3第三章-自動化制造系統(tǒng)的組成

1、第三章 自動化制造系統(tǒng)的組成 自動化制制造系統(tǒng)統(tǒng)由于其其加工工工藝范圍圍很廣，涉及到到很多設(shè)設(shè)備。本本章主要要介紹常常用自動化制制造系統(tǒng)統(tǒng)的類型型及布局局、各種種自動化加加工設(shè)備備、工件的儲儲運系統(tǒng)統(tǒng)、刀具準(zhǔn)備備及儲運運系統(tǒng)、控制與監(jiān)監(jiān)控系統(tǒng)統(tǒng)、各種輔助設(shè)備備以及自動化制制造系統(tǒng)統(tǒng)的控制制系統(tǒng)。1概述2自動化加加工設(shè)備備3工件儲運運設(shè)備4刀具準(zhǔn)備備與儲運運系統(tǒng)5工業(yè)機器器人6質(zhì)量控制制和運行行監(jiān)控系系統(tǒng)7輔助設(shè)備備8控制系統(tǒng)統(tǒng)思考題1概述1.1剛性自動動化生產(chǎn)產(chǎn)1.剛性半自自動化單單機除上、下料料外，機床床可以自自動完成成單個工工藝過程程的加工工循環(huán)，這樣的的機床稱稱為剛性性半自動動化機床床。

2、2.剛性自動動化單機機它是在剛剛性半自自動化單單機的基基礎(chǔ)上增增加了自自動上、下料等等輔助裝裝置而形形成的自自動化機機床。3.剛性自動動化生產(chǎn)產(chǎn)線剛性自動動化生產(chǎn)產(chǎn)線是多多工位生生產(chǎn)過程程，用工工件輸送送系統(tǒng)將將各種自自動化加加工設(shè)備備和輔助助設(shè)備按按一定的的順序連連接起來來，在控控制系統(tǒng)統(tǒng)的作用用下完成成單個零零件加工工的復(fù)雜雜大系統(tǒng)統(tǒng)。圖1-1所示為加加工曲拐拐零件的的剛性自自動線總總體布局局圖。該該自動線線年生產(chǎn)產(chǎn)曲拐零零件17000件，毛坯坯是球墨墨鑄鐵件件。由于于工件形形狀不規(guī)規(guī)則，沒沒有合適適的輸送送基面，因而采采用了隨行夾具具安裝定位位，便于于工件的的輸送。1-1曲拐加工工自動線

3、線(a)正視圖；(b)俯視圖剛性自動動線生產(chǎn)率高高，但柔性較差差，當(dāng)加工工件的變變化時，需要停停機、停停線并對對機床、夾具、刀具等等工裝設(shè)設(shè)備進行行調(diào)整或或更換，如更換換主鈾箱箱，通常常調(diào)整工工作量大大，停產(chǎn)產(chǎn)時間較較長。該曲拐加加工自動動線由七七臺組合合機床和和一個裝裝卸工位位組成。全線定定位夾緊緊機構(gòu)由由一個泵泵站集中中供油。工件的的輸送采采用步伐伐式輸送送帶，輸輸送帶用用鋼絲繩繩牽引式式傳動裝裝置驅(qū)動動。1.2柔性制造造單元(FMC)柔性制造造單元（FlexibleManufacturing Cell）由單臺數(shù)控機床床、加工工中心、工件自自動輸送送及更換換系統(tǒng)等等組成。1.FMC控制系統(tǒng)

4、統(tǒng)FMC控制系統(tǒng)統(tǒng)一般分分為兩級級，分別別是單元控制制級和設(shè)備控制制級。（1）設(shè)備控控制級。（2）單元控控制級。2.FMC的基本控控制功能能FMC的基本控控制功能能包括：（1）單元中中各加工工設(shè)備的的任務(wù)管管理與調(diào)調(diào)度。（2）單元內(nèi)內(nèi)物流設(shè)設(shè)備的管管理與調(diào)調(diào)度。（3）刀具系系統(tǒng)的管管理。圖圖1-2所示為一一以加工工回轉(zhuǎn)體體零件為為主的柔柔性制造造單元。圖1-2柔性制造造單元圖1-3所示是加加工棱體體零件的的柔性制制造單元元。單元元主機是是一臺臥臥式加工工中心，刀庫容容量為70把，采用用雙機械械手換刀刀，配有有8工位自動動交換托托盤庫。托盤庫庫為環(huán)形形轉(zhuǎn)盤，托盤庫庫臺面支支承在圓圓柱環(huán)形形導(dǎo)軌上

5、上，由內(nèi)內(nèi)側(cè)的環(huán)環(huán)鏈拖動動而回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，鏈輪輪由電機機驅(qū)動。圖1-3帶托盤庫庫的柔性性制造單單元預(yù)備知識識常用的機機械加工工方法和和設(shè)備金屬切削加工是在機床上，利用刀具切去工件毛坯上多余的金屬層(加工余量），以獲得具有一定的表面精度(形狀、尺寸和位置精度)和表面質(zhì)量的機械零件的機械加工力法。車削銑削刨削鏜削磨削鉆削常用機械械加工方方法電火花加加工激光加工工精密及特特種加工工方法電解加工工超聲加工工1.3柔性制造造系統(tǒng)(FMS)柔性制造造系統(tǒng)（FlexibleManufacturing System）由兩臺或兩兩臺以上加工工中心或或數(shù)控機機床組成成，并在在加工自自動化的的基礎(chǔ)上上實現(xiàn)了了物料流流和信

6、息息流的自自動化。其基本本組成部部分有：自動化加加工設(shè)備備、工件儲運運系統(tǒng)、刀具儲運運系統(tǒng)和多層計算算機控制制系統(tǒng)等。1.自動化加加工設(shè)備備組成FMS的自動化化加工設(shè)設(shè)備有數(shù)數(shù)控機床床、加工工中心、車削中中心等，也可能能是柔性性制造單單元。2.工件儲運運系統(tǒng)FMS工件儲運運系統(tǒng)由由工件庫、工件運輸輸設(shè)備和更換裝置置等組成。工件庫庫包括自自動化立立體倉庫庫和托盤盤（工件件）緩沖沖站。工工件運輸輸設(shè)備包包括各種種傳送帶帶、運輸輸小車、機器人人或機械械手等;工件更換換裝置包包括各種種機器人人或機械械手、托托盤交換換裝置等等。3.刀具儲運運系統(tǒng)FMS的刀具儲儲運系統(tǒng)統(tǒng)由刀具庫、刀具輸送送裝置和交換機構(gòu)

