基于單片機(jī)的簡易智能電動小車設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)

目錄第一部分設(shè)計(jì)任務(wù)與調(diào)研 1第二部分設(shè)計(jì)說明 2第三部分設(shè)計(jì)成果 8第四部分結(jié)束語 26第五部分致謝 27第六部分參考文獻(xiàn) 28AT89C51L1602顯示聲光指示復(fù)位電路直流電機(jī)復(fù)位電路圖2-1系統(tǒng)原理圖2.智能車方案選擇2.1電機(jī)驅(qū)動方案方案1：采用繼電器對電機(jī)得開或關(guān)進(jìn)行控制，通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)試，此方案優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時間慢、易損壞、壽命較短，可靠性不高。因此放棄此方案。方案2：采用專用芯片L298作為電機(jī)驅(qū)動芯片。L298是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，一片L298可以控制兩個直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端，能夠控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度，用該芯片作為小車的電機(jī)驅(qū)動能夠很好的控制小車，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。因此我選擇此方案。2.2直流調(diào)速方案方案一：串電阻調(diào)速系統(tǒng)。串電阻調(diào)速能簡單的實(shí)現(xiàn)要求，但是不穩(wěn)定，在電動車行走時產(chǎn)生大的功耗，影響其他芯片的工作，故放棄此方案。方案二：靜止可控整流器，簡稱V-M系統(tǒng)。V-M系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。它可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型，可實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。V-M系統(tǒng)的缺點(diǎn)是晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難。它的另一個缺點(diǎn)是運(yùn)行條件要求高，維護(hù)運(yùn)行麻煩。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運(yùn)行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。方案三：脈寬調(diào)速系統(tǒng)。采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關(guān)狀態(tài)。當(dāng)晶閘管被觸發(fā)導(dǎo)通時，電源電壓加到電動機(jī)上，當(dāng)晶閘管關(guān)斷時，直流電源與電動機(jī)斷開，電動機(jī)經(jīng)二極管續(xù)流，兩端電壓接近于零。脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation），簡稱PWM。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時間，即通過改變脈沖寬度來進(jìn)行直流調(diào)速。與V-M系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點(diǎn)：（1）由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運(yùn)行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達(dá)1：10000左右。由于電流波形比V-M系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機(jī)的損耗和發(fā)熱都比較小。（2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機(jī)相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強(qiáng)。（3）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計(jì)中受控電機(jī)的容量和直流電機(jī)調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計(jì)采用了PWM方式進(jìn)行調(diào)速，脈寬調(diào)速也可通過單片機(jī)控制繼電器的閉合來實(shí)現(xiàn)。