焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成概述

1、主講教師: 陳銀銀chenAg二章 焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成主要內(nèi)容容：自動(dòng)化制制造系統(tǒng)統(tǒng)的常見(jiàn)見(jiàn)類(lèi)型自動(dòng)化加加工設(shè)備備工件儲(chǔ)運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)物流輸送送系統(tǒng)1.物流流系統(tǒng)及及其功能能1)物物流分類(lèi)類(lèi)工件流：原材料料，半成成品，成成品工具流：刀具，夾具配套流：托盤(pán)，輔材，備品備備件2)物物流系統(tǒng)統(tǒng)功能存儲(chǔ)功能能、輸送送功能、裝卸功功能、管管理功能能3)物物流系統(tǒng)統(tǒng)種類(lèi)(1)單單機(jī)自自動(dòng)供料料裝置：儲(chǔ)料器器、隔料料器、上上料器、輸送槽槽、定位位定向裝裝置(2)自自動(dòng)線線輸送系系統(tǒng)：連連續(xù)輸送送機(jī)、通通用懸掛掛小車(chē)、有軌導(dǎo)導(dǎo)向小車(chē)車(chē)、隨行行夾具返返回裝置置(3)FMS物流系統(tǒng)統(tǒng)：自動(dòng)動(dòng)

2、導(dǎo)向小小車(chē)、積積放式懸懸掛小車(chē)車(chē)、積放放式有軌軌導(dǎo)向小小車(chē)、搬搬運(yùn)機(jī)器器人、自自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)2.自動(dòng)線輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)1)帶帶式輸送送機(jī)(1)輸輸送帶帶材料：橡橡膠帶、塑料(樹(shù)脂)帶、繩繩芯帶、鋼網(wǎng)帶帶用途：強(qiáng)強(qiáng)力型、普通型型、輕型型、井巷巷型、耐耐熱型接頭：機(jī)機(jī)械接頭頭、冷粘粘接頭、硫化接接頭、無(wú)無(wú)接頭(2)滾滾筒及及驅(qū)動(dòng)裝裝置滾筒：傳傳動(dòng)滾筒筒、改向向滾筒驅(qū)動(dòng)裝置置：電動(dòng)動(dòng)機(jī)、聯(lián)聯(lián)軸器、減速機(jī)機(jī)、傳動(dòng)動(dòng)滾筒，電動(dòng)機(jī)機(jī)宜選啟啟動(dòng)扭矩矩大的品品種(3)托托輥用于長(zhǎng)距距離輸送送時(shí)防止止由于物物料自重重和帶自自重引起起的輸送送帶下垂垂。托輥距離離的選擇擇原則：上托輥輥距為成成件物料料在輸送送方向上上尺寸

3、的的一半，下托輥輥距可取取上托輥輥距的2倍。常見(jiàn)托輥輥結(jié)構(gòu)常見(jiàn)托輥輥結(jié)構(gòu)型型式圖a)平托輥b)V形托輥c)槽形托輥輥d)空載平托托輥e)空載梳形形托輥f)空載V形托輥g)擋輥式調(diào)調(diào)心托輥輥h)擋輥式空空載調(diào)心心托輥i)擋輥式空空載雙輥輥調(diào)心托托輥(4)張張緊裝裝置作用：避避免輸送送帶打滑滑，控制制輸送帶帶撓度，減小輸輸送阻力力。按結(jié)構(gòu)分分類(lèi)：螺螺桿式、彈簧螺螺桿式、重錘式式、絞車(chē)車(chē)式。重錘式張張緊機(jī)構(gòu)構(gòu)示意圖圖2)鏈鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)包包括鏈條條、鏈輪輪、電動(dòng)動(dòng)機(jī)、減減速器、聯(lián)軸器器，長(zhǎng)距距離輸送送要增加加張緊裝裝置和鏈鏈條支撐撐導(dǎo)軌。(1)鏈鏈條包括套筒筒滾子鏈鏈、彎板板鏈、叉叉形