7、構(gòu)等組成。 4.輔助設(shè)備備FMS可以根據(jù)據(jù)生產(chǎn)需需要配置置輔助設(shè)設(shè)備。輔輔助設(shè)備備一般包包括自動動清洗工工作站,自動去毛毛刺設(shè)備備,自動測量量設(shè)備,集中切屑屑運輸系系統(tǒng)和集集中冷卻卻潤滑系系統(tǒng)等。5.多層計算算機控制制系統(tǒng)FMS的控制系系統(tǒng)采用用三級控控制，分分別是單元控制制級、工作站控控制級、設(shè)備控制制級。圖1-4就是一個個FMS控制系統(tǒng)統(tǒng)實例，系統(tǒng)包包括自動動導(dǎo)向小小車（AGV）、TH6350臥式加工工中心、XH714A立式加工工中心和和倉儲設(shè)設(shè)備等。（1）設(shè)備控控制級。（2）工作站站控制級級。（3）單元控控制級。 圖1-4FMS控制系統(tǒng)統(tǒng)實例圖1-5是一種較較典型的的FMS，四臺加加工中

8、心心直線布布置，工工件儲運運系統(tǒng)由由托盤站站2、托盤輸輸送車4、工件裝裝卸工位位3和布置在在加工中中心前面面的托盤盤交換裝裝置12等組成。圖1-5柔性制造造系統(tǒng)的的組成柔性制造造系統(tǒng)的的主要特特點有：柔性高高，適應(yīng)應(yīng)多品種種中小批批量生產(chǎn)產(chǎn)；系統(tǒng)內(nèi)內(nèi)的機床床在工藝藝能力上上是相互互補充和和相互替替代的；可混流流加工不不同的零零件；系統(tǒng)局局部調(diào)整整或維修修不中斷斷整個系系統(tǒng)的運運作；多層計計算機控控制，可可以和上上層計算算機聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)；可進行行三班無無人干預(yù)預(yù)生產(chǎn)。圖1-6所示是一一個具有有裝配功功能的柔柔性制造造系統(tǒng)。柔性制制造系統(tǒng)統(tǒng)的主要要特點有有：柔性性高，適適應(yīng)多品品種中、小批量量生產(chǎn)；系統(tǒng)

9、內(nèi)內(nèi)的機床床工藝能能力上是是相互補補充和相相互替代代的；可可混流加加工不同同的零件件；系統(tǒng)統(tǒng)局部調(diào)調(diào)整或維維修不中中斷整個個系統(tǒng)的的運作；多層計計算機控控制，可可以和上上層計算算機聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)；可進進行三班班無人干干預(yù)生產(chǎn)產(chǎn)。1.4柔性制造造線(FML)柔性制造造線（FlexibleManufacturing Line）由自動動化加工工設(shè)備、工件輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)和控制制系統(tǒng)等等組成。 圖1-6具有裝配配功能的的柔性制制造系統(tǒng)統(tǒng)柔性制造造線的主主要優(yōu)點點是：具具有剛性性自動線線的絕大大部分優(yōu)優(yōu)點；當(dāng)當(dāng)批量不不很大時時，生產(chǎn)產(chǎn)成本比比剛性自自動線低低得多；當(dāng)品種種改變時時，系統(tǒng)統(tǒng)所需的的調(diào)整時時間又比比剛性

10、自自動線少少得多，但建立立系統(tǒng)的的總費用用卻比剛剛性自動動線高得得多。1.自動化加加工設(shè)備備;2.工件輸送送系統(tǒng);3.刀具;圖1-7為一加工工箱體零零件的柔柔性自動動線示意意圖，它它由兩臺臺對面布布置的數(shù)數(shù)控銑床床，四臺臺兩兩對對面布置置的轉(zhuǎn)塔塔式換箱箱機床和和一臺循循環(huán)式換換箱機床床組成。采用輥輥子傳送送帶輸送送工件。這條自自動線看看起來和和剛性自自動線沒沒有什么么區(qū)別，但它具具有一定定的柔性性。FML同時具有有剛性自自動線和和FMS的某些特特征，在在柔性上上接近FMS，在生產(chǎn)產(chǎn)率上接接近剛性性自動線線。圖1-7柔性制造造線示意意圖自動化加加工設(shè)備備工件輸送送系統(tǒng)刀具FML數(shù)控機床床、可換換

11、主軸箱箱機床傳送帶主軸箱裝裝多把刀刀具，人人工換刀刀鈑金柔性性加工線線1鈑金柔性性加工線線21.5柔性裝配配線(FAL)柔性裝配配線（FlexibleAssemblyLine）通常由由裝配站站、物料料輸送裝裝置和控控制系統(tǒng)統(tǒng)等組成成。1.裝配站FAL中的裝配配站可以以是可編編程的裝裝配機器器人,不可編程程的自動動裝配裝裝置和人人工裝配配工位。2.物料輸送送裝置3.控制系統(tǒng)統(tǒng)FAL的控制系系統(tǒng)對全全線進行行調(diào)度和和監(jiān)控，主要控控制物料料的流向向和自動動裝配站站、裝配配機器人人。圖1-8是FAL的示意圖圖。圖1-8柔性裝配配線示意意圖物料輸送送裝配控制系統(tǒng)統(tǒng)FAL裝配機器器人、裝裝配裝置置、人工工

12、裝配工工位全線進行行高度和和監(jiān)控裝配站定時器自自動裝配配線傳送帶和和換向機機構(gòu)第二節(jié)自自動化加加工設(shè)備備1、組合機機床2、數(shù)控機機床 組合機床一般是針對某一種零件或某一組零件設(shè)計、制造的，常用于箱體、殼體和雜件類零件的平面、各種孔和孔系的加工往往能在一臺機床上對工件進行多刀、多軸、多面和多工位加工。 組合機床的特點：工序集中，多刀同時切削加工，生產(chǎn)效率高；采用專用夾具和刀具(如復(fù)合刀具、導(dǎo)向套)，加工質(zhì)量穩(wěn)定；常用液壓、氣動裝置對工件定位、夾緊和松開，實現(xiàn)工件裝夾自動化；常用隨行夾具，方便工件裝卸和輸送；更換主軸箱可適應(yīng)同組零件的加工，有一定的柔性；采用可編程控制器控制可與上層控制計算機通信；

