智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)原理及應(yīng)用全冊課件

智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)原理及應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知項目一項目二項目三項目四預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自主控制類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用改善視野類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知任務(wù)一任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知伴隨著國家的日益強(qiáng)大，我國的汽車工業(yè)也從零基礎(chǔ)發(fā)展至每年產(chǎn)銷近3000萬輛，連續(xù)九年蟬聯(lián)全球第一。目前，我國已成為世界第一汽車大國，創(chuàng)造了全球汽車發(fā)展史的奇跡。預(yù)計到2025年，我國汽車保有量將達(dá)到3億輛，千人保有量達(dá)到210輛。項目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)汽車是新一輪科技革命背景下的新興產(chǎn)品，能夠有效改善交通擁堵，實現(xiàn)交通安全和節(jié)能減排，提高交通效率。與此同時，拉動汽車、電子、通信、服務(wù)和社會管理等行業(yè)協(xié)同發(fā)展，對促進(jìn)汽車產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級具有重大戰(zhàn)略意義。第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器V2X智能汽車智能網(wǎng)聯(lián)汽車，即ICV（IntelligentConnectedVehicle），是指智能汽車與車聯(lián)網(wǎng)的有機(jī)融合智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實現(xiàn)車與人、車、路、后臺等智能信息交換共享，實現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來駕駛的新一代汽車。車聯(lián)網(wǎng)控制器執(zhí)行器雷達(dá)攝像頭5G以太網(wǎng)CAN云平臺任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義傳感器執(zhí)行器控制器傳統(tǒng)汽車智能汽車車聯(lián)網(wǎng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能網(wǎng)聯(lián)汽車隨著傳感器、執(zhí)行器和控制器的技術(shù)發(fā)展，傳統(tǒng)汽車與之結(jié)合后演變成智能汽車。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知任務(wù)一所謂“智能汽車”，就是在普通車輛的基礎(chǔ)上增加了先進(jìn)的傳感器(雷達(dá)、攝像)、控制器和執(zhí)行器等裝置，通過車載傳感系統(tǒng)和信息終端實現(xiàn)與人、車、路等的智能信息交換，使車輛具備智能的環(huán)境感知能力，能夠自動分析車輛行駛的安全及危險狀態(tài)，并使車輛按照人的意愿到達(dá)目的地，最終實現(xiàn)替代人來操作的目的。第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知自動駕駛汽車是指將各種智能輔助系統(tǒng)加人汽車中，讓汽車能完成特定的“自動駕駛”動作，比如變道、超車等單一化的動作，也就是讓汽車變得智能化。但是自動駕駛汽車與智能汽車又有所區(qū)別，自動駕駛除了實現(xiàn)駕駛輔助的基本功能外，還允許駕駛?cè)藢⒆⒁饬慕煌窙r和控制車輛的思想中解放出來做其他事情。但是駕駛?cè)巳匀恍枰谲嚴(yán)铮谧詣玉{駛尚未啟動或者退出時控制車輛。第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。無人駕駛汽車可以在限定的環(huán)境乃至開放環(huán)境下完成全部的駕駛?cè)蝿?wù)，而不需要人為操控;無人駕駛汽車與智能汽車相比，具有更先進(jìn)的環(huán)境感知系統(tǒng)、中央決策系統(tǒng)以及底層控制系統(tǒng)。無人駕駛汽車是汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化的終極發(fā)展目標(biāo)，也是未來汽車發(fā)展的方向。第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的分級智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能化分級我國將智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能化分為5個等級，1級為駕駛輔助(DriverAssistance,DA)，2級為部分自動駕駛(PariallyAutonomous,PA)，3級為有條件自動駕駛(ConditionalAutonomous,CA)，4級為高度自動駕駛(HighlyAutono-mous,HA)，5級為完全自動駕駛(FullyAutonomous,FA)，詳見表１-１。智能化等級越高，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動化程度就越高。目前已經(jīng)量產(chǎn)的汽車產(chǎn)品，智能化水平基本停留在1級和2級，部分實驗室階段的產(chǎn)品可達(dá)到3級和4級。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)化分級智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)聯(lián)化分為3個等級，1級是網(wǎng)聯(lián)輔助信息交互，2級是網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知，3級是網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決策與控制，詳見表1-2。網(wǎng)聯(lián)化等級越高，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)聯(lián)化程度就越高。目前，已經(jīng)量產(chǎn)的汽車產(chǎn)品的網(wǎng)聯(lián)化水平最高停留在1級，部分實驗室階段的產(chǎn)品可達(dá)到2級。第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的分級任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知SAE對自動駕駛的分級2018年，美國汽車工程學(xué)會(SAE)對汽車自動駕駛進(jìn)行分級修訂，詳見表1-3。自動駕駛系統(tǒng)通常是在L3~L5級，隨著層級的提高，對系統(tǒng)的要求也隨之提高。自動駕駛覆蓋L1~L5級整個階段，在L1級、L2級階段，汽車的自動駕駛系統(tǒng)只作為駕駛?cè)说妮o助，但能夠持續(xù)地承擔(dān)汽車橫向或者縱向某一方面的自主控制，完成感知、決策、控制、執(zhí)行這一完整過程。智能駕駛包括自動駕駛以及其他駕駛輔助技術(shù)，它們能夠在某一環(huán)節(jié)為駕駛?cè)颂峁┹o助甚至能夠代替駕駛?cè)?，?yōu)化駕車體驗。第一節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的分級第二節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展概況(1)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的總體思路1)近期推進(jìn)以自主環(huán)境感知為主，推進(jìn)網(wǎng)聯(lián)信息服務(wù)為輔的部分自動駕駛(即PA級)應(yīng)用。2)中期重點形成網(wǎng)聯(lián)式環(huán)境感知能力，實現(xiàn)可在復(fù)雜工況下的半自動駕駛(即有條件駕駛CA級)。3)遠(yuǎn)期推動可實現(xiàn)V2X協(xié)同控制，具備高度/完全自動駕駛功能的智能化技術(shù)，這是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展目標(biāo)、技術(shù)路徑和技術(shù)重點。任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知第二節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展概況(2)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的目標(biāo)1)用15年左右的時間使完全自動駕駛汽車具備商業(yè)化條件。2)以減少道路交通事故為優(yōu)先目標(biāo)，從駕駛安全支持、自動駕駛以及道路交通數(shù)據(jù)應(yīng)用3方面快速推進(jìn)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知任務(wù)一任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知基于網(wǎng)聯(lián)的車載智能信息服務(wù)系統(tǒng)(圖1-2)在現(xiàn)有遠(yuǎn)程信息服務(wù)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，為駕駛和出行提供交通、資訊、車輛運行狀態(tài)及智能控制等信息服務(wù)，突出信息化和人機(jī)交互。第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的重點產(chǎn)品任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知駕駛輔助級智能汽車(圖1-3)基于車載傳感器實現(xiàn)智能駕駛輔助，可提醒駕駛?cè)烁深A(yù)車輛，突出安全性和便利性，駕駛?cè)巳孕枰獙囕v保持應(yīng)有的控制。第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的重點產(chǎn)品任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知部分或高度自動駕駛級智能汽車(圖1-4)乘用車突出舒適性、便利性、高效機(jī)動性和安全性，實現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)信息的安全管理;商用車以網(wǎng)聯(lián)智能管理和編隊控制技術(shù)突破為主，提高運輸車輛的運行效率、經(jīng)濟(jì)性、安全性和便利性。第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的重點產(chǎn)品任務(wù)一智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知完全自動駕駛級智能汽車(圖1-5)基于多源信息融合、多網(wǎng)融合，利用人工智能、數(shù)據(jù)挖掘及自動控制技術(shù)，配合智能環(huán)境和輔助設(shè)施實現(xiàn)自主駕駛。