智能交通系統(tǒng)-avcs課件

1、 智能交通系統(tǒng)Intelligent Transport Systems交通運(yùn)輸學(xué)院交通工程系陳明明（八）AVCS先進(jìn)的車輛控制系統(tǒng) Advanced Vehicle Control Systems 先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述 安全輔助駕駛系統(tǒng) 車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 自動(dòng)公路系統(tǒng)AVCS先進(jìn)的車輛控制系統(tǒng) 先進(jìn)的車輛系統(tǒng)（Advanced Vehicle Control Systems，AVCS）是利用先進(jìn)的傳感器技術(shù)檢測(cè)車輛周圍信息，通過信息融合和處理，自動(dòng)識(shí)別出危險(xiǎn)狀態(tài)，協(xié)助駕駛員進(jìn)行安全輔助駕駛或者進(jìn)行自動(dòng)駕駛，以提高行車安全和增加道路通行能力的系統(tǒng)。 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS結(jié)構(gòu)智能車由裝

2、備了若干傳感器和控制單元的車輛組成通信系統(tǒng)車路通信系統(tǒng)車車通信系統(tǒng) （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS本質(zhì) 在車輛-道路系統(tǒng)中將現(xiàn)代化的通信技術(shù)、控制技術(shù)和交通流理論加以集成，提供一個(gè)良好的輔助駕駛環(huán)境，在特定條件下，車輛將在自動(dòng)控制下安全行駛。 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS意義與必要性 提高安全 增加通行能力 降低成本 減少廢氣污染，保護(hù)環(huán)境 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS涉及的理論與技術(shù)基礎(chǔ)汽車?yán)碚摚ㄟ\(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)）人工智能（神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)）控制理論（最優(yōu)控制、模糊控制、自適應(yīng)控制）計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)（計(jì)算機(jī)測(cè)試、控制、通訊、管理）電器、電子基礎(chǔ)（元器件選擇、電路設(shè)計(jì)、系統(tǒng)調(diào)試）傳感器（傳

3、感器選擇、傳感器融合）通信理論（有線、無線、衛(wèi)星、網(wǎng)絡(luò)） （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS的關(guān)鍵技術(shù)傳感器設(shè)計(jì)技術(shù)（Sensor Design）圖象識(shí)別技術(shù)（Image Identification） 導(dǎo)航自動(dòng)控制技術(shù) (Automatic Navigation Control ）避障防撞技術(shù)（Obstacle Detection & Avoidance ）信息通訊技術(shù)（Information Communication ） 人機(jī)交互技術(shù) (Human-machine Communication) 狀態(tài)監(jiān)測(cè)技術(shù)(Condition Monitoring ) 調(diào)度管理技術(shù) (Accommodat

4、ing & Management) （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述傳感器技術(shù) 探測(cè)障礙物的傳感器（如激光雷達(dá)、無線電探測(cè)與測(cè)距、視覺傳感器、超聲波傳感器等） 判斷車輛位置的傳感器（如信號(hào)電纜傳感器、霍爾傳感器、磁傳感器等）。 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述 利用各種監(jiān)控技術(shù)對(duì)汽車的行駛狀態(tài)及工作狀態(tài)（如輪胎壓力、氣溫、軸速、軸溫等）進(jìn)行監(jiān)控，并且對(duì)駕駛員的狀態(tài)（疲勞、分神、喝酒等）進(jìn)行監(jiān)控。 主要利用LED、LCD和CRT等顯示設(shè)備及發(fā)聲裝置，作為文字圖像顯示、狀態(tài)指示及聲音提示的工具，為駕駛員提供完善的信息，協(xié)助駕駛員的駕駛行為。信息顯示提供技術(shù)駕駛狀態(tài)監(jiān)控技術(shù) 利用溫度、濕度、風(fēng)力、霧檢測(cè)器等設(shè)備為駕

