PLC實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉庫

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）PAGEII目錄第1章緒論 11.1課題研究意義 11.2課題分析與研究計(jì)劃 21.3社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益分析 3第2章立體倉庫模型硬件構(gòu)造 52.1模型控制需求及硬件清單 52.2主要模塊工作原理圖 52.3驅(qū)動(dòng)模塊 62.4步進(jìn)電機(jī) 8第3章PLC程序設(shè)計(jì) 93.1PLC社會(huì)發(fā)展 93.2PLC的應(yīng)用領(lǐng)域及特點(diǎn) 93.3設(shè)計(jì)思想及流程圖 103.4PLS指令 113.4.1PLS指令定義 113.4.2識別S7-200高速輸出指令 113.4.3PTO操作 123.4.4單段管線作業(yè) 133.4.5多段管線作業(yè) 133.4.6PTO/PWM控制寄存器 173.5PLC編程 223.5.1連線表和地址說明表 223.5.2PLC程序分析 233.5.3手動(dòng)控制 303.5.4自動(dòng)控制 313.5.5點(diǎn)動(dòng)控制 32第4章監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 334.1監(jiān)控系統(tǒng)介紹 334.2監(jiān)控畫面設(shè)計(jì) 34第5章通信 365.1PLC與PC機(jī)通信 365.2PC和觸摸屏通信 395.3PLC和觸摸屏通信 40第6章維護(hù) 41總結(jié) 42致謝 43參考文獻(xiàn) 44PAGE44第1章緒論1.1課題研究意義自動(dòng)化立體倉庫是一種新型倉庫，也是一種處于發(fā)展中的技術(shù)。國外自動(dòng)化立體倉庫經(jīng)過幾十年的發(fā)展與完善，顯示出了它的許多優(yōu)點(diǎn)。然而，由于國內(nèi)外的資源狀況、經(jīng)濟(jì)體制、管理水平都各不相同，自動(dòng)化立體倉庫在國外顯示的許多優(yōu)點(diǎn)，并不一定就能在國內(nèi)也表現(xiàn)出優(yōu)勢。所以，我國在采用自動(dòng)化立體倉庫這項(xiàng)技術(shù)時(shí)，一定要從實(shí)際出發(fā)，考慮我國近期的情況，特別要立足于本單位的實(shí)際情況。立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉庫。此后，自動(dòng)化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉庫最多的國家之一。到目前為止立體倉庫已經(jīng)功能強(qiáng)大并且應(yīng)用十分廣泛。

我國對立體倉庫及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所），1973年開始研制我國第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉庫（高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年投入運(yùn)行。到2003年為止，我國自動(dòng)化立體倉庫數(shù)量已超過200座。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。我國自動(dòng)化倉庫已經(jīng)有三十余年的歷史，可以相信，隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)體制的日趨完善，生產(chǎn)水平的大大提高，自動(dòng)化立體倉庫將得到更好地應(yīng)用與發(fā)展。實(shí)踐已充分證明，使用自動(dòng)化立體倉庫，可帶動(dòng)企業(yè)其他部門人員素質(zhì)的提高，還會(huì)產(chǎn)生很大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益，如提高裝卸速度等。1.2課題分析與研究計(jì)劃關(guān)于立體倉庫模型觸摸屏監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)重點(diǎn)和難點(diǎn)大體分以下三點(diǎn)：（1）上位機(jī)控制關(guān)于觸摸屏的程序設(shè)計(jì)包括：人機(jī)界面的美觀，操作的簡單、可靠性等的設(shè)計(jì)。（2）PLC程序的控制設(shè)計(jì)主要關(guān)于脈沖輸出PLS指令的應(yīng)用。脈沖輸出（PLS）指令被用于控制在高速輸入（Q0.0和Q0.1）中提供的"脈沖串輸出"（PTO）和"脈寬調(diào)制"（PWM）功能。PTO提供方波（50%占空比）輸出，配備周期和脈沖數(shù)用戶控制功能。PWM提供連續(xù)性變量占空比輸出，配備周期和脈寬用戶控制功能。脈沖輸出范圍Q0.0至Q0.1。（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)控制的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉庫不是單一設(shè)備堆積而成的倉庫，它是一個(gè)倉庫系統(tǒng)。有了自動(dòng)化立體倉庫，必然少不了自動(dòng)化倉庫管理系統(tǒng)，只有使用強(qiáng)大的倉庫管理系統(tǒng)才能使得倉庫管理和業(yè)務(wù)流程上一個(gè)臺階，才能將先進(jìn)的硬件設(shè)備發(fā)揮作用和產(chǎn)生效益，針對這一倉庫管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)我選擇了PLC和觸摸屏的結(jié)合進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，選擇PLC是因?yàn)樗姆€(wěn)定性比單純的使用單片機(jī)要穩(wěn)定的多，所能實(shí)現(xiàn)的功能也強(qiáng)大的多。應(yīng)用觸摸屏對PLC進(jìn)行監(jiān)測和控制是因?yàn)檫@樣可以省去PC機(jī)的使用和與現(xiàn)實(shí)工業(yè)中對各中控制廣泛應(yīng)用觸摸屏的一種發(fā)展趨勢，用觸摸屏實(shí)現(xiàn)了比PC機(jī)運(yùn)行的更加穩(wěn)定和操作的簡單化，方便操作人員的學(xué)習(xí)使用，使操作人員更加快速的上手和準(zhǔn)確的使用。在實(shí)現(xiàn)立體倉庫貨物自動(dòng)堆垛功能，堆垛機(jī)是一個(gè)重要組件，穩(wěn)定可靠的堆垛機(jī)在貨物堆放流程中可以代替繁重的人力搬運(yùn)，以及已損壞物品的憂慮。堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)通常采用PLC為主的控制方式，由于堆垛機(jī)的操作位置是隨著貨物的堆放位置變化而變化的，其通訊控制是移動(dòng)變化中進(jìn)行的，對位置的移動(dòng)精度有較高的要求因此用兩個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來確定所要尋找物料的倉位，這樣可以對物料進(jìn)行的精確存取，至于取物和送物的精度要求就不是很高，對于此采用直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)此功能，節(jié)約了成本。操作面板功能鍵高度集成，采用人機(jī)對話友好界面，操作步驟、作業(yè)狀況清晰易懂，即使是初次使用也毫無困難。既可手自動(dòng)切換，實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)行；又可點(diǎn)動(dòng)操作，以便于檢修。根據(jù)需要和運(yùn)行的狀態(tài)，系統(tǒng)有以下操作方法及特點(diǎn)：手動(dòng)操作；自動(dòng)操作；點(diǎn)動(dòng)操作；設(shè)計(jì)模塊化；維修極為方便、快捷。立體倉庫模型觸摸屏監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的框架思想如圖1.1所示實(shí)現(xiàn)觸摸屏與PLC結(jié)合對立體倉庫模型的控制和監(jiān)測及信息管理功能，盡可能的仿真出實(shí)際環(huán)境中立體倉庫的功能及應(yīng)用。圖1.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)框架1.3社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益分析（1）高層貨架存儲，由于使用高層貨架存儲貨物，存儲區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。目前世界上最高的立體倉庫已達(dá)50M。立體倉庫單位面積的存儲量是普通倉庫的5～10倍。采用高層貨架儲存可以防止貨物的自然老化、變質(zhì)、生銹或發(fā)霉。立體倉庫也便于防止貨物的丟失及損壞，對于防火防潮等大有好處。集裝箱化的存儲也有利于防止貨物搬運(yùn)過程中的破損。（2）自動(dòng)存取，使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。同時(shí)，能方便地納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。（3）計(jì)算機(jī)控制，計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無誤地對各種信息進(jìn)行存儲和管理，能減少貨物處理和信息處理過程中的差錯(cuò)，而人工管理做不到這一點(diǎn)。同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉庫儲存能力，便于清點(diǎn)和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉庫的管理水平。如某汽車廠的倉庫，在采用自動(dòng)化倉庫后，庫存物資金額比過去降低了50%，節(jié)約資金數(shù)百萬元。