gòu)的類型；尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度尺寸)。 同時(shí)要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動(dòng)力條件（如min）;c)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。三類設(shè)計(jì)要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如起落架、牛頭刨。2)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)

15、。3)滿足預(yù)定的軌跡要求，如鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。第27頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用飛機(jī)起落架函數(shù)機(jī)構(gòu)ADCBBC要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù) y=logxxy=logxABCD第28頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用鶴式起重機(jī)攪拌機(jī)構(gòu)要求連桿上E點(diǎn)的軌跡為一條卵形曲線要求連桿上E點(diǎn)的軌跡為一條水平直線QABCDEQCBADE第29頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用給定的設(shè)計(jì)條件：1)幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）2)運(yùn)動(dòng)條件（給定K）3)動(dòng)力條件（給定min）設(shè)計(jì)

16、方法：解析法、圖解法2. 用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)思路：首先建立包含機(jī)構(gòu)的各尺度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量在內(nèi)的解析關(guān)系式，然后根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)變量求解所需的機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)。1 )按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)第30頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用xyABCD12342. 用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1 )按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連架桿對應(yīng)位置：即構(gòu)件3和構(gòu)件1滿足以下位置關(guān)系：2i 1i 3i 00abcd建立坐標(biāo)系,設(shè)構(gòu)件長度為a b c d,13,的起始角為0、0 在x,y軸上投影可得： a+b=c+d機(jī)構(gòu)尺寸比例放大時(shí)，不影響各構(gòu)件相對轉(zhuǎn)角 acoc(1i+0 )+bco

17、s2i = d+ccos(3i+0 ) asin(1i+0 )+bsin2i = csin(3i+0 )令： a/a=1 b/a=m c/a=n d/a=l 3if (1i ) i=1,2,3n設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)(求各構(gòu)件長度)。第31頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用帶入移項(xiàng)得： mcos2 i= l+ncos(3i+0 )cos(1i+0 )消去2i整理得：cos(1i+0)ncos(3i+0 )-(n/l) cos(3i+0-1i -0 ) +(l2+n2+1-m2)/(2l)令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l2+n2+1-m2)/(2l)則上式

18、簡化為：coc(1i+0 )P0cos(3i+0 ) p1 cos(3i+0 -1i -0 )+ p2式中包含有p0，p1，p2，0，0五個(gè)待定參數(shù),故四桿機(jī)構(gòu)最多可按兩連架桿的五組對應(yīng)未知精確求解。當(dāng)i5時(shí)，一般不能求得精確解，只能用最小二乘法近似求解。當(dāng)i5時(shí)，可預(yù)定部分參數(shù)，有無窮多組解。msin2 i= nsin(3i+0 )sin(1i+0 )第32頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用舉例：設(shè)計(jì)一四桿機(jī)構(gòu)滿足連架桿三組對應(yīng)位置：11 31 12 32 13 3345 50 90 80 135 110B3C3B2C2113112321333設(shè)預(yù)選參數(shù)0、

19、00，帶入方程得： cos90= P0cos80+P1cos(80-90)+ P2 cos135= P0cos110+P1cos(110-135)+ P2解得相對長度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805各桿相對長度為： n= P0 =1.553, l=-n/ P1 =1.442, m =(l2+n2+1-2lP2 )1/2 =1.783 選定構(gòu)件a的長度之后，可求得其余桿的絕對長度。 cos45= P0cos50+P1cos(50-45)+P2B1C1AD第33頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用3.用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.1按預(yù)

20、定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)a)給定連桿兩組位置有唯一解。c )給定連桿四組位置B1C1B2C2AD將鉸鏈A、D分別選在B1B2，C1C2連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。b)給定連桿上鉸鏈BC的三組位置有唯一解，但設(shè)計(jì)復(fù)雜，不討論。有無窮多組解。ADB1C1B2C2B3C3AD第34頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用已知固定鉸鏈A、D和連架桿位置，確定活動(dòng)鉸鏈B、C的位置。3.2按兩連架桿預(yù)定的對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)AD機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理BC第35頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用22B2E2 11B1E13.2按兩連架桿三組