2.3檢測放大器方案方案一：使用普通單級比例放大電路。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、價格低廉。但是也存在著許多不足。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。方案二：采用差動放大電路。選擇優(yōu)質(zhì)元件構(gòu)成比例放大電路，雖然可以達(dá)到一定的精度，但有時仍不能滿足某些特殊要求。例如，在測量本設(shè)計(jì)中的光電檢測信號時需要把檢測過來的電平信號放大并濾除干擾，而且要求對共模干擾信號具有相當(dāng)強(qiáng)的抑制能力。這種情況下須采用差動放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。但在實(shí)際操作中，往往滿足了高共模抑制比的要求，卻使運(yùn)算放大器輸出飽和；為獲得單片機(jī)能識別的TTL電平卻又無法抑制共模干擾。方案三：電壓比較器方案。電壓比較器的功能是比較兩個電壓的大小，例如將一個信號電壓U1和一個參考電壓Ur進(jìn)行比較，在U1>Ur和U1<Ur兩種不同情況下，電壓比較器輸出兩個不同的電平，即高電平和低電平。而U1變化經(jīng)過Ur時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。比較器有各種不同的類型。對它的要求是：鑒別要準(zhǔn)確，反應(yīng)要靈敏，動作要迅速，抗干擾能力要強(qiáng)，還應(yīng)有一定的保護(hù)措施，以防止因過電壓或過電流而造成器件損壞。比較器的特點(diǎn)：（1）工作在開環(huán)或正反饋狀態(tài)。放大、運(yùn)算電路為了實(shí)現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運(yùn)放均引入了深度負(fù)反饋；而為了提高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運(yùn)放不但沒有引入負(fù)反饋，有時甚至還加正反饋。因此比較器的性能分析方法與放大、運(yùn)算電路是不同的。（2）非線性。由于比較器中運(yùn)放處于開環(huán)或正反饋狀態(tài)，它的兩個輸入端之間的電位差與開環(huán)電壓放大倍數(shù)的乘積通常超過最大輸出電壓，使其內(nèi)部某些管子進(jìn)入飽和區(qū)或截止區(qū)，因此在絕大多數(shù)情況下輸出與輸入不成線性關(guān)系，即在放大、運(yùn)算等電路中常用的計(jì)算方法對于比較器不再適用。（3）開關(guān)特性。比較器的輸出通常只有高電平和低電平兩種穩(wěn)定狀態(tài)，因此它相當(dāng)與一個受輸入信號控制的開關(guān)，當(dāng)輸入電壓經(jīng)過閾值時開關(guān)動作，使輸出從一個電平跳變到另一個電平。由于比較器的輸入信號是模擬量，而它的輸出電平是離散的，因此電壓比較器可作為模擬電路與數(shù)字電路之間的過渡電路。由于比較器的上述特點(diǎn)，在分析時既不能像對待放大電路那樣去計(jì)算放大倍數(shù)，也不能像分析運(yùn)算電路那樣去求解輸出與輸入的函數(shù)關(guān)系，而應(yīng)當(dāng)著重抓住比較器的輸出從一個電平跳變到另一個電平的臨界條件所對應(yīng)的輸入電壓值（閾值）來分析輸入量與輸出量之間的關(guān)系。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號，那么在理想情況下比較器的輸出也應(yīng)當(dāng)是理想的階躍電壓，而且沒有延遲。但實(shí)際集成運(yùn)放的最大轉(zhuǎn)換速率總是有限的，因此比較器輸出電壓的跳變不可能是理想的階躍信號。電壓比較器的輸出從低電平變?yōu)楦唠娖剿毜臅r間稱為響應(yīng)時間。響應(yīng)時間越短，響應(yīng)速度越快。減小比較器響應(yīng)時間的主要方法有：（1）盡可能使輸入信號接近理想情況，使它在閾值附近的變化接近理想階躍且幅度足夠大。（2）選用集成電壓比較器。（3）如果選用集成運(yùn)放構(gòu)成比較器，為了提高響應(yīng)速度可以加限幅措施，以避免集成運(yùn)放內(nèi)部的管子會進(jìn)入深飽和區(qū)。具體的措施多為在集成運(yùn)放的兩個輸入端并聯(lián)二極管。2.4避障方案方案一：采用超聲波避障，超聲波受環(huán)境影響較大，電路復(fù)雜，而且地面對超聲波的反射，會影響系統(tǒng)對障礙物的判斷。方案二：采用紅外線避障，利用單片機(jī)來產(chǎn)生38KHz信號對紅外線發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進(jìn)行解調(diào)，輸出TTL電平。此方案雖價格比較便宜，但外界對紅外信號有一定的干擾。