自動(dòng)化立體倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)生產(chǎn)信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉庫，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。第2章立體倉庫模型硬件構(gòu)造2.1模型控制需求及硬件清單系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是堆垛機(jī)，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺直流電機(jī)來控制。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)堆垛機(jī)平臺移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，伸叉電機(jī)驅(qū)動(dòng)貨臺向前伸出可將貨物取出或送入，當(dāng)取到貨物或貨已送入，則鏟叉向后縮回。硬件清單如下表2.1所示表2.1硬件清單機(jī)械部件一個(gè)有13個(gè)方格組成的貨架、滾珠絲杠兩根、滑杠六根、普通絲杠一根、貨叉一個(gè)、支架臺一個(gè)、I/O面板兩塊、貨物托架四塊電氣部件一個(gè)繼電器輸出PLC和EM235擴(kuò)展模塊、一個(gè)220V交流轉(zhuǎn)5V和24V直流的電源盒、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊兩對、直流電機(jī)一個(gè)、雙相24V繼電器兩個(gè)、行程開關(guān)15個(gè)2.2主要模塊工作原理圖如圖2.1所示為整個(gè)立體倉庫硬件控制的連接圖，控制器為可編程序控制器PLC，通過PLC給驅(qū)動(dòng)器的信號來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行實(shí)現(xiàn)立體倉庫叉車的定位。圖2.1硬件控制原理圖2.3驅(qū)動(dòng)模塊（1）電氣規(guī)格見表2.2表2.2電氣規(guī)格說明最小值典型值最大值單位供電電壓182440V均值輸出電流0.2111.50A邏輯輸入電流61530mA步進(jìn)脈沖響應(yīng)頻率——100kHz脈沖低電平時(shí)間5—1μs（2）表2.3為電流設(shè)定，其中SW1,SW2,SW3為驅(qū)動(dòng)模塊上用來設(shè)定電流值的三個(gè)開關(guān)。表2.3電流設(shè)定電流值SW1SW2SW30.21AOFFONON0.42AONOFFON0.63AOFFOFFON0.84AONONOFF1.05A0FFONOFF1.26AONOFFOFF1.50AOFFOFFOFF（3）細(xì)分設(shè)定見表2.4表2.4細(xì)分設(shè)定細(xì)分倍數(shù)步數(shù)/圈（1.8Ｏ整步）SW4SW5SW61200ONONON2400OFFONON4800ONOFFON81600OFFOFFON163200ONONOFF326400OFFONOFF6412800OFFONOFF由外部確定動(dòng)態(tài)改細(xì)分/禁止工作OFFOFFOFF（4）信號接線描述見表2.5表2.5信號接線信號功能PUL脈沖信號：上升沿有效，每當(dāng)脈沖由低變高時(shí)電機(jī)走一步DIR方向信號：用于改變電機(jī)轉(zhuǎn)向，TTL平驅(qū)動(dòng)OPTO光耦驅(qū)動(dòng)電源ENA使能信號：禁止或允許驅(qū)動(dòng)器工作，低電平禁止GND直流電源地+V直流電源正極，典型值+24VA+電機(jī)A相A-電機(jī)A相B+電機(jī)B相B-電機(jī)B相（5）PLC控制器與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器工作原理如圖2.2所示：圖2.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器工作原理圖2.4步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。本模型中采用串聯(lián)型接法，其電氣圖如下圖2.3所示：圖2.3步進(jìn)電機(jī)電氣圖第3章PLC程序設(shè)計(jì)3.1PLC社會(huì)發(fā)展隨著人類進(jìn)步、社會(huì)發(fā)展、科學(xué)技術(shù)的應(yīng)用，工業(yè)產(chǎn)品的品種就要不斷更新?lián)Q代，從而要求產(chǎn)品的生產(chǎn)線級附屬的控制系統(tǒng)不斷地修改甚至更換。在20世紀(jì)60年代，生產(chǎn)線的控制主要采用繼電器控制。修改一條生產(chǎn)線，要更換許多硬件設(shè)備，進(jìn)行復(fù)雜的接線，既浪費(fèi)了許多硬件又大大拖延了施工周期，增加了產(chǎn)品的成本。于是人們尋找研制一種新型的通用控制設(shè)備，逐漸就產(chǎn)生了可編程控制器?？删幊炭刂破魇且环N數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械動(dòng)作過程?？删幊炭刂破骷捌湎嚓P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則設(shè)計(jì)?？删幊炭刂破鞯某霈F(xiàn)，立即引起了各國的注意。日本于1971年引進(jìn)可編程控制器技術(shù)；德國于1973年引進(jìn)可編程控制器技術(shù)。中國于1973年開始研制可編程控制器，1977年應(yīng)用到生產(chǎn)線上。3.2PLC的應(yīng)用領(lǐng)域及特點(diǎn)PLC的應(yīng)用非常廣泛，例如：電梯控制、防盜系統(tǒng)的控制、交通分流信號燈控制、樓宇供水自動(dòng)控制、消防系統(tǒng)自動(dòng)控制、供電系統(tǒng)自動(dòng)控制、噴水池自動(dòng)控制及各種生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制等。按PLC編程功能來分可分為4大類：開關(guān)量順序控制；模擬量控制；運(yùn)動(dòng)控制；通信功能。PLC的應(yīng)用大大的提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、適用性、并且降低了系統(tǒng)成本其主要在于它具有的特點(diǎn)：學(xué)習(xí)PLC編程容易；控制系統(tǒng)簡單，更改容易，施工周期短；系統(tǒng)維護(hù)容易。3.3設(shè)計(jì)思想及流程圖PLC在立體倉庫系統(tǒng)中起到了主要的控制作用，通過對PLC的編程設(shè)計(jì)使立體倉庫的自動(dòng)化更加完善和強(qiáng)大，操作起來更加的方便穩(wěn)定，根據(jù)實(shí)際情況對立體倉庫應(yīng)該具有的基本功能進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，從時(shí)間、經(jīng)濟(jì)、可操作性進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)和手動(dòng)及故障檢修功能。自動(dòng)功能方便快捷的對貨物進(jìn)行存儲，具體工作流程：貨物放到中轉(zhuǎn)倉等待人員操作，如果在一定時(shí)間內(nèi)無任何操作則自動(dòng)存儲貨物到最小號的空倉位，在等待的過程中，操作人員可以根據(jù)自身意愿指定存取的倉位。手動(dòng)功能更加快速的實(shí)現(xiàn)了貨物在倉位之間的調(diào)整，大大縮短了操作時(shí)間。故障檢修功能完全的實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)動(dòng)功能，方便了操作人員對設(shè)備的檢修和維護(hù)。具體的程序流程圖如圖3.1所示圖3.1程序流程圖3.4PLS指令3.4.1PLS指令定義脈沖輸出（PLS）（見圖3.2）指令被用于控制在高速輸入（Q0.0和Q0.1）中提供的"脈沖串輸出"（PTO）和"脈寬調(diào)制"（PWM）功能。PTO提供方波（50%占空比）輸出，配備周期和脈沖數(shù)用戶控制功能。PWM提供連續(xù)性變量占空比輸出，配備周期和脈寬用戶控制功能。脈沖輸出范圍Q0.0至Q0.1特殊內(nèi)存PTO/PWM高速輸出寄存器圖3.2PLS指令3.4.2識別S7-200高速輸出指令S7-200有兩臺PTO/PWM發(fā)生器，建立高速脈沖串或脈寬調(diào)節(jié)信號信號波形。一臺發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一臺發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.1。一個(gè)指定的特殊內(nèi)存（SM）位置為每臺發(fā)生器存儲以下數(shù)據(jù)：一個(gè)控制字節(jié)（8位值）、一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)值（一個(gè)不帶符號的32位值）和一個(gè)周期和脈寬值（一個(gè)不帶符號的16位值）。PTO/PWM發(fā)生器和過程映像寄存器共用Q0.0和Q0.1。PTO或PWM功能在Q0.0或Q0.1位置使用時(shí)，PTO/PWM發(fā)生器控制輸出，并禁止輸出點(diǎn)的正常使用。輸出信號波形不受過程映像寄存器狀態(tài)、點(diǎn)強(qiáng)迫數(shù)值、執(zhí)行立即輸出指令的影響。PTO/PWM發(fā)生器非現(xiàn)用時(shí)，輸出控制轉(zhuǎn)交給過程映像寄存器。過程映像寄存器決定輸出信號波形的初始和最終狀態(tài)，使信號波形在高位或低位開始和結(jié)束。注釋：（1）在啟用PTO或PWM操作之前，將用于Q0.0和Q0.1的過程映像寄存器設(shè)為0。（2）所有的控制位、周期、脈寬和脈沖計(jì)數(shù)值的默認(rèn)值均為0。（3）PTO/PWM輸出必須至少有10%的額定負(fù)載，才能完成從關(guān)閉至打開以及從打開至關(guān)閉的順利轉(zhuǎn)換。