13、機床主要由通用部件組成，設(shè)計、制造周期短，建造自動化速度快。多工位小型組合機床噴油泵體精鏜組合機床缸蓋精加工組合機床2數(shù)控機床床2.1一般數(shù)控控機床一般數(shù)控控機床通通常是指指數(shù)控車車床、數(shù)數(shù)控銑床床、數(shù)控控鏜銑床床等，它它們的下下述特點點對其組組成自動動化制造造系統(tǒng)是是非常重重要的。1.柔性高2.自動化程程度高3.加工精度度高且質(zhì)質(zhì)量穩(wěn)定定4.生產(chǎn)效率率較高5.具有刀具具壽命管管理功能能6.具有通信信功能現(xiàn)代數(shù)控控機床一一般都具具有通信信接口，可以實實現(xiàn)上層層計算機機與數(shù)控控機床之之間的通通信，也也可以實實現(xiàn)幾臺臺數(shù)控機機床之間間的數(shù)據(jù)據(jù)通信，同時還還可以直直接對幾幾臺數(shù)控控機床進進行控制制。

14、通信信功能是是實現(xiàn)DNC、FMC、FMS的必備條條件。圖3-10是數(shù)控裝裝置的基基本組成成框圖。圖3-10數(shù)控裝置置的基本本組成框框圖CNC系統(tǒng)由程程序、輸輸入輸出出設(shè)備、計算機機數(shù)字控控制裝置置、可編編程控制制器（PC或可編程程邏輯控控制器PLC）、主軸軸控制單單元及速速度控制制單元等等部分組組成，如如圖3-11所示。圖3-11CNC系統(tǒng)框圖圖2.2加工中心心(MC)加工中心心的系統(tǒng)統(tǒng)基本組組成與一一般數(shù)控控機床一一樣，只只是在此此基礎(chǔ)上上增加了刀庫和和自動換換刀裝置置而形成成一類更更復(fù)雜，但用途途更廣，效率更更高的數(shù)數(shù)控機床床。加工工中心配配置有刀刀庫和自自動換刀刀裝置，能在一一臺機床床上

15、完成成車、銑銑、鏜、鉆、鉸鉸、攻螺螺紋、輪輪廓加工工等多個個工序的的加工。加工中心心機床具具有工序序集中，可以有有效縮短短調(diào)整時時間和搬搬運時間間，減少少在制品品庫存，加工質(zhì)質(zhì)量高等等優(yōu)點，因此常常用于零零件比較較復(fù)雜，需要多多工序加加工，且且生產(chǎn)批批量中等等的生產(chǎn)產(chǎn)場合。加工中心心通常是是指鏜銑銑加工中中心，主主要用于于加工箱箱體及殼殼體類零零件，工工藝范圍圍廣。加工中心心通常是指指鏜銑加工中中心，主主要用于于加工箱箱體及殼殼體類零零件立式加工工中心臥式加工工中心平面零件件的單面面加工大型箱體體零件的的多面加加工刀具庫刀具自動動交換機機構(gòu)普通數(shù)控控機床加工中心心的特點點：復(fù)雜工作作臺機械手順

16、序存取取隨機存取取多面加工工工件自動動交換加工中心心的刀具具庫通常常位于遠遠離主軸軸的機床床側(cè)面或或頂部。加工中心心刀具的的存取方方式有順順序方式式和隨機機方式，刀具隨隨機存取取是最主主要的方方式。正正確安放放刀具是是成功執(zhí)執(zhí)行數(shù)控控程序的的基本條條件?；剞D(zhuǎn)工作作臺是臥臥式加工工中心實實現(xiàn)主軸軸運動的的部件，主軸的的運動可可作為分分度運動動或進給給運動?；剞D(zhuǎn)工作作臺有兩兩種結(jié)構(gòu)構(gòu)形式：僅用于于分度的的回轉(zhuǎn)工工作臺用用鼠齒盤盤定位，分度前前工作臺臺抬起，使上、下鼠齒齒盤分離離，分度度后落下下定位，上、下下鼠齒盤盤嚙合，實現(xiàn)機機械剛性性連接；用于進進給運動動的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)工作臺臺用伺服服電機驅(qū)驅(qū)動，用用

17、回轉(zhuǎn)式式感應(yīng)同同步器檢檢測及定定位，并并控制回回轉(zhuǎn)速度度，也稱稱數(shù)控工工作臺。數(shù)控工工作臺和和X、Y、Z軸及其它它附加運運動構(gòu)成成45軸輪廓控控制，可可加工復(fù)復(fù)雜輪廓廓表面。車削中心心車削中心心比數(shù)控控車床工工藝范圍圍寬，工工件一次次安裝，幾乎能能完成所所有表面面的加工工，如內(nèi)內(nèi)、外圓圓表面，端面，溝槽，內(nèi)、外外圓及端端面上的的螺旋槽槽，非回回轉(zhuǎn)軸心心線上的的軸向孔孔和徑向向孔等。車削中心心回轉(zhuǎn)刀刀架上可可安裝如如鉆頭、銑刀、鉸刀、絲錐等等回轉(zhuǎn)刀刀具，它它們由單單獨的電電動機驅(qū)驅(qū)動，也也稱自驅(qū)驅(qū)動刀具具。在車車削中心心上用自自驅(qū)動刀刀具對工工件的加加工分為為兩種情情況：一一種是主主軸分度度定位

18、后后固定，對工件件進行鉆鉆、銑、攻螺紋紋等加工工；另一一種是主主軸運動動作為一一個控制制軸（C軸），C軸運動和和X、Z軸運動合合成為進進給運動動，即三三坐標(biāo)聯(lián)聯(lián)動，銑銑刀在工工件表面面上銑削削各種形形狀的溝溝槽、凸凸臺、平平面等。車削中心12工位動力刀架動力頭對刀儀車削中心心回轉(zhuǎn)刀刀架通常常可裝刀刀具1216把，這對對無人看看管柔性性加工來來說是不不夠的。因此，有的車車削中心心裝備有有刀具庫庫，刀庫庫有筒形形或鏈形形，刀具具更換和和存儲系系統(tǒng)位于于機床一一側(cè)，刀刀庫和刀刀架間的的刀具交交換由機機械手或或?qū)ｉT機機構(gòu)進行行。車削中心心采用可可快速更更換的卡卡盤和卡卡爪，普普通卡爪爪更換時時間為51