4、鏈、焊接鏈鏈、可拆拆鏈、履履帶鏈、齒形鏈鏈。制造方法法：鍛造造、鑄造造、沖壓壓、焊接接輸送鏈條條與傳動(dòng)動(dòng)鏈條比比，節(jié)距距大。輸送鏈傳傳動(dòng)中，物料通通過(guò)鏈條條上的附附件承托托來(lái)傳送送。一級(jí)級(jí)附件均均為標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)件，可可配置二二級(jí)附件件擴(kuò)展。二級(jí)以上上附件需需自行設(shè)設(shè)計(jì)，原原則：使使物料重重力傳遞遞到鏈條條支承軌軌道上的的路徑最最短，在在考慮滿(mǎn)滿(mǎn)足強(qiáng)度度的前提提下，重重量盡量量輕，結(jié)結(jié)構(gòu)工藝藝性好。(2)鏈鏈輪鏈輪的基基本參數(shù)數(shù)、齒形形及公差差、齒槽槽形狀、軸向齒齒廓、鏈鏈輪公差差等看參參見(jiàn)國(guó)家家標(biāo)準(zhǔn)GB8350-1987輸送鏈、附件及及鏈輪。注意鏈傳傳動(dòng)時(shí)鏈鏈速是不均勻的的，由此此而產(chǎn)生生一個(gè)附加的

5、的角加速速度，帶帶來(lái)鏈傳動(dòng)的的不均勻勻性。鏈鏈輪齒數(shù)越大大，傳動(dòng)動(dòng)的不均均勻性越小，但鏈輪輪外圓直直徑越大。設(shè)設(shè)計(jì)時(shí)需需要綜合合考慮兩者的的取舍。3)步步伐式傳傳送帶(1)棘棘爪步步伐式傳傳送帶無(wú)工件定定位元件件，只能能用于低低速運(yùn)行行場(chǎng)合。棘爪步伐伐式傳送送帶(2)擺擺桿步步伐式傳傳送帶工件有元元件定位位，速度度可高達(dá)達(dá)20m/min擺桿步伐伐式傳送送帶4)輥輥?zhàn)虞斔退拖到y(tǒng)(1)無(wú)無(wú)動(dòng)力力輥?zhàn)虞斴斔拖到y(tǒng)統(tǒng)，又稱(chēng)稱(chēng)輥道，有長(zhǎng)、短兩種種。長(zhǎng)輥道輥輥?zhàn)有螤顮钣袌A柱柱形、圓圓錐形和和曲面形形幾種，以圓柱柱形長(zhǎng)輥輥道應(yīng)用用最廣。輥道曲曲線段采采用圓錐錐形輥?zhàn)幼踊螂p排排圓柱形形輥?zhàn)?，可使物物品轉(zhuǎn)彎彎。短

6、輥道可可縮短輥輥?zhàn)娱g距距，自重重較輕。輥道一般般稍下傾傾，當(dāng)物物品較重重、線路路較長(zhǎng)時(shí)時(shí)，斜度度可取11.5。如要使使物品自自滑，斜斜度可增增大到23。當(dāng)線線路長(zhǎng)度度小于10米、物品輕輕于200千千克時(shí)，可以布布置成水水平線路路。自滑滑式輥道道不易控控制物品品下滑速速度，所所以長(zhǎng)度度一般不不大。輥輥道的寬寬度比物物品寬度度大100150毫毫米。曲曲線段最最小曲率率半徑為為輥道寬寬度的34倍倍。輥?zhàn)幼娱g距為為輸送物物品長(zhǎng)度度的1/31/4，當(dāng)物品品輸送的的平穩(wěn)性性要求較較高時(shí)。間距可可取輸送送物品長(zhǎng)長(zhǎng)度的1/41/5。輥?zhàn)幼又睆桨窗摧d荷大大小決定定。(2)動(dòng)動(dòng)力輥輥?zhàn)虞斔退拖到y(tǒng)常用于水水平的或或