5、駛員提供必要的信息。氣象檢測(cè)技術(shù) （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述先進(jìn)的車輛控制系統(tǒng)工作原理天線磁性傳感器測(cè)距雷達(dá)攝像機(jī)同軸電纜磁性標(biāo)記電子地圖車輛行駛狀態(tài)傳感器：震動(dòng)、制動(dòng)壓力、轉(zhuǎn)速、油門開度、加速度信息處理：交通信息環(huán)境信息車輛間距車道邊緣行駛控制：行駛方向輔助控制傳動(dòng)控制：油門傳動(dòng)制動(dòng)傳動(dòng)航向傳動(dòng)信息顯示駕駛轉(zhuǎn)換行駛控制：速度控制航向控制（2）自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 自動(dòng)駕駛包括車輛縱向控制和橫向控制?？v向控制是在行車速度方向上的控制，即車速以及本車與前后車或障礙物距離的自動(dòng)控制，達(dá)到提高速度、減小車間距的同時(shí)保證安全，即達(dá)到安全、高效的目的。 橫向控制指垂直于運(yùn)動(dòng)方向上的控制。分為車道保持和車速變換。車

6、道保持的目標(biāo)是控制汽車自動(dòng)保持期望的行車路線，車道變換是自動(dòng)控制車輛安全轉(zhuǎn)移到目標(biāo)車道上去。 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS的分類智能化程度（3）自動(dòng)公路系統(tǒng) 建有通信系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、光纖網(wǎng)絡(luò)等基礎(chǔ)設(shè)施，并對(duì)車輛實(shí)施自動(dòng)安全檢測(cè)、發(fā)布相關(guān)的信息以及實(shí)施實(shí)時(shí)自動(dòng)操作的平臺(tái)，它為實(shí)現(xiàn)智能公路的運(yùn)輸提供更為安全、經(jīng)濟(jì)、舒適、快捷的基礎(chǔ)服務(wù)。它是管理多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的系統(tǒng)，即實(shí)現(xiàn)車隊(duì)的自動(dòng)有序運(yùn)行。系統(tǒng)中的所有車輛可以進(jìn)行自動(dòng)駕駛，車輛與車輛之間、車輛與道路之間通過通信實(shí)現(xiàn)相互的協(xié)作，達(dá)到高效、安全的運(yùn)行的目的。 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS的分類智能化程度 視野的擴(kuò)展 縱向防撞 橫向防撞 交叉

7、路口防撞 安全狀況（檢測(cè)） 碰撞前乘員保護(hù) 自動(dòng)車輛駕駛 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述AVCS的功能視野的擴(kuò)展 利用車載設(shè)備、運(yùn)輸信息和控制技術(shù)，擴(kuò)展車輛駕駛員的視野，以便在能見度較低、視野盲區(qū)或其它惡劣行駛環(huán)境下，提高駕駛員對(duì)路上行人、車輛、障礙物或危險(xiǎn)狀況的觀察與判斷能力，及時(shí)采取措施，避免交通事故。 子服務(wù)： 視野范圍的擴(kuò)展 視野能見度的提高 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述縱向防撞 利用車載和路邊探測(cè)、通信和控制技術(shù)，對(duì)車輛前后方車輛、障礙物和行人等情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并通過向駕駛員和周圍駕駛員的預(yù)警和采取輔助駕駛措施，使人、車安全避險(xiǎn)。此外，在碰撞發(fā)生時(shí)，采取相應(yīng)的被動(dòng)安全措施，以減輕碰撞對(duì)駕駛員

8、和乘客的傷害。 子服務(wù)：追尾防撞 、倒車防撞、正面/會(huì)車防撞 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述橫向防撞 利用車載和道路設(shè)備，自動(dòng)識(shí)別行駛環(huán)境（如道路狀況、路旁設(shè)施、其它車輛等），當(dāng)車輛變換車道或發(fā)生橫向偏離時(shí)，判別發(fā)生橫向碰撞的危險(xiǎn)程度并向駕駛員發(fā)出警告。 子服務(wù)： 變換車道時(shí)防止橫向碰撞 車輛產(chǎn)生橫向偏離時(shí)避免橫向碰撞 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述安全狀況（檢測(cè)） 利用車載設(shè)備，對(duì)駕駛員、車輛關(guān)鍵零部件以及路況三者進(jìn)行監(jiān)控，及時(shí)地將本車各非正常狀況的有關(guān)信息向本車、鄰近車輛駕駛員和交通管理中心預(yù)警，主動(dòng)采取措施，以保證交通安全。 子服務(wù)：基礎(chǔ)設(shè)施安全狀態(tài)檢測(cè) 、駕駛員身心狀況監(jiān)控 車輛安全狀況監(jiān)控 、對(duì)