19、0min，而快速速更換卡卡盤、卡卡爪的時時間可控控制在2min以內(nèi)?？ūP有35套快速更更換卡爪爪，以適適應(yīng)不同同直徑的的工件。如果工工件直徑徑變化很很大，則則需要更更換卡盤盤。有時時也采用用人工在在機床外外部用卡卡盤夾持持好工件件，用夾夾持有新新工件的的卡盤更更換已加加工的工工件卡盤盤的方法法，工件件-卡盤系統(tǒng)統(tǒng)更換常常采用自自動更換換裝置。工件儲運運系統(tǒng)是自動化化制造系系統(tǒng)的重重要組成成部分，它將工工件毛坯坯或半成成品及時時準(zhǔn)確地地送到指指定加工工位置，并將加加工好的的成品送送進倉庫庫或裝卸卸站。工工件儲運運系統(tǒng)為為自動化化加工設(shè)設(shè)備服務(wù)務(wù)使自自動化制制造系統(tǒng)統(tǒng)得以正正常運行行，以發(fā)發(fā)揮出

20、系系統(tǒng)的整整體效益益。第三節(jié)工工件儲運運系統(tǒng)1、工件儲儲運系統(tǒng)統(tǒng)的組成成2、工件輸輸送設(shè)備備3、工件儲儲存系統(tǒng)統(tǒng)傳送帶運輸小車車工業(yè)機器器人托盤及托托盤交換換裝置步代式傳傳送帶擺桿步代代式傳送送帶鏈板履帶帶式傳送送帶輥道式傳傳送帶有軌小車車（RGV）自動導(dǎo)向向小車（AGV）3.1有軌小車車（RGV）有軌小車車（RailGuideVehicle）是一種種沿著鐵鐵軌行走走的運輸輸工具，有自驅(qū)驅(qū)和它驅(qū)驅(qū)兩種驅(qū)驅(qū)動方式式。自驅(qū)驅(qū)動有軌軌小車通通過車上上的小齒齒輪和安安裝在鐵鐵軌一側(cè)側(cè)的齒條條嚙合，利用交交、直流流伺服電電動機驅(qū)驅(qū)動。它它驅(qū)式有有軌小車車由外部部鏈索牽牽引，在在小車底底盤的前前、后各各裝

21、一導(dǎo)導(dǎo)向銷，地面上上修有一一組固定定路線的的溝槽，導(dǎo)向銷銷嵌入溝溝槽內(nèi)，保證小小車行進進時沿著著溝槽移移動。前面的銷銷桿除作作定向用用外，還還作為鏈鏈索牽動動小車的的推桿。推桿是是活動的的，可在在套筒中中上下滑滑動。鏈鏈索每隔隔一定距距離有一一個推頭頭，小車車前面的的推桿可可靈活地地插入或或脫開鏈鏈索的推推頭，由由埋設(shè)在在溝槽內(nèi)內(nèi)適當(dāng)?shù)氐攸c的接接近開關(guān)關(guān)和限位位開關(guān)控控制。推推桿脫開開鏈索的的推頭，小車就就停止。采用空空架導(dǎo)軌軌和懸掛掛式機械械手或機機器人作作為運輸輸工具也也是一種種發(fā)展趨趨勢，其其主要優(yōu)優(yōu)點是充充分利用用空間，適合于于運送中中、大型型工件，如汽車車車架、車身等等。有軌小車車的

22、特點點是：加加速和移移動速度度都比較較快，適適合運送送重型工工件；導(dǎo)導(dǎo)軌固定定，行走走平穩(wěn)，停車位位置比較較準(zhǔn)確；控制系系統(tǒng)簡單單，可靠靠性好，制造成成本低，便于推推廣應(yīng)用用；行走走路線不不便改變變，轉(zhuǎn)彎彎角度不不能太小??；噪聲聲較大，影響操操作工監(jiān)監(jiān)聽加工工狀況及及保護自自身安全全。3.2自動導(dǎo)向向小車（AGV）1.AGV的結(jié)構(gòu)在自動化化制造系系統(tǒng)中使使用的AGV大多數(shù)是是磁感應(yīng)應(yīng)式AGV。圖1-13是一種能能同時運運送兩個個工件的的AGV，它由運運輸小車車、地下下電纜和和控制器器三部分分組成。 圖1-13磁感應(yīng)AGV自動導(dǎo)向向原理圖圖2.AGV的自動導(dǎo)導(dǎo)向;圖1-13是磁感應(yīng)應(yīng)AGV自動導(dǎo)

23、向向原理圖圖，小車車底部裝裝有弓形形天線3，跨設(shè)于于以感應(yīng)應(yīng)線4為中心且且與感應(yīng)應(yīng)線垂直直的平面面內(nèi)。感感應(yīng)線通通以交變變電流，產(chǎn)生交交變磁場場。當(dāng)天天線3偏離感應(yīng)應(yīng)線任何何一側(cè)時時，天線線的兩對對稱線圈圈中感應(yīng)應(yīng)電壓有有差值，誤差信信號經(jīng)過過放大，驅(qū)動左左、右電電動機2;左、右電電動機有有轉(zhuǎn)速差差，經(jīng)驅(qū)驅(qū)動輪1使小車轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向，使使感應(yīng)線線重新位位于天線線中心，直至誤誤差信號號為零。3.路徑尋找找;路徑尋找找就是自自動選取取岔道，AGV在車間的的行走路路線比較較復(fù)雜，有很多多分岔點點和交匯匯點。地地面上有有中央控控制計算算機負(fù)責(zé)責(zé)車輛調(diào)調(diào)度控制制，AGV小車上帶帶有微處處理器控控制板，AGV的行

24、走路路線以圖圖表的格格式存儲儲在計算算機內(nèi)存存中。3.3自動化立立體倉庫庫自動化立立體倉庫庫的主要要特點有有：利用用計算機機管理，物資庫庫存賬目目清楚，物料存存放位置置準(zhǔn)確，對自動動化制造造系統(tǒng)物物料需求求響應(yīng)速速度快；與搬運運設(shè)備（如AGV、有軌小小車、傳傳送帶）銜接,能可靠、及時地地供給物物料；減減少庫存存量，加加速資金金周轉(zhuǎn)；充分利利用空間間，減少少廠房面面積；減減少工件件損傷和和物料丟丟失；可可存放的的物料范范圍寬；減少管管理人員員，降低低管理費費用；耗耗資較大大，適用用于一定定規(guī)模的的生產(chǎn)。1.自動化立立體倉庫庫的組成成自動化立立體倉庫庫主要由由庫房、貨架、堆垛起起重機、外圍輸輸送設(shè)