脈沖串（PTO）功能提供方波（50%占空比）輸出或指定的脈沖數(shù)和指定的周期。脈寬調(diào)制（PWM）功能提供帶變量占空比的固定周期輸出。每臺PTO/PWM發(fā)生器有一個(gè)控制字節(jié)（8位），一個(gè)周期值和脈寬值（不帶符號的16位值）和一個(gè)脈沖計(jì)值（不帶符號的32位值）。這些值全部存儲在特殊內(nèi)存（SM）區(qū)域的指定位置。一旦設(shè)置這些特殊內(nèi)存位的位置，選擇所需的操作后，執(zhí)行脈沖輸出指令（PLS）即啟動(dòng)操作。該指令使S7-200讀取SM位置，并為PTO/PWM發(fā)生器編程。通過修改SM區(qū)域中（包括控制字節(jié)）要求的位置，您可以更改PTO或PWM的信號波形特征，然后執(zhí)行PLS指令。您可以在任意時(shí)間向控制字節(jié)（SM67.7或SM77.7）的PTO/PWM啟用位寫入零，禁用PTO或PWM信號波形的生成，然后執(zhí)行PLS指令。注釋：所有控制位、周期、脈寬和脈沖計(jì)值的默認(rèn)值均為零。注釋：PTO/PWM輸出必須至少有10%的額定負(fù)載，才能完成從關(guān)閉至打開以及從打開至關(guān)閉的順利轉(zhuǎn)換。3.4.3PTO操作PTO為指定的脈沖數(shù)和指定的周期提供方波（50%占空比）輸出。PTO可提供單脈沖串或多脈沖串（使用脈沖輪廓）。指定脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒遞增）。圖3.3脈沖串周期范圍從10微秒至65,535微秒或從2毫秒至65,535毫秒。脈沖計(jì)數(shù)范圍從1至4,294,967,295次脈沖。周期指定基數(shù)為微秒或毫秒（例如75毫秒），否則會(huì)引起占空比的失真。脈沖計(jì)數(shù)和周期限制如表3.1表3.1脈沖計(jì)數(shù)和周期限制脈沖計(jì)數(shù)／周期反應(yīng)周期<2個(gè)時(shí)間單位周期的默認(rèn)值為2個(gè)時(shí)間單位脈沖計(jì)數(shù)=0脈沖計(jì)數(shù)的默認(rèn)值為1次脈沖狀態(tài)字節(jié)（SM66.7或SM76.7）中的PTO空閑位表示編程脈沖串已完成。另外，也可在脈沖串完成時(shí)激活中斷例行程序。如果您使用多段操作，則在輪廓表完成時(shí)立即激活中斷例行程序。請參閱以下多段管線連接。PTO功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)?，F(xiàn)用脈沖串完成時(shí)，新的脈沖串輸出立即開始。這樣就保證了隨后的輸出脈沖串的連續(xù)性。該管線作業(yè)可以兩種方式中的一種完成：單段管線作業(yè)或多段管線作業(yè)。3.4.4單段管線作業(yè)在單段管線作業(yè)中，您負(fù)責(zé)更新下一個(gè)脈沖串的SM位置。初始PTO段一旦開始，您必須按照對第二個(gè)信號波形的要求立即修改SM位置，并再次執(zhí)行PLS指令。第二個(gè)脈沖串特征被保留在管線中，直至第一個(gè)脈沖串完成。管線中每次只能存儲一個(gè)條目。第一個(gè)脈沖串一旦完成，第二個(gè)信號波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。您可以重復(fù)此一步驟，設(shè)置下一個(gè)脈沖串的特征?？稍诿}沖串之間平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，下列情況除外：（1）如果執(zhí)行改動(dòng)（2）如果現(xiàn)用脈沖串在執(zhí)行PLS指令捕獲到新脈沖串設(shè)置之前完成如果您在管線已滿時(shí)嘗試載入，狀態(tài)寄存器（SM66.6或SM76.6）中的PTO溢出位被設(shè)置。進(jìn)入RUN（運(yùn)行）模式時(shí)，該位被初始化為0。如果您希望探測隨后出現(xiàn)的溢出，則必須在探測到溢出之后以手動(dòng)方式清除該位。3.4.5多段管線作業(yè)在多段管線作業(yè)中，S7-200從V內(nèi)存中的輪廓表自動(dòng)讀取每個(gè)脈沖串段的特征。該模式中的SM位置是輪廓表的控制字節(jié)、狀態(tài)字節(jié)和起始V內(nèi)存偏移量（SMW168或SMW178）。可以為微秒或毫秒，但該選項(xiàng)適用于輪廓表中的所有周期值，但在輪廓運(yùn)行時(shí)不得變更。然后可由執(zhí)行PLS指令開始多段操作。每段輸入的長度均為8個(gè)字節(jié)，由一個(gè)16位周期值、一個(gè)16位周期△值和一個(gè)32位脈沖計(jì)值組成。下表說明輪廓表的格式。多段PTO操作的另一個(gè)特征是能夠通過指定每個(gè)脈沖的數(shù)量自動(dòng)增加或減少周期。在周期域編程正值會(huì)增加周期，在周期域編程負(fù)值會(huì)減少周期。若值為零，則周期不變。如果您指定的周期數(shù)值在一定數(shù)量的脈沖后導(dǎo)致非法周期，則會(huì)出現(xiàn)數(shù)學(xué)溢出條件。PTO功能被終止，輸出轉(zhuǎn)換成映象寄存器控制。此外，狀態(tài)字節(jié)（SM66.4或SM76.4）中的計(jì)算錯(cuò)誤位被設(shè)為1。如果以手動(dòng)方式異常中止正在運(yùn)行的PTO輪廓，狀態(tài)字節(jié)（SM66.5或SM76.5）中的用戶異常中止位則被設(shè)為1。運(yùn)行PTO輪廓時(shí)，SMB166（或SMB176）中提供當(dāng)前現(xiàn)用段數(shù)。多段PTO操作的輪廓表格式表3.2多段PTO操作輪廓距離輪廓表起始位置的字節(jié)偏移量輪廓段數(shù)目表格條目說明0段數(shù)（1至255）；數(shù)值0生成非嚴(yán)重錯(cuò)誤，生成無PTO輸出1#1初始周期（2至65535個(gè)單位）3每次脈沖的周期（帶符號的值）（-32768至32767個(gè)單位）5脈沖計(jì)數(shù)（1至4294967295）9#2初始周期（2至65535個(gè)單位時(shí)間基準(zhǔn)）11每個(gè)脈沖的周期（帶符號的數(shù)值）（-32768至32767個(gè)單位時(shí)間基準(zhǔn)）13脈沖計(jì)數(shù)（1至4294967295）:#3:2.計(jì)算輪廓表數(shù)值PTO/PWM發(fā)生器的多段管線作業(yè)功能在許多應(yīng)用程序中都很有用，特別是步進(jìn)電機(jī)控制中。例如，可以通過簡單加速、運(yùn)行和減速順序或更復(fù)雜的順序使用配備脈沖輪廓的PTO，控制步進(jìn)電機(jī)，方法是定義一個(gè)最多包含255個(gè)段的脈沖輪廓，每個(gè)段與一個(gè)加速、運(yùn)行或減速操作相對應(yīng)。下圖顯示生成加速步進(jìn)電機(jī)（#1段）、按恒速操作電機(jī)（#2段）、隨后減低電機(jī)速度（#3段）的輸出信號波形所要求的輪廓表數(shù)值樣本。3.簡單步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用程序的頻率與時(shí)序圖舉例如圖3.4所示圖3.4步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用程序的頻率和時(shí)序圖在本例中：起始和終止脈沖頻率為2kHz，最大脈沖頻率為10kHz，要求4000次脈沖才能達(dá)到所需的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)。因?yàn)橛秒A段（周期）表示輪廓表值，而不使用頻率，需要將給定頻率數(shù)值轉(zhuǎn)換成周期數(shù)值。因此，起始（最初）和終止（結(jié)束）周期為500ms，與最大頻率對應(yīng)的周期為100ms。在輸出輪廓的加速部分，應(yīng)在約400次脈沖時(shí)達(dá)到最大脈沖頻率。輪廓減速部分應(yīng)在約400次脈沖時(shí)完成。以下公式3.1確定PTO/PWM發(fā)生器用于調(diào)節(jié)某一特定段每次脈沖周期的周期值。段的周期=該段的結(jié)束周期=該段的初始周期=該段的脈沖數(shù)利用該公式，計(jì)算出的加速部分（或#1段）的周期為-2。與此相似，減速部分（或#3段）的周期為1。因?yàn)?2段是輸出信號波形的恒速部分，該段的周期為零。假定輪廓表位于從V500開始的V內(nèi)存中，以下顯示用于生成所需信號波形的表值?？梢栽诔绦蛑邪ㄖ噶?，將這些數(shù)值載入V內(nèi)存，或者在數(shù)據(jù)塊中定義輪廓數(shù)值。4.輪廓表數(shù)值舉例如表3.3表3.3輪廓表V內(nèi)存地址數(shù)值說明段數(shù)VB5003總段數(shù)VW501500初始周期#1VW503-2初始△周期VD505200脈沖數(shù)VW509100初始周期#2VW5110△周期VD5133400脈沖數(shù)VW517100初始周期#3VW5191△周期VD521400脈沖數(shù)利用程序中的指令可將這些表值置于V內(nèi)存中。另一種方法是定義數(shù)據(jù)塊中的輪廓值。為了確定信號波形段之間的轉(zhuǎn)換是否可接受，您需要確定段中最后一次脈沖的周期。除非值是0，您必須計(jì)算段最后一次脈沖的周期，因?yàn)樵摂?shù)值未在輪廓中指定。使用以下公式計(jì)算最后一次脈沖的周期：上例是簡化的情況，用于介紹目的，實(shí)際應(yīng)用程序可能要求更復(fù)雜的信號波形輪廓。請記?。海?）周期只能指定為整數(shù)微秒或毫秒（2）可對每次脈沖執(zhí)行周期修改這兩個(gè)項(xiàng)目產(chǎn)生的效果是計(jì)算某個(gè)特定段的周期數(shù)值可能要求一個(gè)循環(huán)方案。計(jì)算某個(gè)特定段的結(jié)束周期或脈沖數(shù)目時(shí)可能要求一定的靈活性。特定輪廓段期限對確定正確的輪廓表值程序有用?？衫靡韵鹿?.2計(jì)算完成特定輪廓段的時(shí)間長度：段時(shí)間長度==該段的結(jié)束周期=該段的初始周期=該段的脈沖數(shù)3.4.6PTO/PWM控制寄存器PLS指令讀取存儲在指定的SM內(nèi)存位置的數(shù)據(jù)，并以此為PTO/PWM發(fā)生器編程。SMB67控制PTO0或PWM0，SMB77控制PTO1或PWM1。