第三節(jié)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的重點產(chǎn)品項目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)認(rèn)知任務(wù)一任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)是利用環(huán)境感知技術(shù)采集汽車、駕駛?cè)撕椭車h(huán)境的動態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析處理，通過提醒駕駛?cè)嘶驁?zhí)行器介人汽車操作，以實現(xiàn)駕駛安全性和舒適性的一系列技術(shù)的總稱，如圖1-6所示。第一節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的定義任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)按照環(huán)境感知系統(tǒng)的不同可以分為自主式和網(wǎng)聯(lián)式兩種。1.自主式先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)自主式先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)基于車載傳感器完成環(huán)境感知，依靠車載中央控制系統(tǒng)進(jìn)行分析決策，技術(shù)相對成熟，多數(shù)已經(jīng)裝備量產(chǎn)車型。自主式先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)按照功能可以分為自主預(yù)警類、自主控制類和改善視野類等。2.網(wǎng)聯(lián)式先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)網(wǎng)聯(lián)式先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)是指依靠V2X通信技術(shù)對車輛周邊環(huán)境進(jìn)行感知，并可對周圍車輛未來發(fā)生情況進(jìn)行預(yù)測，進(jìn)而對駕駛?cè)诉M(jìn)行駕駛操作輔助的系統(tǒng)，如圖1-7所示。通過現(xiàn)代通信與網(wǎng)聯(lián)技術(shù)，汽車、道路、行人等交通參與者都已經(jīng)不再是獨立的個體，而是成為了智能交通系統(tǒng)中的信息環(huán)節(jié)。第二節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的類型任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知(1)自主預(yù)警類自主預(yù)警類是指系統(tǒng)可以自動監(jiān)測車輛可能發(fā)生的碰撞危險并進(jìn)行提醒，從而防止發(fā)生危險或減輕事故傷害，見表1-4。第二節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的類型任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知(2)自主控制類自主控制類是指系統(tǒng)可以自動監(jiān)測車輛可能發(fā)生的碰撞危險并發(fā)出提醒，必要時系統(tǒng)會主動介人，從而防止發(fā)生危險或減輕事故傷害，見表1-5。第二節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的類型任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知(3)改善視野類改善視野類是指系統(tǒng)可以幫助提高在視野較差環(huán)境下的行車安全性，見表1-6。第二節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的類型任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知搭載有前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的車型較多，應(yīng)用廣泛，并通常與輔助制動系統(tǒng)共同工作，以免在預(yù)警不及時或預(yù)警未被駕駛?cè)瞬杉{的情況下發(fā)生追尾碰撞，提高行車的安全性和舒適性。吉利汽車已經(jīng)在帝豪GL、帝豪GS、博越、博瑞部分車型中配置搭載前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)，并稱之為城市預(yù)碰撞安全系統(tǒng)。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知隨著技術(shù)的發(fā)展，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)逐漸應(yīng)用于更多車型，但是不同車型的開啟方式不同，有些可在行車全程自動開啟，有些需要手動開啟，有些則需要在車速達(dá)到一定條件后才能自動開啟，如圖1-9所示。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——車道偏離預(yù)警系統(tǒng)任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知肓區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)(圖1-10)可以避免行車安全隱患，提高車輛行駛安全性，許多汽車廠商都推出了各自的盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，如奧迪A8、奧迪A4、沃爾沃S40、東風(fēng)標(biāo)致508/408等。不同汽車廠商的盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)各具特色，命名也不盡相同，其主要差異在于所用的環(huán)境感知傳感器不同，預(yù)警顯示單元的反應(yīng)不同。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——肓區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)可以推斷駕駛?cè)似跔顟B(tài)，比亞迪G6配備的疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)基于駕駛?cè)松韴D像反應(yīng)，利用駕駛?cè)说拿娌刻卣?、哏部信號、頭部運動性等推斷駕駛?cè)说钠跔顟B(tài)，進(jìn)行提示報警或采取相應(yīng)的輔助措施，如圖1-11所示。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知車道保持輔助系統(tǒng)目前已經(jīng)在較多車型中裝配，不僅提高了行車的安全性，也使駕駛?cè)损B(yǎng)成了變道主動開啟轉(zhuǎn)向燈的習(xí)慣，如圖1-12所示。日系車中的LKAS的配置率較高如日產(chǎn)、豐田、本田等品牌。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知沃爾沃CWAB系統(tǒng)以攝像頭和雷達(dá)同時探測，雷達(dá)負(fù)責(zé)探測車輛前方150m內(nèi)的范圍，攝像頭負(fù)責(zé)探測前方55m內(nèi)的車輛動態(tài)。當(dāng)與前車距離過近或者路中間有行人時，會通過類似于制動燈的警告燈亮起，提醒駕駛?cè)俗⒁狻Ｈ绻l(fā)出警示后碰撞的風(fēng)險仍然在增加，制動支持功能會被激活。如果駕駛?cè)藳]有實施制動而系統(tǒng)預(yù)見碰撞即將發(fā)生，制動器將被激活，自動采取制動措施。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——自動制動輔助系統(tǒng)任務(wù)二智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知汽車自適應(yīng)巡航控制(ACC)系統(tǒng)通過對汽車縱向運動進(jìn)行自動控制，以減輕駕駛?cè)说膭趧訌?qiáng)度，保障行車安全，并通過方便的方式為駕駛?cè)颂峁┹o助支持，如圖1-14所示。第三節(jié)先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用——自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)小結(jié)與回顧本項目重點在于基本概念的認(rèn)知，包括智能網(wǎng)聯(lián)汽車的基本定義與技術(shù)分級、技術(shù)架構(gòu)、發(fā)展趨勢，以及先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的定義、類型與相關(guān)應(yīng)用。通過本項目的學(xué)習(xí)，學(xué)生能夠掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車的基本概念與技術(shù)分級，掌握先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的基本概念與類型，了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)架構(gòu)、發(fā)展趨勢、先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的相關(guān)應(yīng)用。項目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知謝謝聆聽！謝謝聆聽！謝謝聆聽！智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)原理及應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知項目一項目二項目三項目四預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自主控制類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用改善視野類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及組成前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)由信息采集、電子控制和人機(jī)交互三個單元組成。前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)組成及控制邏輯項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的特點前向碰撞預(yù)警（FCW）系統(tǒng)主要是利用車載傳感器（如視覺傳感器、毫米波雷達(dá)等）實時監(jiān)測前方車輛，判斷本車與前車之間的距離、相對速度及方位，當(dāng)系統(tǒng)判斷存在潛在危險時，將對駕駛員進(jìn)行警告，提醒駕駛員進(jìn)行制動，保障行車安全。前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)只能對前向的目標(biāo)車輛或者障礙物采取動作，對于側(cè)向車輛和障礙物并沒有直接探測，需要結(jié)合其他安全輔助駕駛系統(tǒng)，才能滿足完全安全駕駛的要求。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的工作原理前碰撞預(yù)警系統(tǒng)工作過程主要分為三部分：1）前方車輛識別；2）前方車距的檢測；3）建立安全車距預(yù)警模型。