25、備備、自動動控制裝裝置等組組成。圖圖3-14所示為自自動化立立體倉庫庫，高層層貨架成成對布置置，貨架架之間有有巷道，隨倉庫庫規(guī)模大大小可以以有一到到若干條條巷道。圖3-14自動化立立體倉庫庫2.堆垛起重重機堆垛起重重機是立立體倉庫庫內(nèi)部的的搬運設(shè)設(shè)備。堆堆垛起重重機可采采用有軌軌或無軌軌方式，其控制制原理與與運輸小小車相似似。倉庫庫高度很很高的立立體倉庫庫常采用用有軌堆堆垛起重重機。為為增加穩(wěn)穩(wěn)定性，采用兩兩條平行行導(dǎo)軌，即天軌軌和地軌軌（如圖圖3-15所示）。圖3-15堆垛起重重機自動化立立體倉庫庫的控制制與管理理倉庫管理理自動化化出入庫作作業(yè)自動動化帳目、貨貨箱、貨貨位及其其他信息息的計算

26、算機管理理。貨箱零件件的自動動識別、自動認(rèn)認(rèn)址、貨貨格狀態(tài)態(tài)的自動動檢測以以及堆垛垛機各種種動作的的自動控控制等。貨物的自動化識別與存取計算機管理計算機控制條形碼編編碼技術(shù)術(shù)物資管理理、帳目目管理、貨位管管理及信信息管理理堆垛起重重機的控控制第四節(jié)刀刀具準(zhǔn)備備及儲運運系統(tǒng)1、概述2、組成3、刀具預(yù)預(yù)調(diào)儀4、中央刀刀庫結(jié)構(gòu)構(gòu)刀具準(zhǔn)備備與儲運運系統(tǒng)為為各加工工設(shè)備及及時提供供所需要要的刀具具，實現(xiàn)現(xiàn)刀具供供給自動動化，使使自動化化制造系系統(tǒng)的自自動化程程度進一一步提高高。定義剛性自動動線中人人工定時時強制換換刀，F(xiàn)MS中則非常常復(fù)雜。刀具組裝刀具預(yù)調(diào)刀具進出站機床刀庫及換刀機械手刀具輸送裝置和交換

27、機構(gòu)中央刀庫模塊化的的組合刀刀具使刀具幾幾何參數(shù)數(shù)與名義義值一致致，并測測量刀具具補償值值。刀庫與外外部的界界面中央刀庫庫通過刀刀具自動動輸送裝裝置與機機床刀庫庫連接起起來，構(gòu)構(gòu)成自動動刀具供供給系統(tǒng)統(tǒng)。機床刀庫庫有固定定式和可可換式。機械手手分為單單臂臂式式和雙臂臂式。為各種機機床刀庫庫及時提提供所需需要的刀刀具，并并將磨損損、破損損的刀具具送出系系統(tǒng)。刀柄定位機構(gòu)測量頭Z、X軸測量機構(gòu)測量數(shù)據(jù)處理中央刀庫庫第五節(jié)工工業(yè)機機器人5.1工業(yè)機器器人概況況工業(yè)機器器人是一一種可編編程的智智能型自自動化設(shè)設(shè)備，是是應(yīng)用計計算機進進行控制制的替代代人進行行工作的的高度自自動化系系統(tǒng)。機器人是是從初級

28、級到高級級逐步完完善起來來的，它它的發(fā)展展過程可可以分為為三代。第一代機機器人是是目前工工業(yè)中大大量使用用的示教教再現(xiàn)型型機器人人，它主主要由夾夾持器、手臂、驅(qū)動器器和控制制器組成成。工業(yè)機器器人是一種可可編程的的多功能能操作器器，用于于搬運物物料、工工件和工工具，或或者通過過不同的的編程以以完成各各種任務(wù)務(wù)的設(shè)備備。機器人和和機械手手的主要要區(qū)別是是：機械手是是沒有自自主能力力，不可重復(fù)復(fù)編程，只能完完成定位位點不變變的簡單單的重復(fù)復(fù)動作；機器人是是由計算算機控制制的，可可重復(fù)編編程，能完成成任意定定位的復(fù)復(fù)雜運動動。第二代機機器人是是帶感覺覺的機器器人，它它具有一一些對外外部信息息進行反反

29、饋的能能力，諸諸如力覺覺、觸覺覺、視覺覺等。5.2工業(yè)機器器人的結(jié)結(jié)構(gòu)工業(yè)機器器人一般般由主構(gòu)構(gòu)架（手手臂）、手腕、驅(qū)動系系統(tǒng)、測測量系統(tǒng)統(tǒng)、控制制器及傳傳感器等等組成。圖3-16是工業(yè)機機器人的的典型結(jié)結(jié)構(gòu)。圖3-16工業(yè)機器器人的典典型結(jié)構(gòu)構(gòu)工業(yè)機器器人的運運動由主主構(gòu)架和和手腕完完成。主主構(gòu)架具具有三個個自由度度，其運運動由兩兩種基本本運動組組成，即即沿著坐坐標(biāo)軸的的直線移移動和繞繞坐標(biāo)軸軸的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運動。不同運運動的組組合形成成各種類類型的機機器人，如圖3-17所示。圖圖3-17所示的工工業(yè)機器器人的基基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形式有有：直角角坐標(biāo)型型（圖3-17(a)中有三個個直線坐坐標(biāo)軸）；圓柱柱坐

30、標(biāo)型型（圖3-17(b)中有兩個個直線坐坐標(biāo)軸和和一個回回轉(zhuǎn)軸）；球坐坐標(biāo)型（圖3-17(c)中有一個個直線坐坐標(biāo)軸和和兩個回回轉(zhuǎn)軸）；關(guān)節(jié)節(jié)型（圖圖3-17(d)中有三個個回轉(zhuǎn)軸軸關(guān)節(jié)，圖3-17(e)中有三個個平面運運動關(guān)節(jié)節(jié)）。圖3-17工業(yè)機器器人的基基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形式(a）直角坐坐標(biāo)型；(b）圓柱坐坐標(biāo)型；(c）球坐標(biāo)標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)節(jié)型；(e）平面關(guān)關(guān)節(jié)型圖3-17工業(yè)機器器人的基基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形式(a）直角坐坐標(biāo)型；(b）圓柱坐坐標(biāo)型；(c）球坐標(biāo)標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)節(jié)型；(e）平面關(guān)關(guān)節(jié)型圖3-17工業(yè)機器器人的基基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形式(a）直角坐坐標(biāo)型；(b）圓柱坐坐標(biāo)型；(c）球坐標(biāo)標(biāo)型；