方案三：集成F&G公司的DR-100N光電開光，工作距離合適，穩(wěn)定，受外界環(huán)境影響小，結(jié)構(gòu)簡單，故采用此方案。2.5尋光方案方案一：在小車前面裝上幾個光電開關(guān)，通過不同方向射來的光使光電開關(guān)工作，從而對小車行駛方向進(jìn)行控制，根據(jù)光電開關(guān)特性，只有當(dāng)光達(dá)到一定強(qiáng)度時才能夠?qū)?，因此帶有一定的局限性。方案二：在小車前面裝上參數(shù)一致的光敏電阻，再通過比較電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字量送入單片機(jī)，單片機(jī)再對讀入的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，對外圍進(jìn)操作。對方案一、二進(jìn)行比較，方案二硬件稍為復(fù)雜，但能夠?qū)Σ煌瑥?qiáng)度的光進(jìn)行采集以及比較，操作靈活，所以采用方案二。2.6停車方案方案一：利用紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進(jìn)行接收。當(dāng)車子到達(dá)終點(diǎn)的時候，發(fā)射管檢測到黑線，電路電平發(fā)生變化，再輸入單片機(jī)處理，控制車子停車。此方案需要車子后退一段距離，而且之前的黑線也回對其造成一定得影響。方案二：一個連接有光敏電阻的比較電路，當(dāng)靠近車庫的時候，光敏電阻達(dá)到一定得變化，從而輸出電平變化，再經(jīng)單片機(jī)控制小車停。此方案穩(wěn)定性高，故采用。2.7行車距離檢測方案方案一：由于紅外檢測具有反應(yīng)速度快、定位精度高，可靠性強(qiáng)故采用紅外光電碼盤測速方案。紅外測距儀由測距輪，遮光盤，紅外光電耦合器及凹槽型支架組成的。測長輪的周長為記數(shù)的單位，最好取有效值為單一的數(shù)值，精度根據(jù)電動車控制的需要確定。測距輪安裝在車輪上，這樣能使記數(shù)值準(zhǔn)確一些。遮光盤有一缺口，盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動時，缺口進(jìn)入凹槽時，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。由此可見，測距輪每轉(zhuǎn)一周，紅外光接收管均能接收到一個脈沖信號經(jīng)過整形器后送入計(jì)數(shù)器或直接送入單片機(jī)中。測距原理：將光柵安裝在電機(jī)軸上，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，光柵也隨之轉(zhuǎn)動，同時安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點(diǎn)亮，在光柵的另一側(cè)設(shè)有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。由于光柵隨電機(jī)高速轉(zhuǎn)動，則紅外線三極管接收到的就是一系列脈沖信號。將該信號傳輸?shù)?9S51單片機(jī)的內(nèi)部計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，根據(jù)預(yù)先實(shí)測的數(shù)據(jù)換算關(guān)系即可計(jì)算出電動機(jī)車的行車距離。方案二：采用霍爾傳感器測距與測速，使用霍爾器件檢測磁場的方法極為簡單，將霍爾器件做成各種形式的探頭，放在被測磁場中，因霍爾器件只對垂直于霍爾片的表面的磁感應(yīng)強(qiáng)度敏感，因而必須令磁力線和器件表面垂直，通電后即可由輸出電壓得到被測磁場的磁感應(yīng)強(qiáng)度。每次車輪轉(zhuǎn)動一周探頭和磁片垂直一次，霍爾傳感器將檢測到的信號傳遞給單片機(jī)，單片機(jī)將小車轉(zhuǎn)動的次數(shù)記錄下來，小車車輪的周長測試后寫入單片機(jī)程序后，小車行駛的距離就等于轉(zhuǎn)動的次數(shù)與周長的乘積，因單片機(jī)有計(jì)數(shù)功能，故可測試小車開始運(yùn)動到停止時的時間間隔，由此可以知道小車的行駛速度。綜上所述，由于霍爾傳感器原理簡單易行，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，設(shè)計(jì)要求的精度不高，采用霍爾傳感器既簡化電路結(jié)構(gòu)又能達(dá)到設(shè)計(jì)要求，故采用了霍爾傳感器作為測距裝置。2.8聲音提示方案方案一：采用DS1420可分段錄放音模塊，能夠給人以直觀的提示，但DS1420錄放音模塊價格比較高，也可以采用此方案來處理。方案二：采用蜂鳴器，在一定程度上能滿足要求，而且易于實(shí)現(xiàn)，成本也不高，故采用方案二。