PTO/PWM控制寄存器表描述用于控制PTO/PWM操作的寄存器。您可以將下表用作快速參考，幫助確定放置在PTO/PWM控制寄存器中用于激活所需操作的數(shù)值。您可以改變PTO或PWM信號波形的特征，方法是修改SM區(qū)（包括控制字節(jié)）中的位置，然后執(zhí)行PLS指令?？梢栽谌魏螘r(shí)間禁止PTO或PWM信號波形的生成，方法是向控制字節(jié)（SM67.7或SM77.7）的PTO/PWM啟用位寫入0，然后執(zhí)行PLS指令。狀態(tài)字節(jié)中的PTO空閑位（SM66.7或SM76.7）表示編程脈沖串已完成。此外，可在脈沖串完成時(shí)激活中斷例行程序。如果您在使用多段操作，在輪廓表完成時(shí)激活中斷例行程序。以下條件設(shè)置SM66.4（或SM76.4）和SM66.5（或SM76.5）：(1)指定一個(gè)在數(shù)次脈沖后導(dǎo)致非法周期的周期△數(shù)值生成一個(gè)數(shù)學(xué)溢出條件，該條件會(huì)終止PTO功能，并將"△計(jì)算錯(cuò)誤"位（SM66.4或SM76.4）設(shè)為1。輸出回復(fù)為映像寄存器控制。(2)以手動(dòng)方式異常中止（禁用）正在執(zhí)行的PTO輪廓會(huì)將"用戶異常中止"位（SM66.5或SM76.5）設(shè)為1。(3)嘗試在管線已滿的情況下載入會(huì)將PTO溢出位（SM66.6或SM76.6）設(shè)為1。如果您希望檢測隨后的溢出，您必須在檢測到溢出后以手動(dòng)方式清除該位。轉(zhuǎn)換至RUN（運(yùn)行）模式可將該位初始化為0。注釋：當(dāng)您載入新脈沖計(jì)數(shù)（SMD72或SMD82）、脈寬（SMW70或SMW80）或周期（SMW68或SMW78）時(shí)，在執(zhí)行PLS指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)母挛?。對于多段脈沖串操作，在執(zhí)行PLS指令之前，您還必須載入輪廓表的起始偏移量（SMW168或SMW178）和輪廓表數(shù)值。PTO/PWM控制寄存器見表3.4和表3.5表3.4控制寄存器控制寄存器（十六進(jìn)制值）啟用選擇模式PTO段操作PWM更新方法脈沖計(jì)數(shù)脈寬周期16#81是PTO單段1us／循環(huán)載入16#84是PTO單段1us／循環(huán)載入16#85是PTO單段1us／循環(huán)載入載入16#89是PTO單段1ms／循環(huán)載入16#8C是PTO單段1ms／循環(huán)載入16#8D是PTO單段1ms／循環(huán)載入載入16#A0是PTO多段1us／循環(huán)16#A8是PTO多段1ms／循環(huán)16#D1是PWM同步1us／循環(huán)載入16#D2是PWM同步1us／循環(huán)載入16#D3是PWM同步1us／循環(huán)載入載入16#D9是PWM同步1ms／循環(huán)載入16#DA是PWM同步1ms／循環(huán)載入16#DB是PWM同步1ms／循環(huán)載入載入表3.5特殊寄存器Q0.0Q0.1狀態(tài)位/控制位/其他PTO/PWM寄存器SM66.4SM76.4PTO輪廓由于△計(jì)算錯(cuò)誤異常中止 0=無錯(cuò);1=異常中止SM66.5SM76.5PTO輪廓由于用戶命令異常中止

0=無錯(cuò);1=異常中止SM66.6SM76.6PTO管線溢出／下溢

0=無溢出； 1=溢出／下溢SM66.7SM76.7PTO空閑 0=進(jìn)行中; 1=PTO空閑SM67.0SM77.0PTO/PWM更新周期值 0=無更新； 1=更新周期SM67.1SM77.1PWM更新脈寬時(shí)間值 0=無更新； 1=更新脈寬SM67.2SM77.2PTO更新脈沖計(jì)值 0=無更新； 1=更新脈沖計(jì)數(shù)SM67.3SM77.3PTO/PWM選擇 0=1祍/tick； 1=1ms/tickSM67.4SM77.4PWM更新方法0=異步更新；1=同步更新SM67.5SM77.5PTO操作：0=單段操作；1=多段操作SM67.6SM77.6PTO/PWM模式選擇 0=選擇PTO1=選擇PWMSM67.7SM77.7PTO/PWM啟用 0=禁用PTO/PWM；1=啟用PTO/PWMSMW68SMW78PTO/PWM周期值（范圍：2至65535）SMW70SMW80PWM脈寬值（范圍：0至65535）SMD72SMD82PTO脈沖計(jì)值（范圍：1至4294967295）SMB166SMB176進(jìn)行中的段數(shù)（僅用于多段PTO操作）SMW168SMW178輪廓表起始位置，用距離V0的字節(jié)偏移量表示（僅用于多段PTO操作）SMB170SMB180線性輪廓狀態(tài)字節(jié)SMB171SMB181線性輪廓結(jié)果寄存器SMB172SMB182手動(dòng)模式頻率寄存器1.PTO/PWM初始化和操作順序以下是初始化和操作順序說明，能夠幫助您更好地識別PTO和PWM功能操作。在整個(gè)順序說明過程中一直使用脈沖輸出Q0.0。初始化說明假定S7-200剛剛置入RUN（運(yùn)行）模式，因此首次掃描內(nèi)存位為真實(shí)。如果不是如此或者如果必須對PTO/PWM功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內(nèi)存位之外的一個(gè)條件調(diào)用初始化例行程序。2.PTO初始化－單段操作從主程序建立初始化子程序調(diào)用后，用以下步驟建立控制邏輯，用于在初始化子程序中配置脈沖輸出Q0.0：(1)通過將以下一個(gè)值載入SMB67:16#85（選擇微秒增加）或16#8D（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。(2)兩個(gè)值均可啟用PTO/PWM功能、選擇PWM操作、設(shè)置更新脈寬和周期值、以及選擇（微秒或毫秒）。在SMW68中載入一個(gè)周期的字尺寸值。(3)在SMD72中載入脈沖計(jì)數(shù)的雙字尺寸值。(4)（選項(xiàng)）如果您希望在脈沖串輸出完成后立即執(zhí)行相關(guān)功能，您可以將脈沖串完成事件（中斷類別19）附加于中斷子程序，為中斷編程，使用ATCH指令并執(zhí)行全局中斷啟用指令ENI。(5)執(zhí)行PLS指令，使S7-200為PTO/PWM發(fā)生器編程。(6)退出子程序。3.改變PTO周期－單段操作對于單段PTO操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期。欲使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期，請遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在SMB67:16#81（用于微秒）或16#89（用于毫秒）中載入下列一個(gè)值。(2)在SMW68中，載入新周期的一個(gè)字尺寸值。(3)執(zhí)行PLS指令，使S7-200為PTO/PWM發(fā)生器編程。更新脈沖計(jì)數(shù)信號波形輸出開始之前，CPU必須完成所有進(jìn)行中的PTO。(4)退出中斷例行程序或子程序。4.改變PTO脈沖計(jì)數(shù)－單段操作對于單段PTO操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變脈沖計(jì)數(shù)。欲使用單段PTO操作在中斷例行程序或子程序中改變PTO脈沖計(jì)數(shù)，請遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在SMB67:16#84（用于微秒）或16#8C（用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。(2)在SMD72中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。(3)執(zhí)行PLS指令（以便S7-200為PTO/PWM發(fā)生器編程）。開始用更新脈沖計(jì)數(shù)生成信號波形之前，S7-200完成所有進(jìn)行中的PTO。(4)退出中斷例行程序或子程序。5.改變PTO周期和脈沖計(jì)數(shù)－單段操作對于單段PTO操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期和脈沖計(jì)數(shù)。欲使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期和脈沖計(jì)數(shù)，請遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期和脈沖計(jì)數(shù)值），方法是在SMB67:16#85（用于微秒）或16#8D（用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。(2)在SMW68中，載入新周期的一個(gè)字尺寸值。(3)在SMC72中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。(4)執(zhí)行PLS指令，使S7-200為PTO/PWM發(fā)生器編程。用更新脈沖計(jì)數(shù)和脈沖時(shí)間信號波形輸出開始之前，CPU必須完成所有進(jìn)行中的PTO。(5)退出中斷例行程序或子程序。6.PTO初始化－多段操作通常，您用一個(gè)子程序?yàn)槎喽尾僮鞯拿}沖輸出配置和初始化PTO。您從主程序調(diào)用初始化子程序。使用首次掃描內(nèi)存位（SM0.1）將PTO使用的輸出初始化為0，并調(diào)用子程序，執(zhí)行初始化操作。當(dāng)您使用"首次掃描"位調(diào)用初始化子程序時(shí)，隨后的掃描不再調(diào)用該子程序，這樣會(huì)降低掃描時(shí)間執(zhí)行。從主程序建立對初始化例行程序的調(diào)用后，使用以下步驟建立控制邏輯，用于在初始化子程序中配置脈沖輸出Q0.0：使用首次掃描內(nèi)存位（SM0.1）將輸出初始化為0，并調(diào)用您所需的子程序，執(zhí)行初始化操作。這樣會(huì)降低掃描時(shí)間執(zhí)行，并提供結(jié)構(gòu)更嚴(yán)謹(jǐn)?shù)某绦颉?1)通過將以下一個(gè)值載入SMB67:16#A0（選擇微秒增加）或16#A8（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。