FCW系統(tǒng)實現(xiàn)原理項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——77GHz毫米波雷達(dá)認(rèn)知與工作原理毫米波雷達(dá)具備深度信息可以提供目標(biāo)的距離，通過檢測其多普勒頻移可將目標(biāo)的速度提取出來，更重要的是相比激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)成本更容易被接受。目前汽車安裝的雷達(dá)傳感器數(shù)量也在不斷增加，一般來說至少要1長(LRR)+4中短(SRR)共5個毫米波雷達(dá)，中短毫米波雷達(dá)主要以24GHz為主，而長程雷達(dá)必須是77Ghz。對于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)（FMCW）系統(tǒng)，則主要包括收發(fā)天線、射頻前端、調(diào)制信號、信號處理模塊等。毫米波雷達(dá)通過接收信號和發(fā)射信號的相關(guān)處理實現(xiàn)對目標(biāo)的探測距離、方位、相對速度。

FMCW汽車毫米波防碰撞雷達(dá)系統(tǒng)原理圖項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——障礙物距離信息獲取與處理前方車輛的識別。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——障礙物距離信息獲取與處理前方車距檢測。可以采用超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器等實現(xiàn)車距的實時檢測和識別。實際應(yīng)用中，常用的是毫米波雷達(dá)和視覺方案。距離檢測傳感器在行車的過程中不斷獲取目標(biāo)障礙物的距離信息，并傳輸給電子控制單元進(jìn)行處理。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——障礙物距離信息獲取與處理安全車距預(yù)警模型。安全車距是指后方車輛為了避免與前方車輛發(fā)生意外碰撞而在行駛中與前車所保持的必要間隔距離。安全距離模型項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——前向碰撞預(yù)警控制前向碰撞預(yù)警工作過程項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——前碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用日本本田碰撞緩解制動系統(tǒng)。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——前碰撞預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用上海通用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的認(rèn)知車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是一種通過報警的方式輔助駕駛員減少汽車因車道偏離而發(fā)生交通事故的系統(tǒng)。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)由圖像處理芯片、控制器、傳感器等組成。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)已經(jīng)商業(yè)化使用的產(chǎn)品都是基于視覺的系統(tǒng)，根據(jù)攝像頭安裝位置不同，可以將系統(tǒng)分為：側(cè)視系統(tǒng)和前視系統(tǒng)。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——視覺傳感器的認(rèn)知與工作原理視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用是以攝像頭方式出現(xiàn)的，車載攝像頭主要由支架、保護(hù)膜、前殼、鏡片、濾光片、CMOS、PCBA、攝像頭模組、信息傳輸、DSP和連接器、封裝材料等組成。攝像頭一般分為單目攝像頭、雙目攝像頭、三目攝像頭和環(huán)視攝像頭。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道信息獲取與處理車道偏離預(yù)警系統(tǒng)主要由信息采集單元、電子控制單元和人機(jī)交互單元等組成項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警控制邏輯車道偏離系統(tǒng)主要是由裝置在前風(fēng)擋玻璃后的傳感攝像頭檢測前路兩邊的分道線，并且回傳至行車電腦進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，當(dāng)車輛在沒有打開轉(zhuǎn)向燈的條件下就發(fā)生車道偏移時，電腦會認(rèn)定此情況屬于駕駛員無意識下的行為，從而開啟車道偏離提示。而當(dāng)駕駛員打開轉(zhuǎn)向燈準(zhǔn)備正常并線超車時，該系統(tǒng)將不啟動，不會干預(yù)和影響正常的駕駛操作。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警控制邏輯車道偏離預(yù)警系統(tǒng)預(yù)警算法是一種通過傳感器檢測車道線，并結(jié)合汽車位置信息和狀態(tài)信息得到汽車與車道線間相對位置關(guān)系并對偏離狀態(tài)進(jìn)行判斷的控制算法。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)預(yù)警算法主要有：汽車當(dāng)前位置算法（CCP）、汽車跨道時間算法（TLC）、預(yù)瞄偏移量差異算法（FOD）、瞬時側(cè)向位移算法、橫向速度算法、邊緣分布函數(shù)算法、預(yù)瞄軌跡偏離算法和路邊振動帶算法等，其中CCP算法、TLC算法和FOD算法應(yīng)用較為廣泛項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警控制邏輯CCP算法：根據(jù)汽車在所行駛的車道中的當(dāng)前位置信息來判斷偏離車道的程度，即通過車道線檢測算法計算出汽車外側(cè)與車道線的距離信息來判斷是否預(yù)警。

項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警控制邏輯TLC算法：根據(jù)汽車當(dāng)前狀態(tài)，預(yù)測未來汽車軌跡，計算出汽車跨越兩側(cè)車道線所需時間，利用該時間與設(shè)置的閾值進(jìn)行對比，判斷出汽車的偏離狀態(tài)。

項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警控制邏輯FOD算法：在實際車道標(biāo)線處向外擴(kuò)展一條虛擬車道標(biāo)線，該虛擬標(biāo)線是根據(jù)駕駛員在自然轉(zhuǎn)向時的偏離習(xí)慣而設(shè)計的，目的是降低誤報率。駕駛員每有這種偏離習(xí)慣，則可將虛擬車道標(biāo)線與真實車道標(biāo)線重合。

項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用（1）新一代奔馳S級轎車全新S級的升級內(nèi)容主要集中安全性能，搭載的車道保持警示系統(tǒng)會在時速大于60公里的情況下自動激活，并通過安裝于前風(fēng)擋后面的多功能攝像頭，判斷駕駛員是否主動駕車并線。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)駕駛員無意中駛離車道時，方向盤就會震動，提示駕駛員警惕危險。而當(dāng)駕駛員在并線之前啟動轉(zhuǎn)向信號燈，并且主動駕車駛離車道時，車道保持警示系統(tǒng)則.不會發(fā)出報警信號。（2）雅科仕在安全配置方面，配備了車輛穩(wěn)定管理系統(tǒng)VSM，集成車身穩(wěn)定系統(tǒng)(ESC)、電子駐車系統(tǒng)(EPB)、智能巡航系統(tǒng)(SCC)以及預(yù)警安全帶系統(tǒng)(PSB)等多種配置于一身，此外還配備了車道偏離預(yù)警系統(tǒng)以及9安全氣囊。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用（3）一汽大眾CC在車速超過65km/h時，通過FAS按鍵激活轉(zhuǎn)向柱的開關(guān)啟動系統(tǒng)，帶有在線控制器的攝像模塊評估是否偏移行駛車道，通過組合儀表內(nèi)的控制燈進(jìn)行狀態(tài)顯示，如果駕駛員遇到駛出車道情況未及時反應(yīng)，系統(tǒng)通過修正力矩進(jìn)行轉(zhuǎn)向干預(yù)。（4）凱美瑞按下車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDA)開關(guān)，LDA指示燈點亮，多信息顯示屏.上顯示“LDA已啟動，有轉(zhuǎn)向輔助”信息，即表示LDA系統(tǒng)已經(jīng)激活。第八代凱美瑞.上配備的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)包括三項輔助功能，分別為車道偏離警示功能、轉(zhuǎn)向控制功能、車輛搖擺警告功能。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——盲區(qū)檢測系統(tǒng)的認(rèn)知盲區(qū)監(jiān)測（BSD）系統(tǒng)也稱汽車并線輔助（LCA）系統(tǒng)，是通過攝像頭、毫米波雷達(dá)等車載傳感器檢測視野盲區(qū)內(nèi)有無來車，在左右兩個后視鏡內(nèi)或其他地方提醒駕駛員后方安全范圍內(nèi)有無來車，提高行車安全性。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——24GHz毫米波雷達(dá)認(rèn)知與工作原理24GHz汽車毫米波雷達(dá)方案主要由24GHz射頻收發(fā)芯片、控制單元和CAN總線接口組成，其中24GHz射頻收發(fā)芯片實現(xiàn)毫米波信號的生成、發(fā)射和接收，控制單元利用算法實現(xiàn)測距和測速的功能，CAN總線接口負(fù)責(zé)和汽車其他部件通信項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——障礙物信息獲取與處理盲區(qū)檢測系統(tǒng)主要由信息采集單元、電子控制單元、預(yù)警顯示單元。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——盲區(qū)檢測系統(tǒng)控制邏輯在汽車后保檢杠內(nèi)安裝兩個24GHz毫米波雷達(dá)，在車輛行駛速度大于10km/h自動啟動，實時向左右3米后方8米范圍發(fā)出探測微波信號，系統(tǒng)對反射回的微波信號進(jìn)行分析處理，獲取車輛信息。當(dāng)探測到盲區(qū)內(nèi)有車輛靠近時，指示燈閃爍，若駕駛員打了轉(zhuǎn)向燈準(zhǔn)備變道，那么系統(tǒng)就會發(fā)出語音警報聲。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——盲區(qū)檢測系統(tǒng)的應(yīng)用（1）本田艾力紳當(dāng)車輛在行駛中、在本車后方出現(xiàn)其他車輛時，系統(tǒng)將自動點亮該方向的車外后視鏡上的指示標(biāo)志以作提醒。若駕駛者打開該方向信號燈，則車外后視鏡上的指示標(biāo)志閃爍同時伴有警告音，以再次提醒駕駛者注意車況。（2）奔馳主動式盲點輔助系統(tǒng)奔馳主動式盲點輔助系統(tǒng)可主動監(jiān)測車輛左右的盲區(qū)范圍，提升行車安全。在車輛時速超過30公里時，主動式盲點輔助系統(tǒng)開始啟動，當(dāng)盲區(qū)有車輛時，會對駕駛員進(jìn)行提醒。如果司機(jī)未作出回應(yīng)，盲點輔助將改變司機(jī)的路程通過制動改變車輛路線，將車從危險區(qū)域移動出來。此路線校正制動干預(yù)的程度受限于與駕駛員相互配合的程度。駕駛員可通過方向盤或油門踏板直接終止干預(yù)措施。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的原理及應(yīng)用駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的認(rèn)知駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)(DriverFatigueMonitorSystem)是指駕駛員精神狀態(tài)下滑或進(jìn)入淺層睡眠時，系統(tǒng)會依據(jù)駕駛員精神狀態(tài)指數(shù)分別給出語音提示、振動提醒、電脈沖警示等，警告駕駛員已經(jīng)進(jìn)入疲勞狀態(tài)，需要休息。其作用就是監(jiān)視駕駛員自身的疲勞狀態(tài)，減少駕駛員疲勞駕駛的潛在危害。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的認(rèn)知駕駛員疲勞檢測方法主要有以下幾種：