7、向上微微斜的輸輸送線路路。驅(qū)動(dòng)動(dòng)裝置將將動(dòng)力傳傳給輥?zhàn)幼?，使其其旋轉(zhuǎn)，通過(guò)輥輥?zhàn)颖砻婷媾c輸送送物品表表面間的的摩擦力力輸送物物品。按按驅(qū)動(dòng)方方式有單單獨(dú)驅(qū)動(dòng)動(dòng)與成組組驅(qū)動(dòng)之之分。前前者的每每個(gè)輥?zhàn)幼佣寂溆杏袉为?dú)的的驅(qū)動(dòng)裝裝置，以以便于拆拆卸。后后者是若若干輥?zhàn)幼幼鳛橐灰唤M，由由一個(gè)驅(qū)驅(qū)動(dòng)裝置置驅(qū)動(dòng)，以降低低設(shè)備造造價(jià)。成成組驅(qū)動(dòng)動(dòng)的傳動(dòng)動(dòng)方式有有齒輪傳傳動(dòng)、鏈鏈傳動(dòng)和和帶傳動(dòng)動(dòng)。動(dòng)力力式輥?zhàn)幼虞斔蜋C(jī)機(jī)一般用用交流電電動(dòng)機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)，根根據(jù)需要要亦可用用雙速電電動(dòng)機(jī)和和液壓馬馬達(dá)驅(qū)動(dòng)動(dòng)。動(dòng)力輥?zhàn)幼虞斔拖迪到y(tǒng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)方式5)懸懸掛輸送送系統(tǒng)(1)分分類(lèi)A.牽引式帶有承載載吊具的的滑架1(又稱(chēng)稱(chēng)行車(chē))與牽

8、引引構(gòu)件2連接在在一起，沿著軌軌道3運(yùn)運(yùn)行?；苌蠏鞉煊秀q接接吊具4用于放放置被輸輸送物件件，牽引引構(gòu)件2由傳動(dòng)動(dòng)裝置5帶動(dòng)，水平面面內(nèi)轉(zhuǎn)向向靠回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)裝置實(shí)實(shí)現(xiàn)，垂垂直面內(nèi)內(nèi)轉(zhuǎn)向靠靠軌道中中的彎軌軌實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)內(nèi)內(nèi)設(shè)置張張緊裝置置。B.推動(dòng)式帶有承載載吊具的的載貨小小車(chē)1與與牽引構(gòu)構(gòu)件不連連接在一一起，而而是由連連在牽引引構(gòu)件上上并沿軌軌道3運(yùn)運(yùn)行的推推進(jìn)滑架架2推動(dòng)動(dòng)沿軌道道4運(yùn)行行。其特點(diǎn)是是：可藉藉助道岔岔裝置使使載貨小小車(chē)由一一條軌道道(主線線)進(jìn)入入支線(輔線)或另一一條承載載軌道，實(shí)現(xiàn)被被輸送物物品的分分類(lèi)、儲(chǔ)儲(chǔ)存及運(yùn)運(yùn)輸?shù)淖宰詣?dòng)化。C.拖動(dòng)式行車(chē)1通通過(guò)特殊殊吊鉤4連接在在牽引構(gòu)