兩個(gè)數(shù)值均可啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇多段操作、以及選擇（微秒或毫秒）。(2)在SMW168中載入一個(gè)字尺寸值，用作輪廓表起始V內(nèi)存偏移量。(3)使用V內(nèi)存在輪廓表中設(shè)置段值。確保"段數(shù)"域（表的第一個(gè)字節(jié)）正確無誤。(4)（選項(xiàng)）如果您希望在PTO輪廓完成后立即執(zhí)行相關(guān)功能，您可以將脈沖串完成事件（中斷類別19）附加在中斷子程序中，為中斷編程。使用ATCH執(zhí)行全局中斷啟用指令ENI。(5)執(zhí)行PLS指令，使S7-200為PTO/PWM發(fā)生器編程。(6)退出子程序。3.5PLC編程3.5.1連線表和地址說明表立體倉庫模型各元件與PLC的I/O連接如表3.6所示表3.6模型接線表輸入部分輸出部分I0.0回位限位Q0.0橫軸脈沖I0.1到位限位Q0.1豎軸脈沖I0.2是否有物Q0.2橫軸方向I／0I0.3故障急停Q0.3豎軸方向I／0I1.1左限位Q0.5叉車收回I1.3下限位Q0.6叉車前伸注：PLC主機(jī)輸出的1L、2L、輸入1M、2M、3M、4M分別與電源L+相連輸出的3L、4L、5L、6L、1M、2M與電源M相連I2.0～I(xiàn)3.4接0～12號倉限位立體倉庫模型程序中地址說明如表3.7所示表3.7地址說明表地址說明地址說明地址說明M0.0手動(dòng)\自動(dòng)切換開關(guān)M0.1故障檢修M0.2取指令M0.3送指令M0.4取y軸脈沖M0.5送y軸脈沖M0.6取指示燈M0.7送指示燈M1.0x軸脈沖子程序調(diào)用M1.1y軸脈沖子程序調(diào)用M1.2點(diǎn)動(dòng)x軸向左M1.3點(diǎn)動(dòng)y軸向下M1.4點(diǎn)動(dòng)x軸向右M1.5點(diǎn)動(dòng)y軸向上M1.6點(diǎn)動(dòng)伸叉M1.7點(diǎn)動(dòng)收叉M2.0vw60中第一列倉位M2.1vw60中第二列倉位M2.2vw60中第三列倉位M2.3vw60中第一行倉位M2.4vw60中第二行倉位M2.5vw60中第三行倉位M2.6vw60中第四行倉位M3.0vw50中第一列倉位M3.1vw50中第二列倉位M3.2vw50中第三列倉位M3.3vw50中第一行倉位M3.4vw50中第二行倉位M3.5vw50中第三行倉位M3.6vw50中第四行倉位M9.0倉庫有物取允許M9.1倉庫無物送允許M9.2手動(dòng)伸叉標(biāo)志M9.3手動(dòng)收叉標(biāo)志M9.4點(diǎn)動(dòng)伸叉標(biāo)志M9.5點(diǎn)動(dòng)收叉標(biāo)志M10.0初始回零M10.1自動(dòng)時(shí)結(jié)束回零M10.2自動(dòng)取操作標(biāo)志M10.3自動(dòng)送操作標(biāo)志M10.4自動(dòng)時(shí)取記憶M10.5自動(dòng)時(shí)送記憶M10.65S后自動(dòng)存標(biāo)志S0.0手動(dòng)S0.1自動(dòng)VW50選中倉位寄存地址VW60叉車所在倉位寄存地址VW70自動(dòng)倉位選擇暫存T37手動(dòng)取伸叉延時(shí)T38手動(dòng)送伸叉延時(shí)T39自動(dòng)取延時(shí)T40自動(dòng)送延時(shí)T41自動(dòng)等待時(shí)間C0自動(dòng)時(shí)叉車伸收次數(shù)M4.0~M8.6為脈沖方向控制標(biāo)志；M11.0~M12.4為觸摸屏0~12號倉位地址3.5.2PLC程序分析程序中實(shí)現(xiàn)各種功能和調(diào)用子程序的是主程序，主程序按照實(shí)現(xiàn)的功能分類又分為三個(gè)部分：手動(dòng)、自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)。其中點(diǎn)動(dòng)功能是在發(fā)生故障的情況下提供給技術(shù)人員對程序及設(shè)備進(jìn)行檢修維護(hù)時(shí)所要使用的功能，所以就其運(yùn)行還可分為故障和無故障兩大方面，在故障狀態(tài)下可以隨意的進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，只有在無故障的情況下才可以進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)操作，并可以自由的切換運(yùn)行。這樣使程序更加模塊化，提高了程序復(fù)雜繁多時(shí)所帶來的穩(wěn)定性。各種功能的實(shí)現(xiàn)都是在滿足條件時(shí)對子程序的調(diào)用完成的，如下圖3.5程序是對子程序SBR_0進(jìn)行的調(diào)用，其中這個(gè)子程序的調(diào)用是在滿足S0.0置位的情況下才能運(yùn)行到這個(gè)網(wǎng)絡(luò)，滿足所選的倉位和當(dāng)前所在倉位不相同時(shí)就調(diào)用子程序進(jìn)行叉車的定位運(yùn)行。圖3.5調(diào)用定位子程序下圖3.6程序也是在S0.0置位的情況下同時(shí)滿足叉車不在初始位置、叉車到達(dá)目標(biāo)倉位并且進(jìn)行了取或送操作時(shí)調(diào)用子程序SBR_1。圖3.6叉車運(yùn)行子程序以下程序是對步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖最重要的程序，通過它實(shí)現(xiàn)了叉車的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)，只要是想要給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送命令運(yùn)動(dòng)就要滿足下面的任何一條條件，下面的這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)就把故障和無故障的操作進(jìn)行了分類，無故障情況下上電如果叉車不在初始位置則先運(yùn)行到初始位置和實(shí)現(xiàn)手動(dòng)/自動(dòng)情況下的倉位定位功能，在有故障的情況則可以點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行叉車。SBR_3的調(diào)用是X軸方向的運(yùn)行，SBR_4的調(diào)用是Y軸方向的運(yùn)行見圖3.7。圖3.7脈沖發(fā)送調(diào)用程序下面的這兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)則是針對上面那兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)來控制對步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖停止操作的，到達(dá)了指定的倉位后通過調(diào)用SBR_5和SBR_6來停止X軸和Y軸方向上的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)對特殊寄存器SMB166和SMB176這兩個(gè)存儲脈沖發(fā)送的當(dāng)前階段進(jìn)行清零見圖3.8。圖3.8脈沖停止程序以上這些就是主程序所起到的關(guān)鍵作用。實(shí)現(xiàn)定位功能最重要的程序是子程序SBR_0，其程序主要思想是通過對所選倉位所在的行和列進(jìn)行交叉計(jì)算得到的，例如：如下圖3.9程序所示，寄存目標(biāo)倉位號的寄存器VW50中的數(shù)值為1、4、7、10號倉位時(shí)屬于第一列，M3.0置位導(dǎo)通，然后是通過當(dāng)前倉位號存儲寄存器VW60中的數(shù)值對X軸的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行脈沖數(shù)傳送，當(dāng)在初始位置時(shí)則把初始位置到達(dá)中轉(zhuǎn)倉位的脈沖數(shù)和兩個(gè)倉位之間運(yùn)行時(shí)的倉位數(shù)相加送給寄存等待發(fā)送給X軸步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的寄存器VD300中同時(shí)置位M4.6來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的方向，同理當(dāng)前在中轉(zhuǎn)倉位時(shí)則直接發(fā)送倉位之間所需的脈沖數(shù)即可，假如相隔兩個(gè)倉位的位置則發(fā)送兩倍倉位之間脈沖數(shù)即可到達(dá)指定倉位，通過加法指令、傳送指令、和乘法指令對脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)算實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。圖3.9脈沖計(jì)算實(shí)現(xiàn)叉車運(yùn)行功能最主要的程序是子程序SBR_1，其程序功能是對叉車的伸叉和收叉進(jìn)行需要處理，主要完成了取和送這兩個(gè)功能的全過程操作。在這個(gè)程序中分為兩大模塊分別是取功能和送功能，兩個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)原理是近似相同的。對此主要舉例取功能程序的實(shí)現(xiàn)操作，如下圖3.10程序在發(fā)送取指令之后M0.6置位監(jiān)測到叉車無物的情況下叉車前伸運(yùn)行到達(dá)到位限位I0.1時(shí)，I0.1置位停止前伸叉車開始上升取物在此用1S的時(shí)間對上升進(jìn)行等待，上升結(jié)束叉車收回到達(dá)回位限位I0.0時(shí)，I0.0置位停止叉車回收，這樣就完成了一次取操作。圖3.10叉車的伸收程序?qū)τ诿}沖發(fā)送和停止起最主要的程序是子程序SBR_3、SBR_4和SBR_5、SBR_6，這四個(gè)子程序主要用到了PLS脈沖輸出指令的控制（具體使用方法見第3章第4節(jié)），以下這四個(gè)網(wǎng)絡(luò)分別是這四個(gè)子程序的關(guān)鍵，在此網(wǎng)絡(luò)中完成了對特殊寄存器的功能設(shè)置，和脈沖數(shù)發(fā)送的啟動(dòng)和停止見圖3.11。