31、(d）多關(guān)節(jié)節(jié)型；(e）平面關(guān)關(guān)節(jié)型圖3-17工業(yè)機器器人的基基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形式(a）直角坐坐標(biāo)型；(b）圓柱坐坐標(biāo)型；(c）球坐標(biāo)標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)節(jié)型；(e）平面關(guān)關(guān)節(jié)型圖3-17工業(yè)機器器人的基基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形式(a）直角坐坐標(biāo)型；(b）圓柱坐坐標(biāo)型；(c）球坐標(biāo)標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)節(jié)型；(e）平面關(guān)關(guān)節(jié)型5.3工業(yè)機器器人的應(yīng)應(yīng)用目前，工工業(yè)機器器人主要要應(yīng)用于于汽車制制造、機機械制造造、電子子器件、集成電電路、塑塑料加工工等較大大規(guī)模生生產(chǎn)企業(yè)業(yè)。下面面介紹幾幾種機器器人的典典型應(yīng)用用。1.汽車制造造領(lǐng)域圖3-19是一個焊焊接機器器人系統(tǒng)統(tǒng)的示意意圖。焊焊接機器器人還分分成采用用點位控控制的點

32、點焊機器器人和采采用軌跡跡控制的的焊接機機器人兩兩種。圖3-18噴漆工業(yè)業(yè)機器人人系統(tǒng)示示意圖圖3-19焊接工業(yè)業(yè)機器人人系統(tǒng)示示意圖2.機械制造造領(lǐng)域機械制造造企業(yè)的的柔性制制造系統(tǒng)統(tǒng)采用搬搬運機器器人搬運運物料、工件和和工具，裝配機機器人完完成設(shè)備備的零件件裝配，測量機機器人進進行在線線或離線線測量。圖3-20所示是兩兩臺機器器人用于于自動裝裝配的情情況，主主機器人人是一臺臺具有三三個自由由度且?guī)в杏|覺覺傳感器器的直角角坐標(biāo)機機器人，它抓取取第1號(No.1)零件，并并完成裝裝配動作作；輔助助機器人人僅有一一個回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)自由度度，它抓抓取第2號(No.2)零件，第第1號和第2號零件裝裝配完成

33、成后，再再由主機機械手完完成與第第3號(No.3)零件的裝裝配工作作。圖3-20機器人用用于零件件裝配圖3-21所示是一一教學(xué)型型FMS，由一臺臺CNC車床、一一臺CNC銑床、工工件傳送送帶、料料倉、兩兩臺關(guān)節(jié)節(jié)型機器器人和控控制計算算機組成成。兩臺臺機器人人在FMS中服務(wù)，一臺機機器人服服務(wù)于加加工設(shè)備備和傳送送帶之間間，為車車床和銑銑床裝卸卸工件；另一臺臺位于傳傳送帶和和料倉之之間，負(fù)負(fù)責(zé)上、下料。圖3-21機器人上上、下料料3.其它領(lǐng)域域機器人在在其它領(lǐng)領(lǐng)域的應(yīng)應(yīng)用也非非常廣泛泛，如工工業(yè)機器器人可以以取代人人去完成成一些危危險環(huán)境境中的作作業(yè)(如放射線線、火災(zāi)災(zāi)、海洋洋、宇宙宙等)。例

34、如，2004年1月4日，美國國“勇氣”號火星探探測機器器人實現(xiàn)現(xiàn)了人類類登陸火火星的夢夢想，圖圖3-22為“勇氣氣”號的的圖片。圖3-22“勇氣”號火星探探測器第六節(jié)質(zhì)質(zhì)量控控制和運運行監(jiān)控控系統(tǒng)1、概述2、坐標(biāo)測測量機CMM3、利用數(shù)數(shù)控機床床進行測測量4、測量機機器人5、刀具磨磨損和破破損的檢檢測與監(jiān)監(jiān)控6、環(huán)境及及安全監(jiān)監(jiān)測6.1檢測與監(jiān)監(jiān)控原理理在自動化化制造系系統(tǒng)的加加工過程程中，為為了保證證加工質(zhì)質(zhì)量和系系統(tǒng)的正正常運行行，需要要對系統(tǒng)統(tǒng)運行狀狀態(tài)和加加工過程程進行檢檢測與監(jiān)監(jiān)控（如如圖3-23所示）。1.運行狀態(tài)態(tài)檢測與與監(jiān)控自動化制制造系統(tǒng)統(tǒng)中，需需要檢測測與監(jiān)控控的運行行狀態(tài)

35、通通常包括括：（1）刀具信信息。（2）機床狀狀態(tài)信息息。（3）系統(tǒng)運運行狀態(tài)態(tài)信息。（4）在線尺尺寸測量量信息。（5）系統(tǒng)安安全情況況信息。（6）仿真信信息。仿仿真信息息包括以以下內(nèi)容容：零件件的數(shù)控控程序是是否準(zhǔn)確確；有無無碰撞干干涉情況況；仿真真綜合結(jié)結(jié)果情況況等。 2.工件尺寸寸精度檢檢測方法法（1）直接測測量與間間接測量量。（2）接觸測測量和非非接觸測測量。（3）在線測測量和離離線測量量。3.刀具磨損損和破損損的檢測測方法（1）刀具、工件尺尺寸及相相對距離離測定法法。（2）放射線線法。（3）電阻法法。（4）光學(xué)圖圖像法。（5）切削力力法。（6）切削溫溫度法。（7）切削功功率法。（8）振