9、構(gòu)件3上上，吊鉤鉤鉤住裝裝有物品品的地面面行車(chē)2的拖桿桿5而拖拖動(dòng)地面面行車(chē)。這種輸送送機(jī)在國(guó)國(guó)內(nèi)應(yīng)用用很少見(jiàn)見(jiàn)。6)有有軌導(dǎo)向向小車(chē)有軌小車(chē)車(chē)(Rail Guide Vehicle)是一種沿沿著鐵軌軌行走的的運(yùn)輸工工具，有有自驅(qū)和和它驅(qū)兩兩種驅(qū)動(dòng)動(dòng)方式。自驅(qū)動(dòng)動(dòng)有軌小小車(chē)通過(guò)過(guò)車(chē)上的的小齒輪輪和安裝裝在鐵軌軌一側(cè)的的齒條嚙嚙合，利利用交、直流伺伺服電動(dòng)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)。它驅(qū)驅(qū)式有軌軌小車(chē)由由外部鏈鏈索牽引引，在小小車(chē)底盤(pán)盤(pán)的前、后各裝裝一導(dǎo)向向銷(xiāo)，地地面上修修有一組組固定路路線的溝溝槽，導(dǎo)導(dǎo)向銷(xiāo)嵌嵌入溝槽槽內(nèi)，保保證小車(chē)車(chē)行進(jìn)時(shí)時(shí)沿著溝溝槽移動(dòng)動(dòng)。前面的銷(xiāo)銷(xiāo)桿除作作定向用用外，還還作為鏈鏈索牽動(dòng)動(dòng)

10、小車(chē)的的推桿。推桿是是活動(dòng)的的，可在在套筒中中上下滑滑動(dòng)。鏈鏈索每隔隔一定距距離有一一個(gè)推頭頭，小車(chē)車(chē)前面的的推桿可可靈活地地插入或或脫開(kāi)鏈鏈索的推推頭，由由埋設(shè)在在溝槽內(nèi)內(nèi)適當(dāng)?shù)氐攸c(diǎn)的接接近開(kāi)關(guān)關(guān)和限位位開(kāi)關(guān)控控制。推推桿脫開(kāi)開(kāi)鏈索的的推頭，小車(chē)就就停止。采用空空架導(dǎo)軌軌和懸掛掛式機(jī)械械手或機(jī)機(jī)器人作作為運(yùn)輸輸工具也也是一種種發(fā)展趨趨勢(shì)，其其主要優(yōu)優(yōu)點(diǎn)是充充分利用用空間，適合于運(yùn)運(yùn)送中、大型工工件，如如汽車(chē)車(chē)車(chē)架、車(chē)車(chē)身等。有軌小車(chē)車(chē)的特點(diǎn)點(diǎn)是：加加速和移移動(dòng)速度度都比較較快，適適合運(yùn)送送重型工工件；導(dǎo)導(dǎo)軌固定定，行走走平穩(wěn)，停車(chē)位位置比較較準(zhǔn)確；控制系系統(tǒng)簡(jiǎn)單單，可靠靠性好，制造成成本低，

11、便于推推廣應(yīng)用用；行走走路線不不便改變變，轉(zhuǎn)彎彎角度不不能太小??；噪聲聲較大，影響操操作工監(jiān)監(jiān)聽(tīng)加工工狀況及及保護(hù)自自身安全全。3.柔柔性物料料系統(tǒng)FMS系統(tǒng)要求求有一套套柔性物物料系統(tǒng)統(tǒng)與之配配合共同同完成生生產(chǎn)加工工任務(wù)。1)物物流輸送送基本形形式從運(yùn)輸系系統(tǒng)布局局來(lái)看，可分為為串行工工作方式式和隨機(jī)機(jī)工作方方式兩大大類(lèi)，串串行工作作方式又又可分為為直線移移動(dòng)(往往復(fù)式)和封閉閉循環(huán)式式。隨機(jī)機(jī)工作方方式又可可分為直直線往復(fù)復(fù)式、封封閉循環(huán)環(huán)式和網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)式。采用直線線往復(fù)和和封閉循循環(huán)運(yùn)輸輸時(shí)，多多用傳輸輸帶實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)絡(luò)式則利利用自動(dòng)動(dòng)導(dǎo)向小小車(chē)(AGV)或搬運(yùn)機(jī)機(jī)器人實(shí)實(shí)現(xiàn)。典型運(yùn)輸方式