圖3.11PLS指令的啟動(dòng)和停止3.5.3手動(dòng)控制控制面板上的手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)選擇到手動(dòng)，即可啟動(dòng)PLC程序中的手動(dòng)控制，通過界面上形象的立體倉庫畫面可以隨意點(diǎn)擊倉位即可以發(fā)送指令到PLC中運(yùn)行程序控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到達(dá)指定位置，于此同時(shí)倉位顯示當(dāng)前叉車所在的倉位號，通過對取、送按鈕的操作可以輕松的進(jìn)行倉位之間貨物的調(diào)整，更加節(jié)省了時(shí)間，其中實(shí)現(xiàn)手動(dòng)功能選擇的程序如下圖3.12所示：然后就針對各項(xiàng)功能對子程序分別進(jìn)行調(diào)用完成。圖3.12選擇手動(dòng)程序3.5.4自動(dòng)控制控制面板上的手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)選擇到自動(dòng)，即可啟動(dòng)PLC程序中的自動(dòng)控制，自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)主要有兩方面無操作自動(dòng)和有操作自動(dòng)，其中無操作自動(dòng)是程序自動(dòng)監(jiān)測到中轉(zhuǎn)倉位是否有貨物等待5S，如果沒有任何操作程序就自動(dòng)運(yùn)行到達(dá)中轉(zhuǎn)倉位取出貨物存到最小號的空倉位中，完成存儲任務(wù)后自動(dòng)回到初始位置進(jìn)行等待，如果在5S內(nèi)有對其存儲倉位選擇操作和取、送指令發(fā)送，則程序根據(jù)所選操作進(jìn)行運(yùn)行，把中轉(zhuǎn)倉位的物品存儲到指定的倉位，完成操作回到初始位置等待下一個(gè)操作的運(yùn)行，如果選中有物的倉位進(jìn)行取操作，則監(jiān)測中轉(zhuǎn)倉無物即開始運(yùn)行到達(dá)指定倉位取出物品送到中轉(zhuǎn)倉位，完成后自動(dòng)回到初始位置，自動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)了中轉(zhuǎn)倉位和儲物倉位之間的取、送。其中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)功能選擇和等待5S的主要程序如下圖3.13所示:圖3.13選擇自動(dòng)程序3.5.5點(diǎn)動(dòng)控制點(diǎn)動(dòng)控制是在故障的狀態(tài)下運(yùn)行的功能，I0.3相當(dāng)于故障狀態(tài)下的急停開關(guān)，發(fā)現(xiàn)故障置位I0.3即可禁止手動(dòng)和自動(dòng)操作，由于故障檢修和維護(hù)的需要設(shè)置了點(diǎn)動(dòng)功能，這樣可以更加快速方便的發(fā)現(xiàn)故障原因，及時(shí)的采取措施修理避免停工所帶來的不必要經(jīng)濟(jì)損失。如下圖3.14程序所示當(dāng)發(fā)現(xiàn)故障急停時(shí)置位故障檢修M0.1復(fù)位其它所有用到的中間繼電器等指令，來停止工作進(jìn)行故障維修。圖3.14故障初始化第4章監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.1監(jiān)控系統(tǒng)介紹人機(jī)界面是在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間作雙向溝通的橋梁，用戶可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理及應(yīng)付隨時(shí)可能變化信息的多功能顯示屏幕。觸摸屏作為一種新型的人機(jī)界面，從一出現(xiàn)就受到關(guān)注，它的簡單易用，強(qiáng)大的功能及優(yōu)異的穩(wěn)定性使它非常適合用于工業(yè)環(huán)境，甚至可以用于日常生活之中，應(yīng)用非常廣泛，比如：自動(dòng)化停車設(shè)備、自動(dòng)洗車機(jī)、天車升降控制、生產(chǎn)線監(jiān)控、自動(dòng)化立體倉庫等，甚至可用于智能大廈管理、會(huì)議室聲光控制、溫度調(diào)整……MT500系列觸摸屏是專門面向PLC應(yīng)用的，它不同于一些簡單的儀表式或其它的一些簡單的控制PLC的設(shè)備，其功能非常強(qiáng)大，使用非常方便，非常適合現(xiàn)代工業(yè)越來越龐大的工作量及功能的需求。日益成為現(xiàn)代工業(yè)必不可少的設(shè)備之一。圖4.1觸摸屏

全新的WEINVIEWMT506MV5全面吸取了

WEINVIEWMT506MV4的優(yōu)點(diǎn)，采用了更加先進(jìn)的LED背光模組技術(shù)，解決了CCFL在TFTLCD應(yīng)用中出現(xiàn)的“黑化、暗黑啟動(dòng)、低溫啟動(dòng)、環(huán)保問題、壽命短”等缺陷，不僅使用壽命大大提高，而且顯示屏的亮度和色彩對比度也大幅提升，運(yùn)行穩(wěn)定性更有保障！先進(jìn)的LED（LightEmittingDiode，發(fā)光二極管）與傳統(tǒng)的CCFL（ColdCathodeFluorecentLamps，冷陰極熒光燈）相比，具有以下優(yōu)勢：（1）LED的色域更廣，色彩飽和度可以達(dá)到100%以上；CCFL色域比較窄，大部分只能達(dá)到80%以上。（2）LED的光源非?？欤梢詭椭鶯CD消除脫尾現(xiàn)象。（3）LED不含汞，綠色環(huán)保；CCFL中含有汞，發(fā)光時(shí)產(chǎn)生輻射光線，不符合環(huán)保要求。（4）CCFL需要高壓交流電驅(qū)動(dòng)，由于溫度高導(dǎo)致許多背光的LCD產(chǎn)品在使用幾年后屏幕發(fā)黃、亮度明顯變暗，影響LCD使用壽命。(5）LED使用溫度范圍廣、低電壓、耐重?fù)簟⒖拐鹦院?。采用固態(tài)發(fā)光器，LED背光源沒有嬌氣（不活性氣體）的部件，對環(huán)境的適應(yīng)能力非常強(qiáng)。(6）LED使用壽命長。由于功耗低、發(fā)熱少，平均使用壽命更長；普通的CCFL背光源的壽命在3-5萬小時(shí)。4.2監(jiān)控畫面設(shè)計(jì)監(jiān)控畫面的地址選擇是和PLC程序配套的，這樣才能把信息正確的發(fā)送給PLC和監(jiān)測到PLC中的地址狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控功能。具體地址分配見下表4.1表4.1地址分配地址說明地址說明M0.0手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)M1.2點(diǎn)動(dòng)X軸向左M0.2取按鈕M1.3點(diǎn)動(dòng)Y軸向下M0.3送按鈕M1.4點(diǎn)動(dòng)X軸向右M0.6取指示燈M1.5點(diǎn)動(dòng)Y軸向上M0.7送指示燈M1.6點(diǎn)動(dòng)伸叉VW50倉位顯示M1.7點(diǎn)動(dòng)收叉M11.0～M12.4倉位選擇I2.0～I(xiàn)3.4倉位物品顯示觸摸屏界面的設(shè)計(jì)是根據(jù)PLC的控制要求和人機(jī)界面的人性化而設(shè)置的，如圖4.2是觸摸屏啟動(dòng)時(shí)的初始畫面是一幅歡樂的歡迎畫面其中顯示了系統(tǒng)名、個(gè)人信息和制作單位，在畫面的任意位置點(diǎn)擊即可進(jìn)入操作畫面。圖4.3為進(jìn)入的操作畫面，本畫面主要顯示了當(dāng)前的用戶等級，形象的模擬出立體倉庫畫面，在本界面可以詳細(xì)的顯示出倉位的所有信息，通過手觸倉位即可選擇目標(biāo)倉位同時(shí)倉位顯示功能可以清楚反應(yīng)出目標(biāo)倉位，取、送按鈕和手自動(dòng)切換開關(guān)可以方便的對PLC中對用的地址進(jìn)行操做運(yùn)行實(shí)現(xiàn)想要達(dá)到的目的。圖4.4是在圖4.3畫面中點(diǎn)擊VIEW快選窗口按鍵顯示的效果可以進(jìn)入圖4.5系統(tǒng)說明畫面和在等級允許的情況下進(jìn)入圖4.7畫面，這些畫面之間可以隨便切換，通過界面上的標(biāo)題點(diǎn)擊可以隨時(shí)進(jìn)入圖4.3操作畫面，對等級的改變需要點(diǎn)擊等級彈出像圖4.6輸入密碼畫面輸入正確的密碼。這是為了避免人員隨便進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)畫面改變叉車位置影響手動(dòng)和自動(dòng)操作，保證了操作安全性，通過這個(gè)畫面可以即使的對系統(tǒng)故障進(jìn)行檢修操作。第5章通信5.1PLC與PC機(jī)通信PC/PPI+編程電纜為RS232到PPI接口（RS485）的轉(zhuǎn)換電纜，適用于西門子S7-200系列PLC，支持PPI協(xié)議和自由口通信協(xié)議，并可使用MODEM（調(diào)制解調(diào)器）通過電話線遠(yuǎn)程通信，光電隔離和內(nèi)置的防靜電、浪涌等瞬態(tài)過壓保護(hù)電路很好地解決了容易燒通信口的問題。1.主要技術(shù)參數(shù)：（1）隔離電壓:1000VDC（最高可做到3000VDC，訂貨時(shí)需聲明）。（2）據(jù)有瞬變電壓抑制功能,RS485端口能承受功率高達(dá)500W的瞬態(tài)過電壓和雷電沖擊，RS232端口和電源回路均設(shè)有浪涌保護(hù)保護(hù)電路，整個(gè)產(chǎn)品可任意帶電插拔。（3）波特率：0～115.2kbps自適應(yīng)。（4）最大通信距離：2公里（波特率為9600bps時(shí)），1公里（波特率為115.2Kbps時(shí)）。（5）帶有電源指示燈和數(shù)據(jù)收、發(fā)指示燈。（6）工作溫度:-40～85℃。（7）外形尺寸：103×50×26，電纜總長度5米。2．編程電纜的結(jié)構(gòu)如圖5.1：圖5.1編程電纜PC-RS232插頭和PPI-RS485插頭的信號定義如下表5.1：表5.1插頭信號PPI-RS485插頭PC-RS232插頭針號信號說明針號信號說明224V電源負(fù)（RS485邏輯地）2接收數(shù)據(jù)RD（從PC/PPI輸出）3RS485信號B（RxD/TxD+）3發(fā)送數(shù)據(jù)SD（輸入到PC/PPI）724V電源正4數(shù)據(jù)終端就緒DTR8RS485信號A（RxD/TxD-）5地（RS232邏輯地）9協(xié)議選擇7請求發(fā)送RTSPC機(jī)與PLC通過編程電纜連接如圖5.2所示圖5.2PC與PLC連接3.編程電纜的使用：（1）PLC與電腦連接作PPI或自由口通信、編程只需將PC/PPI+電纜的RS485插頭插入S7-200PLC的編程口，RS232插頭插入電腦的RS232口，并在編程軟件上選擇對應(yīng)的COM口號，將10bit、11bit選擇開關(guān)撥到11bit位置及可。本PC/PPI+電纜的波特率為0～115.2kbps自動(dòng)適應(yīng)，無需設(shè)置。（2）PLC與電腦的長距離通信當(dāng)長距離通信時(shí)PC/PPI+需另外接電源，并且在RS485插頭的3、8之間并接120歐終端電阻以消除信號反射，如下圖5.3所示：圖5.3長距離通信連接圖（3）PLC通過電話線與電腦的遠(yuǎn)程通信PC/PPI+的RS232端與MODEM連接時(shí)需自制一個(gè)DCE/DTE交叉轉(zhuǎn)接頭，并根據(jù)是10位還是11位MODEM將電纜上的開關(guān)撥到對應(yīng)位置。