基于駕駛員生理信號的檢測方法：腦電、心電、肌電、脈搏、呼吸信號等來判斷駕駛員疲勞狀態(tài)。

基于駕駛員生理反應(yīng)特征的檢測方法：眼睛特征、視線方向、嘴部狀態(tài)、頭部位置等來判斷駕駛員疲勞狀態(tài)。

基于汽車行駛狀態(tài)的檢測方法：方向盤、行駛速度、車道偏離等來判斷駕駛員疲勞狀態(tài)。

基于多特征信息融合的檢測方法：依據(jù)信息融合技術(shù)，將多種方法相結(jié)合是理想的檢測方法。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的工作原理駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng)主要由信息采集單元、電子控制單元、預(yù)警顯示單元3部分組成。信息采集單元：主要利用傳感器采集駕駛員信息和汽車行駛信息，駕駛員信息包括駕駛員的面部特征、眼部信號、頭部運動性等;汽車行駛信息包括轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、行駛速度、行駛軌跡等，這些信息的采集取決于系統(tǒng)的設(shè)計。電子控制單元：ECU接收信息采集單元傳送的信號，進(jìn)行運算分析，判斷駕駛員疲勞狀態(tài);如果經(jīng)計算分析發(fā)現(xiàn)駕駛員處于一定的疲勞狀態(tài)，則向預(yù)警顯示單元發(fā)出信號。預(yù)警顯示單元：根據(jù)ECU傳遞的信息，通過語音提示、震動提醒、電脈沖警示等方式對駕駛員疲勞進(jìn)行預(yù)警。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)嗣娌勘砬樾畔@取與處理視頻圖像的預(yù)處理包括視頻圖像子區(qū)域的分割以及視頻圖像的歸一化處理。前者指從視頻圖像中分割出與人臉最相關(guān)的子區(qū)域；后者包括圖像的灰度均衡和尺度歸一。圖像預(yù)處理的好壞直接影響視頻圖像特征提取的效果和計算量。疲勞駕駛視頻圖像的幾何規(guī)范化處理首先對人臉作水平積分投影，利用投影曲線各極小值之間存在的位置關(guān)系，建立判斷規(guī)則，確定人臉的眼睛，嘴，鼻孔和眉毛的水平位置以及各器官之間的垂直距離;再根據(jù)人臉的眼睛，嘴的水平位置和垂直距離確定出眼區(qū),嘴區(qū),將這些區(qū)域分割出來組成特征三角形生成面部處理區(qū)域，最后進(jìn)行特征提取。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警控制邏輯對駕駛員的疲勞狀況進(jìn)行檢測和判斷，得到疲勞級別，針對不同的疲勞級別發(fā)出不同的警報信號項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用1.國內(nèi)預(yù)防疲勞駕駛的產(chǎn)品:（1）掛耳朵式疲勞預(yù)警器，功能非常簡單，低頭就報警，然而考慮到打瞌睡不一定就低頭，且瞌睡導(dǎo)致的低頭特征出現(xiàn)的比較晚，駕駛員也不喜歡在開車時佩戴一個附加物，所以該類產(chǎn)品實用性較差。（2）手表式和眼鏡式，手表式利用脈搏的跳動來估測人是否疲勞，沒有權(quán)威的科學(xué)依據(jù)，且不能解決突然睡著的問題，眼鏡式則是強(qiáng)迫帶一幅厚重的眼鏡來判斷眨眼頻率，基本上許多人都不適應(yīng)，其實眨眼頻率和疲勞沒有直接關(guān)系。（3）方向盤觸摸式，利用在方向盤上安裝一些傳感器來感知駕駛員是否握住方向盤，但在方向盤上安裝傳感器會使方向盤操作不方便，該方法的準(zhǔn)確性較低。（4）圖像識別式，利用圖像傳感器捕捉駕駛員面部，通過面部特征識別，判斷駕駛員疲勞程度。項目二預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——駕駛?cè)似陬A(yù)警系統(tǒng)的應(yīng)用2.國外預(yù)防疲勞駕駛的產(chǎn)品（1）美國ATTENTION公司的DD850，已經(jīng)通過美國交通運輸部在全美進(jìn)行推廣，曾經(jīng)參與安家廷煤礦的疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)的招標(biāo)。（2）美國DSS公司的疲勞檢測和分析系統(tǒng)。（3）奔馳、沃而沃的高端系列產(chǎn)品（200萬以上）有瞌睡提醒裝置。

（4）豐田的13代皇冠在日本銷售的產(chǎn)品有瞌睡報警系統(tǒng)，但在中國沒有標(biāo)配。謝謝聆聽！謝謝聆聽！謝謝聆聽！智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)原理及應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知項目二項目四預(yù)警類ADAS的原理及應(yīng)用自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用改善視野類ADAS原理及應(yīng)用項目三項目一項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)就是為了減少以上情形發(fā)生而設(shè)計出來的。情境導(dǎo)入：當(dāng)一個司機(jī)已經(jīng)在高速上持續(xù)駕駛了多個小時，疲倦感隨之而來，他隨便打個哈欠的功夫，方向盤也會隨之左右擺動，導(dǎo)致車也跟著擺動起來，這時一輛它右后方的小轎車來不及躲閃，就撞了上去，從而引發(fā)一場交通安全事故。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)的認(rèn)知定義：