12、示意圖 (1)直直線形形輸送方方式FMS發(fā)展的早早期，可可能是受受機(jī)械式式自動(dòng)線線的影響響多采用用直線往往復(fù)式封封閉循環(huán)環(huán)的運(yùn)輸輸方式，下面所所附兩個(gè)個(gè)圖就是是兩個(gè)直直線移動(dòng)動(dòng)方式的的例子。例一圖圖的特點(diǎn)點(diǎn)是機(jī)床床排列在在運(yùn)輸線線的一邊邊。直線往復(fù)式運(yùn)輸方式之一例二所舉舉的例子子也是一一種直線線往復(fù)式式的運(yùn)輸輸方式，兩臺(tái)水水平式加加工中心心，位于于AGV的導(dǎo)向?qū)?dǎo)軌的一一端，彼彼此面對(duì)對(duì)面地排排列。導(dǎo)導(dǎo)軌的另另一端是是裝卸站站。中間間部分，導(dǎo)軌的的兩邊并并列排放放著19個(gè)托盤(pán)盤(pán)站(包包括小車(chē)車(chē)上的托托盤(pán)共有有20個(gè)個(gè))。該系統(tǒng)用用來(lái)加工工50種種不同的的鋁鑄件件，批量量大約為為每月50件/種，

13、有有齒輪箱箱、法蘭蘭盤(pán)等。工件的的基面加加工由車(chē)車(chē)間另外外配置的的一臺(tái)加加工中心心和兩臺(tái)臺(tái)鉆床來(lái)來(lái)完成，以便保保證工件件在托盤(pán)盤(pán)上定位位的精度度。工人人在裝卸卸站將工工件安裝裝在相應(yīng)應(yīng)的托盤(pán)盤(pán)中的同同時(shí)，將將托盤(pán)號(hào)號(hào)和零件件號(hào)輸入入給計(jì)算算機(jī)，計(jì)計(jì)算機(jī)根根據(jù)調(diào)度度計(jì)劃，可以命命令A(yù)GV在哪里裝裝卸工件件，并指指令加工工中心，調(diào)用加加工程序序控制加加工。(2)環(huán)環(huán)形輸輸送方式式簡(jiǎn)單的環(huán)形運(yùn)輸系統(tǒng)環(huán)式布置置的搬運(yùn)運(yùn)工具可可以用導(dǎo)導(dǎo)軌也可可以是各各種形式式的無(wú)軌軌小車(chē)。左圖是是一個(gè)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單的循循環(huán)系統(tǒng)統(tǒng)，用了了兩臺(tái)運(yùn)運(yùn)輸小車(chē)車(chē)，AGV1和AGV2，AGV1是刀具運(yùn)運(yùn)輸小車(chē)車(chē)，它的的任務(wù)是是將中央央工具

14、庫(kù)庫(kù)的刀具具分別運(yùn)運(yùn)到四臺(tái)臺(tái)加工中中心處，與加工工中心的的刀庫(kù)交交換刀具具。AGV2是零件運(yùn)運(yùn)輸小車(chē)車(chē)，任務(wù)務(wù)是從自自動(dòng)從倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)中取取出毛坯坯和原材材料，運(yùn)運(yùn)送至各各加工中中心，再再把加工工中心加加工好的的半成品品或成品品搬運(yùn)到到其他加加工中心心或中央央倉(cāng)庫(kù)。(3)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)形形輸送方方式下圖是一個(gè)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)運(yùn)輸系統(tǒng)統(tǒng)的例子子，運(yùn)輸輸路線可可以有幾幾條封閉閉環(huán)路，網(wǎng)絡(luò)式式運(yùn)輸系系統(tǒng)便于于小車(chē)尋尋找最優(yōu)優(yōu)的運(yùn)輸輸路徑。該系統(tǒng)是是休斯飛飛機(jī)公司司為了加加工種類(lèi)類(lèi)不多的的鋁合金金殼體零零件而設(shè)設(shè)計(jì)的FMS生產(chǎn)線。加工種種類(lèi)為56種種，批量量為45007000件/年年，屬中中批量生生產(chǎn)。系系統(tǒng)由9臺(tái)加工工