9、鄰近車輛的預(yù)警 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述碰撞前乘員保護(hù) 利用車載設(shè)備，對(duì)周圍可能與本車輛發(fā)生碰撞的潛在障礙物進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)、信息、分析、判斷發(fā)生碰撞的可能性；對(duì)可能發(fā)生的碰撞，及時(shí)對(duì)駕駛員發(fā)出警告，并根據(jù)其發(fā)生的概率大小，碰撞類型和嚴(yán)重程度，適時(shí)自動(dòng)開啟相應(yīng)的保護(hù)裝置，以避免或減輕碰撞發(fā)生時(shí)的人身傷害。 （1）先進(jìn)的車輛系統(tǒng)概述安全輔助駕駛內(nèi)容 駕駛員監(jiān)測(cè)：疲勞、分神 防撞系統(tǒng) 巡航控制系統(tǒng) 視覺增強(qiáng)系統(tǒng) （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 駕駛員監(jiān)測(cè)警告系統(tǒng) 估計(jì)每年近8000例公路交通死亡事故是直接或間接的由于駕駛員注意力不集中，疲勞或困倦引起的。據(jù)英國(guó)汽車協(xié)會(huì)的統(tǒng)計(jì)，英國(guó)因車禍死亡的

10、人中，有十分之一是因?yàn)樗緳C(jī)疲勞駕駛引起事故。同時(shí)有資料表明，高速公路上發(fā)生的交通事故中有50%以上是由于長(zhǎng)途駕駛造成疲勞或所見目標(biāo)單調(diào)而形成注意力不集中、甚至打瞌睡等原因造成的。駕駛員疲勞檢測(cè)視頻 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 日本豐田汽車公司研制的“豐田先進(jìn)安全汽車”上采用了17項(xiàng)最新技術(shù)，其中包括打瞌睡駕駛警報(bào)系統(tǒng)。它的原理是監(jiān)測(cè)駕駛員眼瞼的運(yùn)動(dòng)。一旦發(fā)現(xiàn)駕駛員疲勞，系統(tǒng)先向駕駛員提出聲音信號(hào)，再發(fā)出薄荷味道和冷空氣來喚醒駕駛員。 生理信號(hào)指標(biāo)最能準(zhǔn)確反映人的疲倦程度。其中腦電波EEG被稱為測(cè)量睡眠的“金標(biāo)準(zhǔn)”。由于在線檢測(cè)腦電波很困難，難以在實(shí)車上推廣應(yīng)用。以色列開發(fā)了一系列的相關(guān)駕駛員監(jiān)測(cè)器

11、，它應(yīng)用肌電圖學(xué)原理來監(jiān)測(cè)駕駛員手腕活動(dòng)（通過一種無線手腕監(jiān)測(cè)器）并通過振動(dòng)刺激向駕駛員報(bào)警。 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 駕駛員監(jiān)測(cè)警告系統(tǒng) 司機(jī)在疲勞狀態(tài)下對(duì)車輛的控制能力會(huì)下降，如對(duì)方向盤的操控、踩油門、剎車的力和速度，以及車本身的速度、側(cè)加速、側(cè)位移等。 西班牙防疲勞系統(tǒng)通過監(jiān)測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向壓力來監(jiān)測(cè)駕駛員瞌睡。一旦監(jiān)測(cè)到駕駛員疲勞，系統(tǒng)通過閃汽車前照燈和聲音報(bào)警來警告周圍的汽車，而且自動(dòng)切斷汽車燃料供給使汽車停車。 美國(guó)戴姆勒克萊斯勒公司開發(fā)了一種監(jiān)測(cè)算法，它利用車輛的側(cè)向位置，車輪轉(zhuǎn)向角和縱向車速等信息來監(jiān)測(cè)駕駛員疲勞。這種算法在模擬場(chǎng)地實(shí)驗(yàn)中是有效的。 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 駕駛員