10位MODEM是指：1個(gè)起始位、8個(gè)數(shù)據(jù)位、無奇偶校驗(yàn)位、1個(gè)停止位（或7個(gè)數(shù)據(jù)位、1個(gè)奇偶校驗(yàn)位），這是市場上較常見的MODEM。

11位MODEM是指：1個(gè)起始位、8個(gè)數(shù)據(jù)位、1個(gè)奇偶校驗(yàn)位（偶校）、1個(gè)停止位的MODEM。圖5.4遠(yuǎn)程通信連接圖5.2PC和觸摸屏通信觸摸屏軟件EB500需要針對PLC進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置才能實(shí)現(xiàn)PC機(jī)和觸摸屏通信，完成畫面設(shè)計(jì)下載到觸摸屏與PLC連接運(yùn)行，打開EB500編程軟件，在工具欄的編輯菜單里點(diǎn)擊系統(tǒng)參數(shù)就會(huì)彈出如圖5.5所示的設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)畫面，在PLC類型中選擇西門子的S7-200然后其余設(shè)置默認(rèn)就可以進(jìn)行畫面設(shè)計(jì)了，畫面設(shè)計(jì)完成后要下載到觸摸屏中運(yùn)行就需要對圖5.6所示窗口進(jìn)行設(shè)置，一般是通過PC機(jī)的COM1口連接所以就設(shè)置成COM1把然后就可以點(diǎn)擊下載，把程序下載到觸摸屏中下載完成后依次點(diǎn)擊JumpToRDS模式(遠(yuǎn)端在線模式)JumpToApplication模式(應(yīng)用程序狀態(tài)模式)JumpToTouchAdjust(觸控校準(zhǔn)模式)完成后觸摸屏即可連接到PLC進(jìn)行運(yùn)行。圖5.5設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)圖圖5.6EM圖5.3PLC和觸摸屏通信PLC和觸摸屏的連接是通過九針的RS-485通信電纜進(jìn)行通信的。由于RS-485是從RS-422基礎(chǔ)上發(fā)展而來的，所以RS-485許多電氣規(guī)定與RS-422相仿。如都采用平衡傳輸方式、都需要在傳輸線上接終接電阻等。RS-485可以采用二線與四線方式，二線制可實(shí)現(xiàn)真正的多點(diǎn)雙向通信，其中的使能信號控制數(shù)據(jù)的發(fā)送或接收RS-485的電氣特性：邏輯“1”以兩線間的電壓差為+（2—6）V表示；邏輯“0”以兩線間的電壓差為－（2—6）V表示，RS-485的數(shù)據(jù)最高傳輸速率為10Mbps，RS-485接口是采用平衡驅(qū)動(dòng)器和差分接收器的組合，抗共模干能力增強(qiáng)，即抗噪聲干擾性好。它的最大傳輸距離標(biāo)準(zhǔn)值為4000英尺，實(shí)際上可達(dá)3000米，另外RS-232接口在總線上只允許連接1個(gè)收發(fā)器，即單站能力。而RS-485接口在總線上是允許連接多達(dá)128個(gè)收發(fā)器。即具有多站能力，這樣用戶可以利用單一的RS-485接口方便地建立起設(shè)備網(wǎng)絡(luò)。因RS-485接口具有良好的抗噪聲干擾性，長的傳輸距離和多站能力等上述優(yōu)點(diǎn)就使其成為首選的串行接口。因?yàn)镽S485接口組成的半雙工網(wǎng)絡(luò)，一般只需二根連線，所以RS485接口均采用屏蔽雙絞線傳輸。具體引腳說明見表5.1所示表5.1引腳說明引腳信號信號源類型描述1CDDCE控制載波信號檢測2RDDCE數(shù)據(jù)接收到的數(shù)據(jù)3TDDTE數(shù)據(jù)發(fā)送的數(shù)據(jù)4DTRDTE控制數(shù)據(jù)終端準(zhǔn)備好5GND信號地6DSRDCE控制數(shù)據(jù)設(shè)置準(zhǔn)備好7RTSDTE控制請求發(fā)送8CTSDCE控制清除以便發(fā)送9RIDCE控制鈴聲信號指示器第6章維護(hù)日常檢查是很重要的，即使是能正常自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)也要經(jīng)常檢查易出故障的部位。日常檢查內(nèi)容見表6.1所示。表6.1日常檢查內(nèi)容檢查項(xiàng)目內(nèi)容行走通路又無障礙檢查堆垛機(jī)行走通路軌道上有無障礙物外觀檢查目測堆垛機(jī)的立柱、門架、上下框架、軌道、傳動(dòng)部分，判斷是否有異常現(xiàn)象電源各操作盤上的電源指示燈是否亮運(yùn)轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行一下看是否有異?，F(xiàn)象故障的原因絕大部分是與電氣控制故障有關(guān)。除了微型開關(guān)結(jié)構(gòu)之外，與機(jī)械相關(guān)的故障是設(shè)備達(dá)到了壽命年限。但是機(jī)械故障比電氣故障要少得多。排除機(jī)械故障相對說來比較容易。首先容易診斷故障原因，如果是零部件老化，更換起來也比較方便。電氣控制故障的診斷就比較困難一些。電氣控制相對于全系統(tǒng)的神經(jīng)系統(tǒng)，準(zhǔn)確無誤診斷出故障所在，需要較長的時(shí)間。在模型設(shè)計(jì)制作的過程中，曾多次出現(xiàn)過機(jī)械故障，故障的出現(xiàn)是由于操作和程序有誤引起的，在程序編寫的過程中由于繼電器過舊的原因造成了直流電機(jī)因?yàn)槎罗D(zhuǎn)燒壞，叉車機(jī)械部分因?yàn)槌鱿尬唤z杠卡住。這一系列的問題影響了立體倉庫的正常運(yùn)行，發(fā)現(xiàn)這些問題后經(jīng)過檢查處理和問題分析更換了繼電器，大大的改善了立體倉庫的穩(wěn)定性。總結(jié)經(jīng)過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我更加熟練了掌握了PLC和觸摸屏的應(yīng)用，和對立體倉庫的認(rèn)識，在模型建立的過程中，學(xué)到了很多加強(qiáng)了實(shí)踐環(huán)節(jié)的能力，同時(shí)由于硬件的局限性使模型跟實(shí)際的相比較還欠缺一些功能，在這些模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行了最大的功能開發(fā)，此模型的優(yōu)點(diǎn)是手動(dòng)、自動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)比較簡單易用，穩(wěn)定性也較好，是一些比較實(shí)用的功能，加上觸摸屏作為上位機(jī)界面的控制，減少了環(huán)境惡劣的影響，并且是操作更加的方便快捷。缺點(diǎn)也存在，在功能的實(shí)現(xiàn)上由于硬件的欠缺上跟實(shí)際工廠中用到的立體倉庫缺少了物品的存儲記錄，對物品進(jìn)行編碼處理入庫分類編號，這需要加一些必要的掃描儀之類的部件，對于叉車的控制需要應(yīng)用變頻器對電機(jī)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)叉車取送的速度控制。致謝在此次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中遇到了許多的問題和難點(diǎn)，但在老師和同學(xué)的幫助下，特別是在指導(dǎo)教師的幫助和鼓勵(lì)下，所有困難都得到了解決，使我能夠圓滿的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。在此感謝所有對我進(jìn)行幫助的老師和同學(xué)，特別感謝老師，是在他的幫助我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才得以完成的。在學(xué)習(xí)生活的四年里，各位任課老師深厚廣博的學(xué)識使我增長了知識，開拓了視野。除此之外，輔導(dǎo)員老師的諄諄教誨使我從初來的青澀漸漸走向了成熟，不再盲目的憧憬未來，而知道要踏實(shí)穩(wěn)重的走好今后人生的每一段路。四年來，我收獲的不僅僅是專業(yè)知識，也不僅僅是做人道理，更多的還有對待種種困難的堅(jiān)強(qiáng)的心態(tài)，我會(huì)把這些都當(dāng)作人生道路中難得的財(cái)富，因?yàn)樗鼈儠?huì)激勵(lì)自己不斷的前進(jìn)，使自己更加堅(jiān)強(qiáng)，同時(shí)對生活賦予新的意義。最后，再次向幫助我的所有老師給予表示感謝。同時(shí)，向在百忙中抽出時(shí)間對本文進(jìn)行評審并提出寶貴意見的各位專家老師表示衷心地感謝。