2.9顯示部分方案方案一：采用LED七段數(shù)碼管，驅(qū)動電路比較復(fù)雜，占用單片機(jī)資源較多，不容易調(diào)試。方案二：采用LCD顯示，用單片機(jī)可實(shí)現(xiàn)顯示數(shù)據(jù)，容易驅(qū)動，故采用LCD顯示。

第三部分設(shè)計(jì)成果根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，確定如下方案：設(shè)計(jì)符合能自動循跡行走、能自動躲避前方障礙物等要求的小車，將控制程序編寫正確，KEil軟件軟件進(jìn)行編程，設(shè)計(jì)部分為七個獨(dú)立的部分，這樣能將低設(shè)計(jì)的復(fù)雜性，避免出現(xiàn)錯誤，整體的條理更為清晰，分別為電源模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)、循跡模塊、尋光模塊、避障模塊、聲光報警模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊。1.電源模塊系統(tǒng)電路采用L7805和L7812三端穩(wěn)壓管對電源進(jìn)行穩(wěn)壓，輸出的5V給芯片和紅外提供電壓，12V為電機(jī)、TL-Q5MCL和DR-100N提供足夠電壓。如圖3-2所示，L7805與L7812的接法一樣，輸入電壓與地、輸出電壓與地分別接電容濾波和去耦。電源電路圖如圖3-1所示。圖3-1電源電路圖2.單片機(jī)最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)由單片機(jī)，時鐘電路，復(fù)位電路，電源構(gòu)成。是智能小車的大腦。小車的智能反應(yīng)，由其指揮。本電路單片機(jī)為AT89S52，晶振頻率為11.0592MHZ。最小系統(tǒng)電路如圖3-2所示。圖3-2單片機(jī)最小系統(tǒng)3.尋跡模塊本電路利用TCRT5000對兩厘米寬的軌道循跡，小車底部裝有5個TCRT5000，由于黑色物體和白色物體反射系數(shù)不同，調(diào)節(jié)紅外對管和被測物體之間的距離使光敏三極管只能接收到白色物體反射回來的光束。此時接收管關(guān)斷相當(dāng)于一個很大電阻，因此3端輸入為高電平，所以電路輸出高電平，反之在白紙上方時，接收管接收光源導(dǎo)致接收管導(dǎo)通，電阻極小，相當(dāng)于3端與地相連，即3端輸入低電平，因此電路輸出低電平。由此可根據(jù)高低電平控制小車做出智能反應(yīng)，使其循跡。其中LM324起放大信號作用，可調(diào)電阻可改變探測垂直距離。尋跡程序流程圖如圖3-3所示。尋跡程序電路圖如圖3-4所示。（1）尋跡程序流程圖開始開始初始化設(shè)定數(shù)據(jù)緩沖區(qū)設(shè)置定時器及中斷工作方式查詢尋跡傳感器狀態(tài)左傳感器有效右傳感器有效左右傳感器都有效左右傳感器都無效左轉(zhuǎn)向右轉(zhuǎn)向小車停止工作結(jié)束圖3-循跡程序流程圖（2）尋跡程序電路圖圖3-4尋跡程序電路圖4.尋光模塊光敏電阻在光照條件阻值會迅速變小，與光照成反比，而在黑暗條件下電阻值很大。黑暗條件下光敏電阻阻值很大，相當(dāng)于放大器反向輸入端和電源正極相連，所以輸出低電平，此時LED燈點(diǎn)亮；當(dāng)遇到光時，光敏電阻變得極小，相當(dāng)于放大器反向輸入端接地，所以放大器輸出高電平，此時LED燈滅。所以為了創(chuàng)造出黑暗條件光敏電阻需用紙筒包裹起來，根據(jù)各電阻感應(yīng)到光的情況而使小車做出智能反應(yīng)，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。尋光程序流程圖如圖3-5所示。尋光程序電路圖如圖3-6所示。（1）尋光程序流程圖進(jìn)入尋光程序檢測到光源Switch判斷左邊遇光左轉(zhuǎn)進(jìn)入尋光程序檢測到光源Switch判斷左邊遇光左轉(zhuǎn)中間遇光直行光前進(jìn)右邊遇光右轉(zhuǎn)光源最大YNYN前進(jìn)停止NYN（2）尋光程序電路圖圖3-6尋光程序電路圖5.避障模塊本設(shè)計(jì)避障模塊由紅外對管做探測頭，紅外對管由發(fā)射管（發(fā)射紅外線）和接收管（功能與光敏接收管相似只是不受可見光的干擾，屬于光敏二極管，只對紅外線有反應(yīng)，接收紅外線時電阻變小，反之電阻很大）。當(dāng)遇到障礙物時，紅外接收管接收到反射回來的紅外線，接收管電阻變得很小，相當(dāng)于放大器同向輸入端和地導(dǎo)通，因此放大器輸出為低電平，LED燈點(diǎn)亮。當(dāng)無障礙物時，接收不到紅外線，接收管電阻很大，相當(dāng)于放大器同向輸入端和電源正極相連，所以放大器輸出高電平LED燈滅。避障程序流程圖如圖3-7所示，避障程序電路圖3-8所示。（1）避障程序流程圖是是開始是設(shè)置數(shù)據(jù)緩沖區(qū)設(shè)置定時器及中斷工作方式查詢超聲波傳感器的狀態(tài)是否有障礙？小車轉(zhuǎn)向行駛否初始化是否有障礙？結(jié)束否圖避障程序流程圖（2）避障程序電路圖圖3-8避障程序電路圖6.聲光報警系統(tǒng)電路分析：電阻R1起限流作用，防止電流過大燒壞二極管，圖中蜂鳴器為有源蜂鳴器，只需通電蜂鳴器就會鳴叫，三極管起放大電流的作用。設(shè)計(jì)電路如圖3-9所示。圖3-9聲光報警系統(tǒng)7.電機(jī)驅(qū)動模塊本設(shè)計(jì)采用L298驅(qū)動電機(jī)（L298包含四通道邏輯驅(qū)動電路內(nèi)含2個H橋的高電壓大電流雙橋式驅(qū)動器），OUT1，OUT2分別與小車的一個電機(jī)的正負(fù)極相連；OUT3，OUT4分別與小車的另一個電機(jī)的正負(fù)極相連；L298的IN1、IN2、IN3、IN4分別與單片機(jī)P00～P03連接，通過單片機(jī)編程控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向：IN1=0IN2=1IN3=0IN4=1，兩電機(jī)分別正轉(zhuǎn)；IN1=1IN2=0IN3=1IN4=0，兩電機(jī)反轉(zhuǎn)。ENA,ENB為控制使能端，控制電機(jī)停轉(zhuǎn)：高電平正轉(zhuǎn)，低電平停轉(zhuǎn)，通過簡單的延時函數(shù)，不斷賦高低電平可以簡單的調(diào)速。通過控制兩電機(jī)的轉(zhuǎn)速可控制小車轉(zhuǎn)彎，通過IN輸入端可控制小車前進(jìn)或后退。電機(jī)驅(qū)動電路如圖3-10所示。L298真值表如表3-1所示。圖3-10