21、對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。AdD1.任意選定構(gòu)件AB的長度B333E3B22.連接B2 E2、DB2的得B2 E2D ，3. 繞D 將B2 E2D旋轉(zhuǎn)1 -2得B2點(diǎn)；第36頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用 321321AB3B2B1E3E2E1dDB2B33.2 按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件AB的長度2.連接B2 E2、DB2的得B2 E2D ，4.連接B3 E3、DB3的得B3 E3D ，5.繞D將B3E3D旋轉(zhuǎn)1 -3得B3點(diǎn)；3. 繞D 將B2 E2D旋轉(zhuǎn)

22、1 -2得B2點(diǎn)；第37頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用 321321AB1E3E2E1dDB3B2C1B2C2B3C33.2按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件AB的長度2.連接B2 E2、DB2的得B2 E2D ，3.繞D點(diǎn)旋轉(zhuǎn)B2 E2D得B2點(diǎn)；6. 由B1 B2 B3 三點(diǎn)求圓心C3 。4.連接B3 E3、DB3的得B3 E3D ，5.繞D將B3E3D旋轉(zhuǎn)1 -3得B3點(diǎn)；第38頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用 321321AB1E3E2E1dDB3B2C1B

23、2C2B3C33.2按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件AB的長度2.連接B2 E2、DB2的得B2 E2D ，3.繞D點(diǎn)旋轉(zhuǎn)B2 E2D得B2點(diǎn)；6. 由B1 B2 B3 三點(diǎn)求圓心C3 。4.連接B3 E3、DB3的得B3 E3D ，5.繞D將B3E3D旋轉(zhuǎn)1 -3得B3點(diǎn)；第39頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈B相對于鉸鏈A的運(yùn)動(dòng)軌跡為一圓弧，反之，鉸鏈A相對于鉸鏈B的運(yùn)動(dòng)軌跡也是一個(gè)圓??；B1C1M1N1ADB2C2M2N2C3M3N3B3同理

24、：鉸鏈C相對于鉸鏈D的運(yùn)動(dòng)軌跡為一圓弧,鉸鏈D相對于鉸鏈C的運(yùn)動(dòng)軌跡也是一圓弧。第40頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長度d和連桿上某一標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置：M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求鉸鏈B、C的位置。ADM1N1M2M3N2N3分析:鉸鏈A、D相對于鉸鏈B、C的運(yùn)動(dòng)軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機(jī)架，得一轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機(jī)架AD相對于標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置，原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問題。B1AA”第41頁，共50頁，202

25、2年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用B1ADM1N1M2M3N2AA”D”DN3分析:鉸鏈A、D相對于鉸鏈B、C的運(yùn)動(dòng)軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機(jī)架，得一轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機(jī)架AD相對于標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置，原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問題。3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長度d和連桿上某一標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置：M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求鉸鏈B、C的位置。C1第42頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用3.4按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)a) 曲

26、柄搖桿機(jī)構(gòu)計(jì)算180(K-1)/(K+1);已知：CD桿長，擺角及K，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：任取一點(diǎn)D，作等腰三角形腰長 為CD，夾角為;作C2PC1C2，作C1P使作P C1C2的外接圓，則A點(diǎn)必在此圓上。選定A，設(shè)曲柄為a，連桿為b，則A C1=a+b,以A為圓心，A C2為半徑作弧交于E,得： a=EC1/ 2 b= A C1EC1/ 290-PAEC1C2A C2=b-a，故有： a=( A C1A C2)/ 2D C2C1P=90,交于P;第43頁，共50頁，2022年，5月20日，2點(diǎn)37分，星期四華南理工專用22aC1C2e(3)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)b) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)H90-oAE已知K，滑塊行程H，偏距e，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu) 。計(jì)算180(K-1)/(K+1);作C1 C2 H作射線C1O 使C2C1O=90,以O(shè)為圓心，C1