36、動法法。（9）噪聲分分析法。（11）加工表表面粗糙糙度法。6.2檢測與監(jiān)監(jiān)控應(yīng)用用舉例例1-1加工中心心（MC）需檢測測的運行行狀態(tài)信信息。MC需檢測的的運行狀狀態(tài)信息息如下：（1）環(huán)境參參數(shù)及安安全檢測測。（2）刀庫狀狀態(tài)檢測測。（3）機床負(fù)負(fù)載檢測測。（4）換刀機機構(gòu)檢測測。（5）交換工工作臺檢檢測。（6）工作臺臺振動檢檢測。（7）冷卻與與潤滑系系統(tǒng)檢測測。（8）CNC/PC系統(tǒng)檢測測。例1-2切削力法法刀具磨磨損和破破損的檢檢測與監(jiān)監(jiān)控。切切削力的變變化能直直接反映映刀具的的磨損情情況，圖3-24中和所示是切切削力的的變化過過程，曲曲線表示的是是鋒利的的刀具，曲線表示的是是磨鈍了了的刀具

37、具。切削削力的差差異F是反映刀刀具實際際磨損的的標(biāo)志。如果切削力突突然上升升或突然然下降，可能預(yù)預(yù)示刀具具的折斷斷。圖3-24切削力圖圖圖3-25所示為根根據(jù)切削削力的變變化判別別刀具磨磨損和破破損的系系統(tǒng)原理理圖。當(dāng)當(dāng)?shù)毒咴谠谇邢鬟^過程中磨磨損時，切削力力會增大大；如果果刀具崩崩刃或斷斷裂，切切削力會會劇減。在系統(tǒng)統(tǒng)中，工工件加工工余量的的不均勻勻等因素素也會引引起切削削力的變變化，為為了避免免誤判，取切削削分力的的比值和和比值的的變化率率作為判判別的特特征量，即在線線測量三三個切削削分力FX、FY和FZ的相應(yīng)電電信號，經(jīng)放大大后輸入入除法器器，得到到分力比比FX/FZ和FY/FZ，再輸入入

38、微分器器得到d（FX/FZ）/dt和d（FY/FZ）/dt。圖3-25用切削力力檢測刀刀具狀態(tài)態(tài)原理圖圖例1-3聲發(fā)射法法檢測刀刀具。固體在產(chǎn)產(chǎn)生變形形或斷裂裂時，以以彈形波波形釋放放出變形形能的現(xiàn)現(xiàn)象稱為為聲放射射。在金金屬切削削過程中中產(chǎn)生聲聲發(fā)射信信號的來來源有：工件的的斷裂，工件與與刀具的的摩擦，刀具的的破損及及工件的的塑性變變形等。聲放射射在切削削過程中中產(chǎn)生頻頻率范圍圍很寬的的聲發(fā)射射信號，從幾十十千赫茲茲至幾兆兆赫茲不不等。聲聲發(fā)射信信號可分分為突發(fā)發(fā)型和連連續(xù)型兩兩種。突突發(fā)型聲聲發(fā)射信信號在表表面開裂裂時產(chǎn)生生，其信信號幅度度較大，各聲發(fā)發(fā)射事件件之間間間隔時間間較長；連續(xù)型

39、型聲發(fā)射射信號幅幅值較低低，事件件的頻率率較高，以致難難以分為為單獨事事件。正常切削削時，聲聲發(fā)射信信號是小小幅值的的連續(xù)信信號。刀刀具破損損時，聲聲發(fā)射信信號幅值值遠大于于正常切切削，它它與刀具具破損面面積有關(guān)關(guān)，增長長幅度為為37倍。因此此，聲發(fā)發(fā)射信號號產(chǎn)生階階躍突變變是識別別刀具破破損的重重要特征征。圖3-26所示為聲聲發(fā)射鉆鉆頭破損損檢測裝裝置系統(tǒng)統(tǒng)圖。6.3檢測設(shè)備備1.坐標(biāo)測量量機（CMM）坐標(biāo)測量量機（Coordinate MeasuringMachine）又叫做做三坐標(biāo)標(biāo)測量機機，是一一種檢測測工件尺尺寸誤差差、形位位誤差以以及復(fù)雜雜輪廓形形狀的自自動化制制造系統(tǒng)統(tǒng)的基本本測

40、量設(shè)設(shè)備。圖3-26聲發(fā)射鉆鉆頭破損損檢測裝裝置系統(tǒng)統(tǒng)圖（1）坐標(biāo)測測量機結(jié)結(jié)構(gòu)的特特點。CMM和數(shù)控機機床一樣樣，其結(jié)結(jié)構(gòu)布局局有立式式和臥式式兩類，立式CMM有時是龍龍門式結(jié)結(jié)構(gòu)，臥臥式CMM有時是懸懸臂式結(jié)結(jié)構(gòu)。兩兩種結(jié)構(gòu)構(gòu)形式的的CMM都有不同同的尺寸寸規(guī)格，從小型型臺式到到大型落落地式。圖3-27是一懸臂臂式CMM，由安放放工件的的工作臺臺、立柱柱、三維維測量頭頭、位置置伺服驅(qū)驅(qū)動系統(tǒng)統(tǒng)、計算算機控制制裝置等等組成。（2）坐標(biāo)測測量機的的工作原原理。圖3-27懸臂式坐坐標(biāo)測量量機2.利用數(shù)控控機床進進行測量量三坐標(biāo)測測量機的的測量精精度很高高，但它它對地基基和工作作環(huán)境的的要求也也很

41、高，它的安安裝必須須遠離機機床。如如果零件件的檢測測需要在在幾個不不同的階階段進行行，零件件就需要要反復(fù)搬搬運幾次次，這對對于質(zhì)量量控制要要求不是是特別精精確的零零件顯然然是不經(jīng)經(jīng)濟的。由于數(shù)數(shù)控機床床和CMM在工作原原理上沒沒有本質(zhì)質(zhì)區(qū)別，且三坐坐標(biāo)測量量機上用用的三維維測量頭頭的柄部部結(jié)構(gòu)與與刀桿一一樣，因因此可將將其直接接安裝在在機床（如加工工中心）上。需需要檢測測工件時時，將測測量頭安安裝在機機床主軸軸或刀架架上，測測量工作作原理與與CMM相同；測測量完成成再由換換刀機械械手將測測量頭放放入刀庫庫。為了了保證測測試精度度和保護護測試頭頭，工件件在數(shù)控控機床上上加工結(jié)結(jié)束后，必須經(jīng)經(jīng)高壓