車道保持輔助系統(tǒng)，即LKAS（LaneKeepingAssistanceSystems），是一種能夠主動檢測汽車行駛時的橫向偏移，對轉(zhuǎn)向和制動系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，實現(xiàn)主動對車道偏離現(xiàn)象進(jìn)行糾正，使汽車保持在預(yù)定的車道上行駛，從而減輕駕駛?cè)素?fù)擔(dān)，減少交通事故的發(fā)生。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)的認(rèn)知組成：車道保持輔助系統(tǒng)主要由信息采集單元、電子控制單元和執(zhí)行單元等組成。任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理車道保持系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)分為:識別、分析、決策系統(tǒng)和控制執(zhí)行系統(tǒng)。識別、分析、決策系統(tǒng)項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用車道保持系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)分為:識別、分析、決策系統(tǒng)和控制執(zhí)行系統(tǒng)。2.控制執(zhí)行系統(tǒng)項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理項目三車道保持輔助系統(tǒng)的應(yīng)用1.大眾CC轎車LKAS系統(tǒng)功能

車道保持功能激活條件：車速≥65km/h，且車道寬度在2.8~4.4m之間；攝像頭視野清晰；攝像頭必須能夠識別出道路邊界。自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)的應(yīng)用

任務(wù)一車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理

1.奧迪汽車LKAS系統(tǒng)

當(dāng)車速超過65km/h，車道保持輔助系統(tǒng)自動起動。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)二

自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用情境導(dǎo)入：研究顯示駕駛?cè)巳粼谑鹿拾l(fā)生前３ｓ內(nèi)集中精力并對車輛采取正確的駕駛操作則可以避免８０％以上的事故發(fā)生；有相關(guān)調(diào)查指出在嚴(yán)重的交通事故中約有８５％的駕駛?cè)藳]有采取制動措施或是沒有采取完全制動，無法利用車輛全部的制動性能，進(jìn)一步導(dǎo)致事故發(fā)生。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)二

自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動制動輔助系統(tǒng)的認(rèn)知定義汽車自動制動輔助（AutomaticBrakingAssistance，AEB）系統(tǒng)也稱為自動制動輔助系統(tǒng)，它可以預(yù)知潛在的碰撞危險并及時通知駕駛?cè)耍以诒匾那闆r下，還會自動控制制動踏板完成制動操作，以避免或減輕碰撞傷害，項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)二

自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動制動輔助系統(tǒng)的認(rèn)知類型城市專用AEB系統(tǒng)高速公路專用AEB系統(tǒng)行人保護(hù)專用AEB系統(tǒng)圖3-13行人保護(hù)專用AEB系統(tǒng)項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)二

自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動制動輔助系統(tǒng)的組成項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)二

自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動制動輔助系統(tǒng)的工作原理項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)二

自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動制動輔助系統(tǒng)的應(yīng)用舉例：沃爾沃CWAB系統(tǒng)，主動完全制動系統(tǒng)即碰撞警示系統(tǒng)，它是目前世界五大主流預(yù)碰撞安全系統(tǒng)之一，由沃爾沃公司于2009年研發(fā)成功，目前已應(yīng)用于沃爾沃XC60、沃爾沃S60和沃爾沃V60三款車型上。以攝像頭、雷達(dá)同時偵測，雷達(dá)負(fù)責(zé)偵測車輛前方150米內(nèi)的范圍，攝影鏡頭則負(fù)責(zé)前方55米內(nèi)的車輛動態(tài)。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)二任務(wù)四自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)三

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用情境導(dǎo)入：假設(shè)車前的道路空閑時，車速為80km/h，在遇到60km/h的慢車時，為了保證不與前車碰撞，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)就自動進(jìn)行制動，將車速降低到60km/h，維持到一定安全距離。通過控制汽車的加速踏板和制動踏板，對車輛進(jìn)行速度控制，使本車與前車保持合適的安全間距。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)三

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的認(rèn)知定義 車自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)是在汽車行駛過程中，安裝在汽車前部的車距傳感器持續(xù)掃描汽車前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號。 當(dāng)前汽車（主車）與前方車輛之間的距離小于或大于安全車距時，ACC控制單元通過與制動系統(tǒng)、發(fā)動機(jī)控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動作，改變制動力矩和發(fā)動機(jī)輸出功率，對汽車行駛速度進(jìn)行控制，以使當(dāng)前汽車與前方車輛始終保持安全車距行駛，避免追尾事故發(fā)生，同時提高通行效率。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)三

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的認(rèn)知組成項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)三

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理燃油汽車ACC系統(tǒng)的工作原理項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)三

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作模式汽車ACC系統(tǒng)工作模式主要有定速巡航、減速控制、跟隨控制、加速控制、停車控制和起動控制等圖中假設(shè)當(dāng)前汽車設(shè)定車速為100km/h，目標(biāo)車輛行駛速度為80km/h。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)三

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的應(yīng)用舉例：沃爾沃汽車ACC系統(tǒng)通過設(shè)置在前風(fēng)擋玻璃的攝像頭以及隱藏在前格柵內(nèi)的雷達(dá)來監(jiān)測前方路況，在速度超過30km/h時，按下轉(zhuǎn)向盤上的起動鍵，就可以激活A(yù)CC系統(tǒng)。當(dāng)前面有車時，車輛自動跟著前車行駛，但不會超過設(shè)定的速度；如果前方?jīng)]有車輛，就按設(shè)定的速度行駛。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)二任務(wù)三自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用情境導(dǎo)入：

對于新手司機(jī)而言，每次倒車時更是可以用瞻前顧后，膽戰(zhàn)心驚來形容。有了自動泊車輔助系統(tǒng)之后，完全解放雙手。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的認(rèn)知定義 自動泊車輔助系統(tǒng)(AＰＡ)是利用車載傳感器探測有效泊車空間，并輔助控制車輛完成泊車操作的一種汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的認(rèn)知組成

自動泊車輔助系統(tǒng)主要由感知單元、中央控制器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)和人-機(jī)交互系統(tǒng)組成。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的工作原理和工作步驟工作原理

激活系統(tǒng)PＡ系統(tǒng)可由人工進(jìn)行開啟或者根據(jù)車速自動啟動自動泊車輔助系統(tǒng)；車位檢測

通過車載雷達(dá)傳感器和視覺傳感器識別出目標(biāo)車位；路徑規(guī)劃

根據(jù)所獲取的環(huán)境信息中央控制器對汽車和環(huán)境建模計算出一條能使汽車安全泊入車位的路徑；路徑跟蹤

通過轉(zhuǎn)角、節(jié)氣門和制動的協(xié)調(diào)控制?使汽車跟蹤預(yù)先規(guī)劃的泊車路徑，實現(xiàn)輕松泊車入位。自動泊車輔助系統(tǒng)的工作步驟項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的工作原理和工作步驟工作步驟

項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用奔馳自動泊車輔助系統(tǒng)

1）車速要低于36km/h2）打轉(zhuǎn)向燈（以給系統(tǒng)提示要停車在哪個方向）3）停車區(qū)域要長于車身的1.2~1.3m4）車輛必須離開障礙物（例如停車區(qū)域前后的車）距離在1.5米之內(nèi)。5）停車區(qū)域必須是想路邊臨時停車那種，一排車在一側(cè)，一字排開，象停車場那種每部車豎直并列排放的，不能實現(xiàn)該功能。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用奧迪A6L自動泊車輔助系統(tǒng)

首先通過探測雷達(dá),尋找合適的停車位；其次,如果車位合適,啟動自動泊車系統(tǒng),倒入車位；最后停車入位，調(diào)整車身姿態(tài)。項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用任務(wù)四