參考文獻(xiàn)[1]陳志新,電器與PLC控制技術(shù),中國林業(yè)出版社、北京大學(xué)出版社,2006.8[2]宋伯生,PLC編程理論·算法及技巧,機(jī)械工業(yè)出版社,2005.4[3]吳中俊,可編程序控制器原理及應(yīng)用,機(jī)械工業(yè)出版社,2008.6[4]王鴻鈺,步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門,同濟(jì)大學(xué)出版社,1990[5]史敬灼,步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服控制技術(shù),科學(xué)出版社,2006.7[6]安格斯生,JanAxelson,串行端口大全,中國電力出版社,2001[7]顏永軍,Protel99電路設(shè)計(jì)與應(yīng)用,國防工業(yè)出版社,2001.11[8]周潤景,Protel99原理圖與印制電路板設(shè)計(jì),電子工業(yè)出版社,2008[9]潘永雄,電子線路CAD實(shí)用教程，西安電子科技大學(xué)出版社,2001.8PAGE63PAGE附錄資料：不需要的可以自行刪除Excel2000實(shí)用教程簡介：Excel2000是Office2000辦公套件中的一個(gè)主要軟件，它可以運(yùn)行在Windows95、Windows98、Windows2000及WindowsXP等操作系統(tǒng)上。Excel2000處理電子表格的功能非常強(qiáng)大，能夠完成十分復(fù)雜的任務(wù)，廣泛應(yīng)用于財(cái)務(wù)、統(tǒng)計(jì)、金融、審計(jì)、行政等各個(gè)領(lǐng)域。我們將從表格的建立、編輯、設(shè)置格式、使用公式、創(chuàng)建圖表及打印表格等幾個(gè)方面，介紹如何做出美觀、實(shí)用、完整的工作表，淺講一些Excel2000處理分析數(shù)據(jù)的簡單功能。第一講基本操作學(xué)習(xí)要點(diǎn)：工作簿的新建與保存；工作表的重命名、刪除與插入；移動(dòng)、復(fù)制工作表?；靖拍睿汗ぷ鞑九c工作表——一個(gè)工作簿可以包含若干張工作表；一個(gè)工作簿是一個(gè)獨(dú)立的文件。一、創(chuàng)建一個(gè)工作簿啟動(dòng)Excel2000；新建工作簿；保存工作簿；退出Excel2000。具體操作：1、啟動(dòng)Excel2000：左鍵單擊"開始"→指向"程序"→單擊"MicrosoftExcel"選項(xiàng)。2、新建工作簿：在啟動(dòng)Excel的同時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)建立了一個(gè)新工作簿，并命名為"Book1"。打開"文件"菜單→單擊"新建"→在"新建"對話框中選中"常用"選項(xiàng)卡→選中"工作簿"圖標(biāo)→"確定"。這樣也可以新建一個(gè)工作簿。在一個(gè)工作簿中系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置了3張工作表：sheet1、sheet2、sheet3。工作表是由若干行和列組成的。在工作表中：（1）列標(biāo)-英文字母；行號-阿拉伯?dāng)?shù)字；（2）單元格-行和列的交叉點(diǎn)；單元格名稱是由列標(biāo)和行號共同組成，在名稱框中顯示。3、保存工作簿：第一次保存時(shí)，單擊"文件"菜單中的"保存"選項(xiàng)，打開"另存為"對話框：確定保存位置（系統(tǒng)默認(rèn)的位置是"MyDocuments我的文檔"）→為工作簿命名（例：W1）→確定保存類型為"MicrosoftExcel工作簿"→單擊"保存"按鈕。以后可以直接選工具欄上的"保存"按鈕來快速保存。Excel工作簿默認(rèn)的擴(kuò)展名是：xls。4、退出Excel：單擊標(biāo)題欄右端的"關(guān)閉"按鈕，或單擊"文件"菜單中的"退出"選項(xiàng)。二、工作表的重命名、插入與刪除打開一個(gè)工作簿；重命名工作表；插入工作表；刪除工作表；另存為工作簿。具體操作：1、直接雙擊文件名（例：W1）即可打開該工作簿。2、雙擊Sheet1工作表標(biāo)簽→輸入新名稱：表1→確認(rèn)；雙擊Sheet2工作表標(biāo)簽→輸入新名稱：表2→確認(rèn)；右鍵單擊Sheet3工作表標(biāo)簽→在彈出的快捷菜單中單擊"重命名"選項(xiàng)→輸入新名稱：表3→確認(rèn)。這樣可將工作表Sheet1、Sheet2和Sheet3依次重命名為表1、表2和表3。3、單擊選中表2工作表標(biāo)簽→單擊"插入"菜單中的"工作表"選項(xiàng)，則在工作表"表2"之前插入了一張新工作表"sheet4"。若在插入工作表之前選定連續(xù)的多張工作表，就可以一次插入多張工作表。（用Ctrl鍵或Shift鍵來幫助多選）4、單擊選中工作表"表3"→單擊"編輯"菜單中的"刪除工作表"選項(xiàng)→在彈出的系統(tǒng)對話框中單擊"確定"，即可刪除工作表表3。5、將已經(jīng)過多處修改的工作簿另存到C盤。單擊"文件"菜單中的"另存為"選項(xiàng)→在彈出的"另存為"對話框中確定保存位置"C盤"和文件名（可以重新命名,例：W2）→單擊"保存"按鈕。三、多工作簿操作同時(shí)打開多個(gè)工作簿；復(fù)制、移動(dòng)工作表；同時(shí)關(guān)閉所有工作簿。具體操作:1、同時(shí)打開W1和W2兩個(gè)工作簿:單擊"打開"工具欄按鈕，彈出"打開"對話框→在"查找范圍"列表中找到W1、W2工作簿(在同一個(gè)文件夾中)→單擊W1→按住Ctrl鍵再單擊W2→單擊"打開"按鈕。2、將W2工作簿中的"表1"工作表移動(dòng)到W1工作簿中:單擊W2工作簿中的任意位置，激活W2工作簿→單擊"編輯"菜單上的"移動(dòng)或復(fù)制工作表"選項(xiàng)，打開相應(yīng)對話框→確定目標(biāo)工作簿；確定在目標(biāo)工作簿中的具體位置→清除"建立副本"復(fù)選項(xiàng)→"確定"。3、將W2工作簿中的"表2"工作表復(fù)制到W1工作簿中：操作方法與第2步基本相同，但要選中"建立副本"復(fù)選項(xiàng)。更便捷的方法是用鼠標(biāo)直接拖拉（移動(dòng)）、按住Ctrl鍵再拖拉（復(fù)制）。在同一個(gè)工作簿中進(jìn)行復(fù)制、移動(dòng)工作表的操作，也可按以上兩種方法操作。4、一次關(guān)閉所有工作簿：按住Shift鍵，單擊"文件"菜單中的"關(guān)閉所有文件"選項(xiàng)。

第二講輸入數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)要點(diǎn)：各種數(shù)據(jù)的輸入方法；序列的輸入方法。一、輸入數(shù)字、日期和時(shí)間、文字輸入數(shù)字，掌握科學(xué)記數(shù)法出現(xiàn)的特殊情況；輸入日期時(shí)間，了解當(dāng)前日期和時(shí)間的快速輸入方法；輸入文字，掌握將純數(shù)字按文字輸入的方法；輸入其他特殊數(shù)據(jù)，掌握數(shù)據(jù)格式的設(shè)置方法；了解數(shù)據(jù)輸入的不同方法，掌握撤消輸入的方法。具體操作：1、左鍵單擊任一單元格，使其變?yōu)榛顒?dòng)單元格（四周的框線變黑變粗），在其中直接輸入數(shù)字，按Enter鍵確認(rèn)。（1）當(dāng)輸入的數(shù)字超過11位時(shí)，或長度超出單元格寬度時(shí)，Excel將自動(dòng)顯示它為科學(xué)記數(shù)法格式；（2）若按一般方法輸入分?jǐn)?shù)，系統(tǒng)將默認(rèn)為日期，必須在輸入分?jǐn)?shù)之前，先輸入"0"和一個(gè)空格。2、在活動(dòng)單元格中直接輸入日期：2004-3-10；輸入時(shí)間：3<空格>PM；輸入當(dāng)前日期：按Ctrl+；（分號）；輸入當(dāng)前時(shí)間：按Ctrl+Shift+：（冒號）。3、在活動(dòng)單元格中直接輸入文字。Excel對文字有一定的記憶功能。當(dāng)希望把純數(shù)字按文字輸入時(shí)，應(yīng)在數(shù)字前先輸入一個(gè)單引號（必須在英文輸入法狀態(tài)下）。4、選中單元格后，打開"格式"菜單→單擊"單元格"選項(xiàng)，打開"單元格格式"對話框→選中"數(shù)字"選項(xiàng)卡；在"分類"列表框中選擇"貨幣"、“百分比”等→確定。在其中直接輸入數(shù)字，即可以以貨幣、百分比等形式顯示出來。5、按Enter鍵、按上下左右方向鍵、按Tab鍵、直接用鼠標(biāo)單擊其他單元格，都可以確認(rèn)數(shù)據(jù)的輸入。在確認(rèn)前按Esc退出鍵或退格鍵Backspace，可以取消或刪除部分輸入內(nèi)容。二、同時(shí)在多個(gè)單元格中輸入相同的數(shù)據(jù)選定單元格區(qū)域及多區(qū)域選定；同時(shí)在多個(gè)單元格中輸入相同的數(shù)據(jù)。具體操作：1、單擊單元格A3后不松開鼠標(biāo)左鍵（此時(shí)鼠標(biāo)為空十字形狀），拖動(dòng)鼠標(biāo)至A6，選定第一個(gè)單元格區(qū)域；按住Ctrl鍵不放，單擊B2一個(gè)單元格；按住Ctrl鍵不放，再用同樣方法拖動(dòng)選定C1到E3的第二個(gè)單元格區(qū)域。2、輸入：123；按Ctrl+Enter組合鍵確認(rèn)，即可在多個(gè)單元格中都輸入相同的數(shù)據(jù)。三、輸入序列填充序列；自定義序列。具體操作：1、單擊單元格A1，在其中輸入數(shù)字3；將鼠標(biāo)移動(dòng)到單元格的右下角，當(dāng)鼠標(biāo)變?yōu)閷?shí)心的十字形時(shí)，按鼠標(biāo)右鍵拖拉出一個(gè)行單元格區(qū)域或列元格區(qū)域，同時(shí)會(huì)彈出一個(gè)菜單，（1）選"以序列方式填充"，可以輸入一個(gè)遞增的等差序列；（2）選"序列"，可以對輸入的序列進(jìn)行設(shè)置；（3）選"復(fù)制單元格"，可以輸入相同的數(shù)據(jù)；（當(dāng)鼠標(biāo)變?yōu)閷?shí)心的十字時(shí)，按鼠標(biāo)左鍵拖拉也可以復(fù)制單元格，但是對系統(tǒng)內(nèi)置的自定義序列則為序列的填充，如：甲、乙、一、二、星期、日期等）2、設(shè)定自定義序列：（1）單擊"工具"菜單中的"選項(xiàng)…"命令，打開"選項(xiàng)"對話框→單擊"自定義序列"選項(xiàng)卡；（2）在"自定義序列"下拉列表框中單擊"新