42、冷冷卻液沖沖洗，并并用壓縮縮空氣吹吹干后方方可進行行檢驗測測量。特點：不需要要昂貴的的CMM，然而損損失機床床的切削削加工時時間；可以針針對尺寸寸偏差自自動進行行機床及及刀具補補償，加加工精度度高；不需要要工件來來回運輸輸和等待待。數(shù)控機床床測量頭帶有自動動測量功功能的加加工中心心另外，數(shù)數(shù)控機床床用于測測試時，必須為為數(shù)控機機床配置置專門的的外圍設(shè)設(shè)備，如如各種測測量頭和和統(tǒng)計分分析處理理軟件等等。在數(shù)控機機床上進進行測量量有如下下特點：不需要要昂貴的的CMM，但會損損失機床床的切削削加工時時間；可可以針對對尺寸偏偏差自動動進行機機床及刀刀具補償償，加工工精度高高；不需需要工件件來回運運輸和

43、等等待。3.測量機器器人隨著工業(yè)業(yè)機器人人的發(fā)展展，機器器人在測測量中的的應(yīng)用也也越來越越受到重重視。機機器人測測量具有有在線、靈活、高效等等特點，可以實實現(xiàn)對零零件100的測量量,因此特別別適合于于自動化化制造系系統(tǒng)中的的工序間間測量和和過程測測量。同同坐標(biāo)測測量機相相比，機機器人測測量造價價低，使使用靈活活。4.專用的主主動測量量裝置在大規(guī)模模生產(chǎn)條條件下，常將專專用的自自動檢測測裝置安安裝在機機床上，不必停停機就可可以在加加工過程程中自動動檢測工工件尺寸寸的變化化，并能能根據(jù)測測得的結(jié)結(jié)果發(fā)出出相應(yīng)的的信號，控制機機床的加加工過程程（如變變換切削削用量、刀具補補償、停停止進給給、退刀刀和

44、停機機等）。例如,圖3-28所示為磨磨床上工工件外徑徑自動測測量及反反饋控制制裝置的的原理圖圖。圖3-28磨床上工工件外徑徑自動測測量原理理電網(wǎng)監(jiān)測火災(zāi)監(jiān)測人員安全監(jiān)視電網(wǎng)監(jiān)測測傳感器器空氣離化化裝置、熱檢測測、火焰焰檢測、可燃?xì)鈿怏w檢測測圖像檢測測、超聲聲波檢測測、紅外外線檢測測第七節(jié)輔輔助設(shè)設(shè)備1、清洗站站2、去毛刺刺設(shè)備3、切屑和和冷卻液液處理7.1清洗站清洗機有有許多種種類、規(guī)規(guī)格和結(jié)結(jié)構(gòu)，一一般按其其工作是是否連續(xù)續(xù)分為間歇式（批處理理式）和和連續(xù)通過過式（流水線線式）。批處理理式清洗洗站用于于清洗質(zhì)質(zhì)量和體體積較大大的零件件，屬中中、小批批量清洗洗；流水水線式清清洗機用用于零件件通

45、過量量大的場場合。批處理式式清洗機機有傾斜斜封閉式式清洗機機、工件件搖擺式式清洗機機和機器器人式清清洗機。高壓洗清站待清洗的工件干凈工件洗清液回收洗清液鐵屑等雜質(zhì)沉淀過濾間歇式（批處理理式）連續(xù)通過過式（流流水線式式）大型零件件，中小小批量大批量生生產(chǎn)傾斜封閉閉式工件搖擺擺式機器人式式輥子傳送送帶洗清站高壓清洗洗吹風(fēng)機器人式式清洗機機用機器器人操作作噴頭，工件固固定不動動。有些些大型批批處理式式清洗站站內(nèi)部有有懸掛式式環(huán)形有有軌車，工件托托盤安放放在環(huán)形形有軌車車上，繞繞環(huán)形軌軌道做閉閉環(huán)運行行。流水水式清洗洗站用輥輥子傳送送帶運送送工件，零件從從清洗站站的一端端送入，在通過過清洗站站的過程程

46、中被清清洗，在在清洗站站的另一一端送出出，再通通過傳送送帶與托托盤交接接機構(gòu)進進入零件件裝卸區(qū)區(qū)。清洗機有有高壓噴噴嘴，噴噴嘴的大大小、安安裝位置置和方向向應(yīng)考慮慮到零件件的清洗洗部位，保證零零件的內(nèi)內(nèi)部和難難清洗的的部位均均能清洗洗干凈。 批處理式式清洗站站的操作作過程如如下：（1）將工件件托盤送送到清洗洗站前。（2）打開進進入清洗洗站的門門，將托托盤送入入清洗工工作區(qū)，并將其其固定在在有軌吊吊車上，關(guān)閉站站門。（3）托盤隨隨吊車?yán)@繞軌道運運行時，高壓、大流量量冷卻液液從噴嘴嘴噴向工工件托盤盤，使切切屑、污污物、油油脂等落落入排污污系統(tǒng)。（4）沖洗一一定時間間后，冷冷卻液關(guān)關(guān)閉，開開始吹熱熱

47、空氣進進行干燥燥。（5）吹風(fēng)干干燥一段段時間后后，有軌軌吊車返返回其初初始位置置。（6）從有軌軌吊車上上取下工工件托盤盤，打開開清洗站站大門，運走工工件托盤盤。7.2去毛刺設(shè)設(shè)備1.機械法去去毛刺2.振動法去去毛刺3.熱能法去去毛刺4.電化學(xué)法法去毛刺刺7.3切屑和冷冷卻液的的處理1.切屑排除除從加工區(qū)區(qū)域清除除切屑有有下列幾幾種方法法：手工去毛毛刺自動去毛毛刺機械法振動法熱能法電化學(xué)法法（1）靠重力力或刀具具回轉(zhuǎn)離離心力將將切屑甩甩出，切切屑靠自自重落到到機床下下面的切切屑輸送送帶上。床身結(jié)結(jié)構(gòu)應(yīng)易易于排屑屑(例如傾斜斜床身或或?qū)C床床安置在在傾斜的的基座上上)，并利用用切屑擋擋板或保保護板使使加工空空間完全全密閉，防止切切屑飛散散，使之之容易聚聚集和便便于清除除，同時時也使環(huán)環(huán)境安全全、整潔潔。（2）用大流流量冷卻卻液沖洗洗加工部部位，將將切屑沖沖走，然然后用過過濾器把把切屑從從冷卻液液中分離離出來。（3）采用壓壓縮空氣氣吹屑。（4）采用真真空吸屑屑，此方方法最適適合于干干式磨削削工序和和鑄鐵等等脆性材材料在加加工時形形成的粉粉末狀切切屑。在在每一加加工工位位附近，安裝與與主吸管管相通的的真空吸吸管。切