自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用——自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用大眾邁騰自動泊車輔助系統(tǒng)自動倒車輔助系統(tǒng)會運用超聲波傳感器掃描道路兩側(cè)，通過比較停車空間和車身長度來尋找合適的停車位，發(fā)現(xiàn)適合的位置后，聲音的緊密程度會自動提示，系統(tǒng)會自動引導(dǎo)車輛進(jìn)入駐停區(qū)域，掛上倒車檔，自動倒車，輔助系統(tǒng)會自動控制轉(zhuǎn)向操作，此時只需控制加速踏板和制動踏板即可將車停進(jìn)停車位 項目三自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用項目總結(jié)本項目重點在于自主控制類ADAS的原理及應(yīng)用，包括車道保持輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用、自動制動輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理及應(yīng)用、自動泊車輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用。通過本項目的學(xué)習(xí)，學(xué)生重點掌握自主控制類ADAS的定義、組成、原理，了解自主控制類ADAS的工作模式、作用及相關(guān)應(yīng)用。

謝謝聆聽！謝謝聆聽！謝謝聆聽！智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)原理及應(yīng)用智能網(wǎng)聯(lián)汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)認(rèn)知項目一項目二項目三項目四預(yù)警類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用自主控制類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用改善視野類先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)四全景泊車系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用情景導(dǎo)入隨著城市建設(shè)的不斷發(fā)展，道路交通環(huán)境也變得越來越復(fù)雜，為了在夜間照明不良的環(huán)境下為駕駛?cè)颂峁﹥?yōu)良的駕駛視野，需要汽車的燈光照明系統(tǒng)能夠根據(jù)駕駛環(huán)境和駕駛?cè)艘曇靶枨蟮淖兓?，實現(xiàn)自適應(yīng)照明的功能，有效降低交通事故發(fā)生概率。由此需求產(chǎn)生的自適應(yīng)前照燈系統(tǒng)（AdaptiveFront-lightingSystem，AFS）可以根據(jù)不同駕駛環(huán)境下對燈光照明的需求，對照明模式進(jìn)行切換，通過燈光照明角度變化和某一區(qū)域燈光強(qiáng)度調(diào)節(jié)實現(xiàn)照明效果優(yōu)化。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用一、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的工作原理根據(jù)天氣情況、環(huán)境光線、路面情況、車身姿態(tài)及其他車輛行駛信息，通過調(diào)整前照燈燈組的光線角度和局部光線強(qiáng)弱，從而改變光型的照明范圍，減少視野盲區(qū)，為駕駛?cè)颂峁└侠?、更可靠、更清晰的照明視野范圍，保證行車安全。通過采集車身高度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，光線傳感器、雨量傳感器和輪速傳感器等信號，并綜合毫米波雷達(dá)和轉(zhuǎn)向燈的信號，經(jīng)過自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元的邏輯判斷，依據(jù)控制算法識別車輛使用場景，確定燈光調(diào)節(jié)的方案，最終對照明燈組進(jìn)行控制。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用7.1自適應(yīng)前照明系統(tǒng)1.光線傳感器、車身傾角傳感器認(rèn)知及原理光線傳感器一般位于中控臺中靠近前擋風(fēng)玻璃處，該位置與駕駛者所處的光照條件最接近，能更準(zhǔn)確的獲取駕駛者實際的光線環(huán)境。光線傳感器是利用光敏元件將光信號轉(zhuǎn)換為電信號的傳感器，由投光器和受光器組成，利用投光器中的透鏡將光線聚焦，聚焦后的光線傳輸?shù)绞芄馄鞯耐哥R，再至接收感應(yīng)器，接收感應(yīng)器將收到的光線訊號轉(zhuǎn)變成電信號，此電信號可由自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元采集，并進(jìn)行后續(xù)功能控制。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用7.1自適應(yīng)前照明系統(tǒng)1.光線傳感器、車身傾角傳感器認(rèn)知及原理車身高度傳感器是（英文ChassisHeightSensor，又叫軸高傳感器，車姿傳感器，懸架高度傳感器等），是汽車上用于測量車身前后懸架姿態(tài)變化必不可少的零部件。目前汽車的懸架控制系統(tǒng)（如主動懸架系統(tǒng)、懸架阻尼控制系統(tǒng)、空氣懸架系統(tǒng)等）和自適應(yīng)前照明系統(tǒng)普遍采用車身高度傳感器來測量汽車行駛姿態(tài)的變化。車身高度傳感器由二連桿和角度傳感器組成，二連桿的兩端分別固定在不同的懸架部件上，當(dāng)車身高度發(fā)生變化時，懸架部件的相對位置會發(fā)生變化，二連桿的角度也將發(fā)生變化，通過角度傳感器輸出信號的變化，間接換算出車身高度的變化，此電信號可由自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元采集，并進(jìn)行后續(xù)功能控制。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用7.1自適應(yīng)前照明系統(tǒng)1.光線傳感器、車身傾角傳感器認(rèn)知及原理另一種測量方法是基于電渦流測距原理，將電渦流傳感器固定在某一懸架部件上，測量出懸架部件間的相對位置變化，間接換算出車身高度的變化。但由于測量技術(shù)復(fù)雜和成本較高，暫未普遍采用。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用7.1自適應(yīng)前照明系統(tǒng)2.自適應(yīng)前照明系統(tǒng)信號獲取與處理

自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元通過CAN總線實時獲取整車相關(guān)傳感器采集的數(shù)據(jù)信號，包括車身高度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、光線傳感器、雨量傳感器和輪速傳感器，毫米波雷達(dá)和轉(zhuǎn)向燈等信號，對于自動駕駛級別較高的車輛還可以采集多功能攝像頭和激光雷達(dá)的信號，經(jīng)過算法識別出汽車實時的工況，對照明系統(tǒng)進(jìn)行模式調(diào)整。自適應(yīng)前照明系統(tǒng)信號流程圖如下圖。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用7.1自適應(yīng)前照明系統(tǒng)3.照明光型調(diào)節(jié)原理照明系統(tǒng)光型的調(diào)節(jié)主要有光照角度調(diào)節(jié)、光照亮度調(diào)節(jié)和遠(yuǎn)近光開閉調(diào)節(jié)三種方式，通過這三種調(diào)節(jié)方式的組合獲取不同的照明光型。光照角度調(diào)節(jié)是通過調(diào)整照明燈組的反射面角度來調(diào)節(jié)光束的發(fā)射方向，可以實現(xiàn)照明方向在垂直方向和水平反向的調(diào)節(jié)，如圖所示。光照亮度調(diào)節(jié)和遠(yuǎn)近光開閉調(diào)節(jié)是通過調(diào)整電壓和開關(guān)狀態(tài)實現(xiàn)。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略