15、中心、1臺(tái)坐坐標(biāo)測(cè)量量機(jī)組成成。每臺(tái)臺(tái)加工中中心和測(cè)測(cè)量機(jī)都都配備有有一個(gè)專(zhuān)專(zhuān)門(mén)的托托盤(pán)短程程傳送裝裝置，它它把600mm600mm的工件托托盤(pán)連同同工件，從物料料傳送線線上取下下，送至至機(jī)床；或?qū)⒐すぜ斜P(pán)盤(pán)從機(jī)床床上取下下，送至至物料運(yùn)運(yùn)輸線。運(yùn)輸系統(tǒng)統(tǒng)采用的的運(yùn)輸工工具為一一種用牽牽引索牽牽引的小小車(chē)，它它可以自自動(dòng)地把把工件輸輸送到各各臺(tái)加工工中心或或坐標(biāo)測(cè)測(cè)量機(jī)。圖中的的箭頭標(biāo)標(biāo)出了運(yùn)運(yùn)輸小車(chē)車(chē)行走的的方向，只要控控制小車(chē)車(chē)在分叉叉處的走走向，小小車(chē)就會(huì)會(huì)沿著不不同的路路線行走走。(4)機(jī)機(jī)器人人為中心心的輸送送方式2)FMS的物流輸輸送設(shè)備備(1)托托盤(pán)及及托盤(pán)交交換器裝裝置托盤(pán)是

16、工工件和夾夾具與輸輸送設(shè)備備和加工工設(shè)備之之間的硬硬件接口口，有箱箱式、板板式等結(jié)結(jié)構(gòu)。箱箱式用于于小型工工件及回回轉(zhuǎn)體工工件；板板式用于于較大型型非回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)體工件件。托盤(pán)的基基本形狀狀圖托盤(pán)交換換裝置是是連接FMS加工設(shè)備備與物料料運(yùn)輸系系統(tǒng)之間間的橋梁梁和接口口。常見(jiàn)有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種。托盤(pán)交換換系統(tǒng)(2)自自動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)向小車(chē)車(chē)(AGV) A. 概述 組成：車(chē)架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)尋址及精確定位系統(tǒng)、移載機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)。 特點(diǎn)： 較高的柔性 實(shí)時(shí)監(jiān)控 安全可靠 維護(hù)方便B.AGV的分類(lèi)按導(dǎo)向方方式的不不同分類(lèi)類(lèi)，有： 線導(dǎo)導(dǎo)小車(chē)：利用電

17、電磁感應(yīng)應(yīng)原理導(dǎo)導(dǎo)向，通通過(guò)測(cè)量量?jī)蓚€(gè)感感應(yīng)頭在在預(yù)埋感感應(yīng)電纜纜電磁場(chǎng)場(chǎng)中的感感應(yīng)電動(dòng)動(dòng)勢(shì)，形形成距離離差，控控制小車(chē)車(chē)移動(dòng)、轉(zhuǎn)向等等。 光導(dǎo)導(dǎo)小車(chē)：利用光光電感應(yīng)應(yīng)原理制制導(dǎo)，其其原理是是直接在在地面上上涂上一一層熒光光材料，或敷設(shè)設(shè)一層涂涂有熒光光材料的的帶子，光線照照射后，利用熒熒光材料料的反光光，激發(fā)發(fā)光敏傳傳感器辨辨認(rèn)出小小車(chē)應(yīng)走走的路線線，引導(dǎo)導(dǎo)小車(chē)移移動(dòng)，這這種小車(chē)車(chē)用于辦辦公室和和裝配車(chē)車(chē)間更為為方便。它的最最大優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)是成本本低且便便于更改改行走路路線。信號(hào)孔感光元件光道光源反光帶光學(xué)引導(dǎo)原理 遙控控小車(chē)：這種小小車(chē)沒(méi)有有傳送信信息的電電纜，而而是以無(wú)無(wú)線電形形式發(fā)送送給接收