12、監(jiān)測(cè)警告系統(tǒng) （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 駕駛員監(jiān)測(cè)警告系統(tǒng) 在車輛防撞系統(tǒng)中，涉及到多種傳感器的應(yīng)用技術(shù)，但是應(yīng)用最為廣泛的是微波雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像機(jī)，特別是在考慮環(huán)境因素的時(shí)候，微波雷達(dá)是最為常用的。 為了充分利用車輛防撞系統(tǒng),需要研發(fā)出具有一定智能的綜合系統(tǒng)來感知道路環(huán)境的態(tài)勢(shì),將感知信號(hào)傳給中心處理系統(tǒng)(車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng))。在發(fā)現(xiàn)障礙物的情況下,處理器能夠根據(jù)從制動(dòng)、專向、語音、及其他車輛系統(tǒng)控制。障礙物返回雷達(dá)信號(hào)的時(shí)間來確定障礙物的距離,從返回信號(hào)頻率的變化可以推測(cè)障礙物大小。完全解析返回信號(hào)后,就可以通過輸出控制系統(tǒng)及時(shí)提醒駕駛員,或通過對(duì)車輛相關(guān)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié),如調(diào)整節(jié)氣門等。汽車碰

13、撞模擬 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 防撞系統(tǒng)Distance Warning System for Succeeding Vehic （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 防撞系統(tǒng) 車輛巡航控制系統(tǒng)就是在計(jì)算機(jī)精確控制下調(diào)整車輛節(jié)氣門，從而達(dá)到在不同路況下始終保持設(shè)定車速的輔助駕駛系統(tǒng)。車輛巡航控制系統(tǒng)主要功能框架，該控制系統(tǒng)就是控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，從而能夠?qū)④囁俦３衷谝欢ㄔO(shè)定范圍內(nèi)不變，駕駛員不需要操縱加速踏板。 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 巡航控制系統(tǒng)車速傳感器車輛運(yùn)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元目標(biāo)車速調(diào)整器節(jié)氣門變速器路面車輪驅(qū)動(dòng)力 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 巡航控制系統(tǒng) 駕駛員視覺增強(qiáng)系統(tǒng)已經(jīng)成為增進(jìn)駕駛安全研究熱點(diǎn)。大部分

14、發(fā)生的交通事故都是因?yàn)轳{駛員的視覺太差，或是由于車輛前方的視覺環(huán)境質(zhì)量太低所至。影響駕駛員觀察周邊物體和交通狀況的主要因素有駕駛員的年齡、天氣狀況、所處時(shí)間、駕駛員的健康狀況等，因此任何能增強(qiáng)駕駛員視覺能力的系統(tǒng)就是智能車輛系統(tǒng)中的組成部分。 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 視覺增強(qiáng)系統(tǒng)傳感器視景系統(tǒng) 前視傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到的駕駛艙外視見景象，可以由單傳感器生成或多傳感器綜合，其視景接近真實(shí)世界的自然景象，將飛機(jī)前下方的3D世界通常轉(zhuǎn)換成透視的2D景象。合成視景系統(tǒng) 由地形數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)的地形模型構(gòu)建的虛擬視景稱為合成視景。 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 視覺增強(qiáng)系統(tǒng)增強(qiáng)視景 傳感器視景和合成視景的疊合稱為增強(qiáng)視

15、景。既有實(shí)時(shí)探測(cè)到的自然視景，也有數(shù)據(jù)庫生成的虛擬視景，兩者匹配疊合，即利用虛擬視景的深刻輪廓線去增強(qiáng)模糊視景，在惡劣的氣象條件下可以增強(qiáng)窗外視景的可見性。 （2）安全輔助駕駛系統(tǒng) 視覺增強(qiáng)系統(tǒng) 車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是安全輔助駕駛的高級(jí)階段，又是自動(dòng)公路系統(tǒng)的初級(jí)階段，是先進(jìn)的車輛系統(tǒng)的重要內(nèi)容。 它是利用傳感器獲取前方道路信息，經(jīng)過信息融合，自動(dòng)識(shí)別出車輛與目標(biāo)線的偏差，用一定的控制模型使車輛按既定的目標(biāo)線行駛的系統(tǒng)。車輛自動(dòng)駕駛分為橫向控制和縱向控制。橫向控制又包括車道保持和車輛換道。車道保持系統(tǒng)由導(dǎo)航傳感器、方向盤控制機(jī)構(gòu)、車載CPU及相應(yīng)的控制軟件組成。車道保持系統(tǒng)按照識(shí)別道路偏差的方式可