自適應(yīng)前照明系統(tǒng)根據(jù)車輛的不同行駛工況來調(diào)節(jié)照明模式，基于典型行駛場景對照明效果的需求，消除駕駛員在夜間、雨雪天氣、市區(qū)行駛、高速公路行駛場景下視野盲區(qū)。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略1.基礎(chǔ)照明模式：汽車的車身姿態(tài)會由于車輛配重的變化而存在差異，如空載、半載和滿載狀態(tài)下，光線的照明高度存在差異；前部配重和后部配重狀態(tài)下，車輛會有俯仰變化，光線的照明角度存在差異。此時需要調(diào)整燈光照明角度，優(yōu)化照明效果。當(dāng)車輛上坡或下坡時，將加大車輛俯仰的程度，對燈光照明的影響程度更大。依據(jù)車身高度傳感器采集出的車輛俯仰角度，計算出光線的照明角度所需調(diào)節(jié)的角度，由自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元驅(qū)動垂向控制電機(jī)調(diào)節(jié)燈組的照明角度。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用2.彎道照明模式：當(dāng)汽車在彎道內(nèi)行駛時，車輛是按照弧線行駛，但照明光線的方向為弧線的切線方向，影響光照效果導(dǎo)致駕駛車無法看到實際行車方向的路面情況，此時需要調(diào)整燈光照明角度，優(yōu)化照明效果。依據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、輪速傳感器、多功能攝像頭和導(dǎo)航定位采集出的數(shù)據(jù)信息，推算出車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，依據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑得出照明光線所需調(diào)節(jié)的角度，由自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元驅(qū)動水平控制電機(jī)調(diào)節(jié)燈組的角度。二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用3.城市道路照明模式：城市道路行車的路況比較復(fù)雜，特點是車速較低、車流量和人流量大、十字路口多，外界照明條件好，駕駛者重點需要獲取較近距離內(nèi)的路況信息，對遠(yuǎn)處路況信息的需求較少，此工況下應(yīng)盡量調(diào)低燈光照明角度，在滿足駕駛者對近處燈光照明的需求，還可以減輕對面車輛的眩光效果，進(jìn)一步提高行車安全性。依據(jù)輪速傳感器、多功能攝像頭和導(dǎo)航定位采集出的車輛數(shù)據(jù)信息，推算出車輛處于城市行駛工況，自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元設(shè)置為城市道路照明模式。二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用4.高速公路照明模式：高速公路行車的路況較城市路況簡單，特點是車速快和路面狀況好，駕駛者重點需要獲取較遠(yuǎn)距離以外的路況信息，對近處路況信息的需求較小，此工況下應(yīng)盡量調(diào)高燈光照明角度，滿足駕駛者對遠(yuǎn)處燈光照明的需求依據(jù)車輪速傳感器、多功能攝像頭和導(dǎo)航定位采集出的車輛數(shù)據(jù)信息，推算出車輛處于高速公路行駛模工況，自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元設(shè)置為高速公路照明模式。二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用5.鄉(xiāng)村公路照明模式：鄉(xiāng)村公路行車的路況比較復(fù)雜，特點是車速較低、車流量和人流量較小，與城市道路相似，但外界照明條件不好且交通構(gòu)成因素較復(fù)雜易出現(xiàn)突發(fā)情況，駕駛者重點需要獲取較近距離且寬范圍內(nèi)的路況信息，對遠(yuǎn)處路況信息的需求較少，此工況下應(yīng)調(diào)低燈光照明角度，在滿足駕駛者對近處燈光照明的需求，還需要增大光照亮度來補(bǔ)充環(huán)境照明強(qiáng)度的不足，進(jìn)一步提高行車安全性。依據(jù)車輪速傳感器、多功能攝像頭和導(dǎo)航定位采集出的車輛數(shù)據(jù)信息，推算出車輛處于鄉(xiāng)村公路行駛模工況，自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制單元設(shè)置為鄉(xiāng)村公路照明模式。二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用6.雨天照明模式：雨天環(huán)境下路面上會形成水膜，水膜會加強(qiáng)光線在地面上的反射，產(chǎn)生眩光效果，影響駕駛者視野，工況下應(yīng)調(diào)節(jié)燈光照明角度，如為矩陣式LED燈組則可以通過調(diào)節(jié)燈組亮滅比例實現(xiàn)，在滿足駕駛者對燈光照明的需求，還能夠減輕對向來車的炫目影響，進(jìn)一步提高行車安全性。二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用7.其他照明模式：由于車輛行駛路況較復(fù)雜，相關(guān)模式無法一一列舉，還包括有無炫目遠(yuǎn)光效果，泊車照明效果等。二、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)控制策略項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用比亞迪漢EV車型標(biāo)配了自適應(yīng)前照明系統(tǒng)，使這項實用配置得到更廣泛的應(yīng)用。1.自適應(yīng)前照明系統(tǒng)開關(guān)自適應(yīng)前照明系統(tǒng)開關(guān)的位置位于燈光組合開關(guān)中，如圖所示三、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)案例分析項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用2.自適應(yīng)前照明系統(tǒng)實際效果（1）高速公路照明模式切換成城市道路照明模式當(dāng)自適應(yīng)前照明系統(tǒng)識別出有對向來車，將遠(yuǎn)光燈切換成近光燈以降低對向來車的炫目效果。三、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)案例分析項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用2.自適應(yīng)前照明系統(tǒng)實際效果當(dāng)自適應(yīng)前照明系統(tǒng)識別出會車結(jié)束后，將近光燈切換成遠(yuǎn)光燈以保證更好的照明效果。三、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)案例分析項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用2.自適應(yīng)前照明系統(tǒng)實際效果（2）基礎(chǔ)照明模式切換成彎道照明模式當(dāng)自適應(yīng)前照明系統(tǒng)識別出車輛處于轉(zhuǎn)彎工況時，將基礎(chǔ)照明模式切換成彎道照明模式。

三、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)案例分析項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用2.自適應(yīng)前照明系統(tǒng)實際效果當(dāng)自適應(yīng)前照明系統(tǒng)識別出車輛處于直行工況時，將彎道照明模式切換成基礎(chǔ)照明模式。

三、自適應(yīng)前照明系統(tǒng)案例分析項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)一自適應(yīng)前照明系統(tǒng)的原理及應(yīng)用任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用情景導(dǎo)入在照明狀態(tài)不良且復(fù)雜的行駛環(huán)境中，僅采用提高照明亮度和自適應(yīng)前照明系統(tǒng)，無法完全消除其給駕駛者帶來的困擾，尤其是行人衣著顏色與環(huán)境相近的情況下。夜視系統(tǒng)（NightVisionDevice，NVD）利用紅外線成像技術(shù)，形成前方環(huán)境的熱敏圖像，可以有效的輔助駕駛員在黑夜中看清道路、行人和障礙物等，甚至可以排除煙霧和雨雪等干擾，幫助駕駛員提早察覺危險，有效減少交通事故的發(fā)生。思考：夜視系統(tǒng)解決了哪種需求？照明不良環(huán)境下的行車需求項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用情景導(dǎo)入相比于近光燈照射范圍，夜視系統(tǒng)由于不受可見光照射范圍的影響，其可視范圍要比近光燈更廣，提高駕駛安全性。項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用一、夜視系統(tǒng)的工作原理夜視系統(tǒng)的原理是將人們?nèi)庋劭床灰姷募t外線轉(zhuǎn)化成為可見光，從而幫助人們看清周邊環(huán)境。自然界任何物體在絕對零度(-273°C)以上的物體都會以紅外線的形式向周圍環(huán)境中輻射能量，但人類肉眼無法看到，只有當(dāng)物體的溫度達(dá)到500°C以上時，才會輻射出可見光，如燒紅的鐵和發(fā)光的燈絲。夜晚由于可見光較暗，導(dǎo)致無法看清，但所有物體仍在輻射紅外線，由于人和周邊物體的溫度不同，輻射的紅外線波長也不同，利用這一特性即可對周邊環(huán)境進(jìn)行熱成像。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用一、夜視系統(tǒng)的工作原理夜視系統(tǒng)分為主動式夜視系統(tǒng)和被動式夜視系統(tǒng)，兩者的主要差別在于是否具有紅外線發(fā)射單元，有紅外線發(fā)射單元即為主動式夜視系統(tǒng)。主動式夜視系統(tǒng)通過采集紅外線發(fā)射單元發(fā)射出的紅外線反射波，將熱成像信息以圖像的形式展現(xiàn)給駕駛者，其熱成像分別率高，且圖像較清晰、可靠，由于不依靠物體的熱源，即使不發(fā)熱的物體，也可以做到清晰可見，而被動式夜視系統(tǒng)只是接收物體本身的紅外線輻射，導(dǎo)致大部分物體均無法有效識別。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用一、夜視系統(tǒng)的工作原理紅外線攝像頭結(jié)構(gòu)原理紅外線攝像頭通常由感光芯片、DSP（DigitalSignalProcessing，數(shù)字信號處理）芯片、紅外線鏡頭、紅外光發(fā)射器、攝像頭外殼和線纜等主要部件組成。感光芯片是一個紅外線攝像頭的“眼睛”，將紅外光轉(zhuǎn)化成電子信號，感光芯片的好壞直接決定著攝像機(jī)成像質(zhì)量，特別是紅外攝像機(jī)在夜晚光線不足的情況下，顯得尤為重要。感光芯片分為CCD（ChargeCoupledDevice,電荷耦合元件）和CMOS（ComplementaryMetal-OxideSemiconductor,金屬氧化物半導(dǎo)體元件）兩種。在相同像素下CCD的成像的通透性、明銳度很好，色彩還原、曝光準(zhǔn)確，而CMOS較差。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用一、夜視系統(tǒng)的工作原理紅外線攝像頭結(jié)構(gòu)原理DSP芯片是一個紅外線攝像頭的“大腦”，它不僅控制紅外線信號的采集，還對信號進(jìn)行頻譜分析、數(shù)字濾波和智能分析等，DSP功能的強(qiáng)弱直接影響著圖像質(zhì)量。紅外線鏡頭，采用了特殊的光學(xué)玻璃材料，同時兼顧了可見光和紅外光線的透過率，提升紅外攝像頭的成像效果。紅外光發(fā)射器是一個紅外線攝像頭的光照裝置，由紅外燈發(fā)射出紅外光并投射到物體上，反射回的紅外線經(jīng)由紅外線攝像頭采集成像。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用二、夜視系統(tǒng)控制策略夜視系統(tǒng)依據(jù)采集到的紅外線圖像信息，識別車輛前方是否有行人、動物或車輛等交通參與方，結(jié)合車輛行駛數(shù)據(jù)對風(fēng)險進(jìn)行綜合判斷，最終進(jìn)行提示或者緊急制動干預(yù)。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用二、夜視系統(tǒng)案例分享奔馳的夜視系統(tǒng)叫“NightViewAssistPlus”，是夜視系統(tǒng)中比較先進(jìn)的之一，采用主動式紅外線攝像頭方案，以奔馳的夜視系統(tǒng)為例進(jìn)行簡單介紹。