18、收設(shè)備，傳送命命令和信信息，車(chē)車(chē)輛的控控制(如如起停、轉(zhuǎn)彎)都是以以無(wú)線電電信號(hào)形形式傳遞遞。小車(chē)車(chē)活動(dòng)范范圍和路路線基本本上不受受限，故故柔性最最大。當(dāng)當(dāng)然，其其控制器器和操縱縱機(jī)構(gòu)也也就相對(duì)對(duì)復(fù)雜，目前還還不十分分成熟，只是處處在實(shí)驗(yàn)驗(yàn)研究階階段。C.AGV的電磁式式導(dǎo)向原原理磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向向原理圖圖上頁(yè)圖為為磁感應(yīng)應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向向原理圖圖，小車(chē)車(chē)底部裝裝有弓形形天線3，跨設(shè)設(shè)于以感感應(yīng)線4為中心心且與感感應(yīng)線垂垂直的平平面內(nèi)。感應(yīng)線線通以交交變電流流，產(chǎn)生生交變磁磁場(chǎng)。當(dāng)當(dāng)天線3偏離感感應(yīng)線任任何一側(cè)側(cè)時(shí)，天天線的兩兩對(duì)稱(chēng)線線圈中感感應(yīng)電壓壓有差值值，誤差差信號(hào)經(jīng)經(jīng)過(guò)放大大，驅(qū)動(dòng)

19、動(dòng)左、右右電動(dòng)機(jī)機(jī)2;左左、右電電動(dòng)機(jī)有有轉(zhuǎn)速差差，經(jīng)驅(qū)驅(qū)動(dòng)輪1使小車(chē)車(chē)轉(zhuǎn)向，使感應(yīng)應(yīng)線重新新位于天天線中心心，直至至誤差信信號(hào)為零零。注意：感感應(yīng)交流流電流頻頻率為小小于15kHz，電壓小于于40V，電流一般般在200400mA。D.AGV的自動(dòng)尋尋址及定定位系統(tǒng)統(tǒng)利用電磁磁感應(yīng)原原理。在在預(yù)先需需要定位位處埋設(shè)設(shè)若干電電磁感應(yīng)應(yīng)線圈，控制線線圈通以以不同方方向的電電流，產(chǎn)產(chǎn)生不同同方向的的磁通，形成“0”、“1”編碼。AGV上的接受受線圈感感知地址址碼，經(jīng)經(jīng)譯碼后后確定是是否需要要?？?、卸貨或或裝貨，并根據(jù)據(jù)與線圈圈的位置置，控制制小車(chē)減減速、停停車(chē)或前前后微量量調(diào)整，達(dá)到精精確定位位。E

20、.AGV的路徑尋找找路徑尋找找就是自自動(dòng)選取取岔道，AGV在車(chē)間的的行走路路線比較較復(fù)雜，有很多多分岔點(diǎn)點(diǎn)和交匯匯點(diǎn)。地地面上有有中央控控制計(jì)算算機(jī)負(fù)責(zé)責(zé)車(chē)輛調(diào)調(diào)度控制制，AGV小車(chē)上帶帶有微處處理器控控制板，AGV的行走路路線以圖圖表的格格式存儲(chǔ)儲(chǔ)在計(jì)算算機(jī)內(nèi)存存中。F.AGV的管理a.交通管制制：區(qū)間間控制法法，同一一時(shí)刻只只允許一一個(gè)小車(chē)車(chē)位于給給定的預(yù)預(yù)先劃分分好的區(qū)區(qū)間內(nèi)。b.車(chē)輛調(diào)度度：分類(lèi)：車(chē)車(chē)內(nèi)調(diào)度度系統(tǒng)、車(chē)外招招呼系統(tǒng)統(tǒng)、遙控控終端、中央計(jì)計(jì)算機(jī)控控制和組組合控制制。組合合控制最最常用。調(diào)度法則則：順序序調(diào)度法法則，最最少行駛駛時(shí)間法法則，最最短距離離法則，先來(lái)先先服務(wù)法法則