16、以分為視覺導(dǎo)航、磁道釘導(dǎo)航和GPS導(dǎo)航。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)1.能夠確認(rèn)自身當(dāng)前的位置 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求2.能夠可靠識(shí)別行車路線 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求3.能夠控制自身按規(guī)定路線準(zhǔn)確行駛 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求4.能夠根據(jù)目標(biāo)及途中情況，規(guī)劃、修改行車路線 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求5.行駛過程中，能實(shí)現(xiàn)車速控制、車距保持、換道、超車、停車等各種基本操作 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求6.能夠適應(yīng)不同的行駛環(huán)境，并與外界進(jìn)行聯(lián)系（通信） （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求7.能夠確保行駛安全，按時(shí)到達(dá)目的地 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 基本要求 CCD

17、導(dǎo)航 GPS導(dǎo)航 磁信號(hào)導(dǎo)航磁帶信號(hào)電纜磁道釘 混合式導(dǎo)航 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 按導(dǎo)航控制方式分類 CCD 導(dǎo)航 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) CCD導(dǎo)航視覺系統(tǒng)包括CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、監(jiān)視器等。數(shù)字圖像模擬圖像光學(xué)圖像 C C D攝像機(jī)圖 像 采 集卡P C I 總 線 顯 示 器顯示卡 系 統(tǒng) 內(nèi) 存 實(shí) 際 道 路 路 面 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) CCD導(dǎo)航 地面設(shè)置的白色條帶狀路標(biāo)，在正常的光照條件下 ，其和黑灰色路面的CCD圖象灰度值會(huì)有一定的差異。根據(jù)這種差異和一些先驗(yàn)知識(shí) ，運(yùn)用邊緣提取算法，經(jīng)圖象處理后可以識(shí)別出路標(biāo)，獲得導(dǎo)航所必需的路徑信息。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) CC

18、D導(dǎo)航原理 車載計(jì)算機(jī)可以在樣車可能偏離預(yù)定車道時(shí)，防止其發(fā)生；使用時(shí)，不需要對(duì)現(xiàn)有的道路結(jié)構(gòu)做變化，并且在混合交通中，也可使用。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) CCD導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)當(dāng)風(fēng)沙、大霧等自然因素致使能見度過低或路面上的白色標(biāo)線不清晰時(shí)，該導(dǎo)航系統(tǒng)不可用。CCD導(dǎo)航技術(shù)是涉及自動(dòng)控制、人工智能、組合導(dǎo)航、信息融合等多學(xué)科、多行業(yè)的綜合技術(shù)，價(jià)格昂貴，難以推廣。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) CCD導(dǎo)航缺點(diǎn)工作原理：車載傳感器探測(cè)路面信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生的磁誘導(dǎo)信號(hào)，控制系統(tǒng)根據(jù)該信號(hào)確定車輛在預(yù)定車道上的相對(duì)位置，并對(duì)車輛的橫向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。 根據(jù)誘導(dǎo)信號(hào)的產(chǎn)生方式，磁信號(hào)誘導(dǎo)分為4種：磁帶、電纜、磁道釘

19、及磁道釘電纜混合導(dǎo)航。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁信號(hào)導(dǎo)航信號(hào)電纜導(dǎo)航 1996年5月，美國(guó)內(nèi)華達(dá)州汽車測(cè)試中心WesTrack試驗(yàn)場(chǎng)進(jìn)行的無人卡車駕駛試驗(yàn)，采用在跑道兩邊埋設(shè)電纜，在卡車上設(shè)置天線的方式來完成車道保持功能。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁信號(hào)導(dǎo)航磁信號(hào)信號(hào)電纜導(dǎo)航 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁信號(hào)導(dǎo)航 穩(wěn)定性好，不受外界環(huán)境，如天氣、其他車輛等干擾； 對(duì)前方道路信息反應(yīng)不足。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁信號(hào)導(dǎo)航 根據(jù)車載傳感器檢測(cè)磁場(chǎng)信號(hào)，由車載計(jì)算機(jī)來控制車輛，使車輛能夠自動(dòng)行駛在規(guī)定的車道上，實(shí)現(xiàn)車輛的方向盤控制。 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁道釘導(dǎo)航 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁

20、道釘導(dǎo)航傳感器的安裝 （3）車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 磁道釘導(dǎo)航 Automated Highway System（簡(jiǎn)稱AHS），也稱智能公路系統(tǒng)。是建有通信系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、光纖網(wǎng)絡(luò)等基礎(chǔ)設(shè)施，并對(duì)車輛實(shí)施自動(dòng)安全檢測(cè)、發(fā)布相關(guān)的信息以及實(shí)施實(shí)時(shí)自動(dòng)操作的運(yùn)行平臺(tái)，它為實(shí)現(xiàn)智能公路的運(yùn)輸提供更為安全、經(jīng)濟(jì)、舒適、快捷的基礎(chǔ)服務(wù)。該系統(tǒng)包括車輛自動(dòng)導(dǎo)航和控制、交通管理自動(dòng)化、以及事故處理自動(dòng)化。這是智能運(yùn)輸系統(tǒng)的最終目標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)車、路、人高度一體化。 （4）自動(dòng)公路系統(tǒng)歷次公開演示試驗(yàn) （4）自動(dòng)公路系統(tǒng) 國(guó)內(nèi)的自動(dòng)駕駛研究主要集中在CCD導(dǎo)航方式上： 吉林大學(xué) 清華大學(xué) 國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 國(guó)家ITS中

21、心與武漢理工大學(xué)ITS中心聯(lián)合研究以磁道釘方式導(dǎo)航的自動(dòng)駕駛。 （4）自動(dòng)公路系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 早期的自動(dòng)公路系統(tǒng)的研究和開發(fā)，主要是在美國(guó)和日本進(jìn)行的，其次德國(guó)、荷蘭、韓國(guó)也進(jìn)行了一定的研究和實(shí)驗(yàn)。在自動(dòng)公路系統(tǒng)的試驗(yàn)研究中，相關(guān)的報(bào)道主要是下面的幾個(gè)公開演示實(shí)驗(yàn)：1995年在日本土木研究所的測(cè)試跑道上進(jìn)行的AHS公開實(shí)驗(yàn)；1996年在日本小諸市上信越車道上進(jìn)行的AHS實(shí)道實(shí)驗(yàn)；1997年在美國(guó)圣地亞哥市第15號(hào)洲際高速公路上進(jìn)行的Demo97演示；1998年在荷蘭進(jìn)行的Demo98；1998年在韓國(guó)的天安市進(jìn)行的AHS演示實(shí)驗(yàn)；1999在美國(guó)的哥倫布市交通研究中心進(jìn)行的Demo99；20

22、00年11月28日12月1日在日本土木研究所進(jìn)行的Demo2000。 （4）自動(dòng)公路系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀DEMO95 Japan 導(dǎo)航方式：CCD技術(shù)指標(biāo)：自動(dòng)起停 國(guó)防科技大學(xué)自20世紀(jì)80年代起開始研究車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)，研制出一系列無人駕駛車輛。2000年6月，第四代無人駕駛汽車在長(zhǎng)沙進(jìn)行全自主無人駕駛試驗(yàn)，試驗(yàn)最高車速達(dá)到75.6km/h。2003年7月，由中國(guó)第一汽車集團(tuán)公司和國(guó)防科技大學(xué)合作開發(fā)的自動(dòng)駕駛轎車在長(zhǎng)春成功運(yùn)行。在正常路況下，在高速公路上行駛的最高穩(wěn)定車速為130km/h，最高峰值車速為170km/h，并且具有超車功能。 （4）自動(dòng)公路系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀吉林大學(xué)（原吉林工業(yè)

23、大學(xué)）智能車輛課題組從20世紀(jì)90年代開始進(jìn)行JUTIV系列視覺引導(dǎo)智能車輛的研究開發(fā)，先后開發(fā)出四代視覺導(dǎo)航自動(dòng)駕駛車輛。2004年清華大學(xué)研制出為車輛安全輔助駕駛服務(wù)的車載掃描式雷達(dá)探測(cè)裝置、具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的電子油門和輔助制動(dòng)裝置，建立整車控制模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的安全輔助駕駛。同時(shí)也正在研發(fā)車道偏離警告系統(tǒng)。 （4）自動(dòng)公路系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀長(zhǎng)安大學(xué)研制出基于毫米波雷達(dá)的高速公路追尾碰撞預(yù)警裝置，根據(jù)車輛行駛速度計(jì)算出自車與前車之間的安全距離，當(dāng)自車與前車之間的距離小于安全距離時(shí)，裝置通過聲光報(bào)警方式提醒駕駛員，減少高速公路追尾事故的發(fā)生。磁誘導(dǎo)技術(shù)可以為掃雪車提供防止車輛偏離車道等安全輔助駕駛功能。20042005年，交通部公路科學(xué)研究院與新疆公路局合