夜視系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成（1）紅外線發(fā)射裝置奔馳的紅外線發(fā)射裝置布置在大燈總成內(nèi)側(cè)燈頭中，進(jìn)行紅外線的發(fā)射。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用二、夜視系統(tǒng)案例分享（2）紅外線攝像頭紅外線接收攝像頭布置在室內(nèi)燈總成的底座中，用來識別紅外線反射波，將識別后的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成影像顯示在儀表顯示屏上任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用二、夜視系統(tǒng)案例分享2.夜視系統(tǒng)的使用（1）標(biāo)定前檢查夜視系統(tǒng)需在光線較暗的環(huán)境下才能使用，必須保證大燈是開啟狀態(tài)，然后打開儀表臺左邊的夜視系統(tǒng)功能開關(guān)即可開啟功能。任務(wù)二夜視系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用抬頭顯示系統(tǒng)的定義抬頭顯示系統(tǒng)（HUD，HeadUpDisplay）最先采用在戰(zhàn)斗機(jī)上，將飛行信息實時投射在飛行員前方的玻璃面板上，幫助飛行員在視線不離開飛行路徑的前提下了解飛機(jī)的飛行狀態(tài)，提高飛行質(zhì)量和飛行安全。任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用抬頭顯示系統(tǒng)的內(nèi)容隨著汽車功能越來越多，儀表和中控顯示屏中涵蓋的信息越來越多，導(dǎo)致駕駛?cè)私?jīng)常需要將視線轉(zhuǎn)移來獲取信息，增加了行車危險性，抬頭顯示系統(tǒng)可進(jìn)一步改善此問題，有效減少交通事故的發(fā)生。抬頭顯示系統(tǒng)是利用光學(xué)反射原理，將汽車行駛信息、導(dǎo)航信息和ADAS信息等以投影的方式顯示在前擋風(fēng)玻璃上或反光片上，使駕駛者無需轉(zhuǎn)移目光即可獲取車輛信息，縮短駕駛者視線轉(zhuǎn)移出駕駛方向的時間，有助于降低交通事故的發(fā)生概率。任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用抬頭顯示系統(tǒng)的工作原理抬頭顯示系統(tǒng)是利用光學(xué)反射原理，將汽車行駛信息、導(dǎo)航信息和ADAS信息等以投影的方式顯示在前擋風(fēng)玻璃上或反光片上，使駕駛者無需轉(zhuǎn)移目光即可獲取車輛信息，縮短駕駛者視線轉(zhuǎn)移出駕駛方向的時間，有助于降低交通事故的發(fā)生概率。抬頭顯示系統(tǒng)分為組合型抬頭顯示系統(tǒng)（C-HUD，CombinerHUD）和前擋風(fēng)玻璃型抬頭顯示系統(tǒng)（W-HUD，WindshieldHUD），兩者的主要差別在于成像器不同，C-HUD自帶成像器，具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、成本低和顯示內(nèi)容少等特點；而W-HUD利用前擋風(fēng)玻璃作為成像器，需在前擋風(fēng)玻璃上增加防止“疊影”的楔形膜夾層，具有視場角大，顯示內(nèi)容多，體積大和成本高等特點。任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用抬頭顯示系統(tǒng)由圖像源、光學(xué)系統(tǒng)和成像器組成。紅外發(fā)射器用來發(fā)射紅外線光束，圖像源一般采用液晶顯示屏，用來形成最原始的圖像；光學(xué)系統(tǒng)通過多鏡面反射將圖像源中的圖像信息投射出去，并且可以調(diào)節(jié)投射圖像的大小、焦點、位置和糾偏等功能；成像器一般在前擋風(fēng)玻璃上或單獨反射屏，在不遮擋駕駛?cè)艘暰€的前提下，將投影信息和前方路況融合在一起。抬頭顯示系統(tǒng)的組成任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用當(dāng)投影介質(zhì)中無楔形鍍膜時，投影介質(zhì)的兩個反射面的反射光1和反射光2近似為平行光，在人眼中會形成兩個虛像，最終導(dǎo)致疊影現(xiàn)象。當(dāng)投影介質(zhì)中有楔形鍍膜時，投影介質(zhì)的兩個反射面的反射光1和反射光2將交于一點，在人眼中會形成一個虛像，成像清晰。楔形鍍膜原理任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用二、抬頭顯示系統(tǒng)控制策略抬頭顯示系統(tǒng)通過CAN總線傳輸，收集需顯示的信息，并將車輛行駛信息、駕輔信息和多媒體信息等顯示在成像器上。任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用隨著技術(shù)和市場的不斷發(fā)展，HUD技術(shù)從飛機(jī)應(yīng)用到車載應(yīng)用，從C-HUD到W-HUD，現(xiàn)在已經(jīng)有越來越多的汽車裝備此項配置。隨著近些年AR（AugmentedReality，增強(qiáng)現(xiàn)實）技術(shù)的興起，AR技術(shù)與HUD技術(shù)深度融合后，產(chǎn)生了新一代的HUD形態(tài)，即AR-HUD，HUD中顯示的內(nèi)容可以融合實際的路況場景進(jìn)行顯示，更加形象生動，代表了HUD的未來發(fā)展方向。任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)用智能領(lǐng)航限距功能信息顯示將限距信息與實車場景結(jié)合，更直觀清晰的提示駕駛者車輛行駛狀態(tài)任務(wù)三抬頭顯示系統(tǒng)的原理及應(yīng)用項目四改善視野類ADAS原理及應(yīng)