21、，最最近車(chē)輛輛法則，最快車(chē)車(chē)輛法則則等等。具體哪哪種最優(yōu)優(yōu)往往需需計(jì)算機(jī)機(jī)仿真來(lái)來(lái)確定。c.系統(tǒng)監(jiān)控控定位器面面板，攝攝像機(jī)與與顯示器器，中央央記錄與與報(bào)告自動(dòng)化物物料運(yùn)輸輸系統(tǒng)視視頻(3)自自動(dòng)化化倉(cāng)庫(kù)雙排巷道道式小型型立體庫(kù)庫(kù)單排貨架架式小型型立體庫(kù)庫(kù)自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的主要要特點(diǎn)有有：利用用計(jì)算機(jī)機(jī)管理，物資庫(kù)庫(kù)存賬目目清楚，物料存存放位置置準(zhǔn)確，對(duì)自動(dòng)動(dòng)化制造造系統(tǒng)物物料需求求響應(yīng)速速度快；與搬運(yùn)運(yùn)設(shè)備(如AGV、有軌小車(chē)車(chē)、傳送送帶)銜銜接，能能可靠、及時(shí)地地供給物物料；減減少庫(kù)存存量，加加速資金金周轉(zhuǎn)；充分利利用空間間，減少少?gòu)S房面面積；減減少工件件損傷和和物料丟丟失；可可存放的的

22、物料范范圍寬；減少管管理人員員，降低低管理費(fèi)費(fèi)用；耗耗資較大大，適用用于一定定規(guī)模的的生產(chǎn)。A.自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的形式式和組成成自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)常見(jiàn)見(jiàn)的有平平面?zhèn)}庫(kù)庫(kù)和立體體倉(cāng)庫(kù)兩兩種。下頁(yè)圖所所示為自自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)，高層層貨架成成對(duì)布置置，貨架架之間有有巷道，隨倉(cāng)庫(kù)庫(kù)規(guī)模大大小可以以有一到到若干條條巷道。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)主要由由庫(kù)房、高層貨貨架、堆堆垛起重重機(jī)、外外圍輸送送設(shè)備、自動(dòng)控控制裝置置等組成成。如有有必要，還可能能配置一一些信息息輸入設(shè)設(shè)備，如如條碼掃掃描器等等。物料一般般不散放放，而是是放在標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)料箱箱內(nèi)或托托盤(pán)上。自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)B.自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的布局局貫通式：物料從從巷道一一端進(jìn)，從另一一端出庫(kù)庫(kù)同端出入入式：物物料出庫(kù)庫(kù)和入庫(kù)庫(kù)在巷道道的同一一端C.儲(chǔ)料單元元和貨位位尺寸的的確定儲(chǔ)料單元元一般就就是一個(gè)個(gè)貨箱或或托盤(pán)，對(duì)于高高層貨架架，重量量一般不不超過(guò)1000kg，尺寸不超超過(guò)1m3。貨位尺寸寸取決于于兩個(gè)尺尺寸：儲(chǔ)儲(chǔ)料單元元尺寸；儲(chǔ)料單單元進(jìn)出出貨位所所需的凈凈空尺寸寸。凈空尺寸寸由貨架架制造精精度、堆堆垛機(jī)軌軌道安裝裝精度和和定位精精度共同同決定。D.高層貨架架首先要保保證貨架架的強(qiáng)度度、剛度度和整體體穩(wěn)定性性。