電機(jī)驅(qū)動電路表3-1L298真值表L298真值表ENAIN1IN2電機(jī)運(yùn)行情況HHH正轉(zhuǎn)HHL反轉(zhuǎn)HH(L)H(L)快速停轉(zhuǎn)LXX不轉(zhuǎn)8.程序清單#include

<reg52.h>

#define

uchar

unsigned

char

#define

uint

unsigned

int

/***********************

控制使能端調(diào)速************************/

sbit

en1=P1^4;

sbit

en2=P1^5;

/***********************

電機(jī)輸入控制端************************/

sbit

in1=P1^0;

sbit

in2=P1^1;

sbit

in3=P1^2;

sbit

in4=P1^3;

/***********************

報警控制端************************/

sbit

P16=P1^6;

//光警報sbit

P17=P1^7;

//聲音警報uchar

temp3,temp0,temp2;

uint

t;

直走左拐右拐后退停止尋光調(diào)試避障調(diào)試循跡調(diào)試初始化函數(shù){

P1=0X7F;

P2=0XFF;

P0=0XFF;

en1=0;

en2=0;

P3=0XFF;

/*******************************

定時器初始化********************************/

設(shè)臵定時器0為工作方式1

裝初值TL0=(65536-46080)%256;

開總中斷開定時器0中斷啟動定時器0

}

延時調(diào)速函數(shù){

for(x=z;x>0;x--);

}

主函數(shù){

{

P16=1;

//燈滅P17=0;

//聲音關(guān)if(t<2400)

{

P16=1;

//燈滅

P17=0;

//聲音關(guān)if(P3!=0XF8)

{

尋光調(diào)試}

else

{

{避障調(diào)試}

else

{

循跡調(diào)試}

}

}

else

}

}

void

dmot()

直進(jìn)走程序{

en1=1;

en2=1;

in1=0;

in2=1;

in3=0;

in4=1;

delay(150);en1=0;

en2=0;

delay(150);

}

前左拐{(diào)

en1=1;

en2=0;

in1=0;

in2=1;

in3=0;

in4=1;

delay(300);

en1=0;

en2=0;

delay(300);

}

前右拐{(diào)

en1=0;

en2=1;

in1=0;

in2=1;

in3=0;

in4=1;

delay(300);

en1=0;

en2=0;

delay(300);

}

后退{(lán)

en1=1;

en2=1;

in1=1;

in2=0;

in3=1;

in4=0;

delay(300);

en1=0;

en2=0;

delay(300);

}

停{

en1=0;

en2=0;

}

尋光調(diào)試{

{

case

0xf9:rmot();break;

case

0xfb:rmot();break;

case

0xfc:lmot();break;

case

0xfe:lmot();break;

case

0xff:smot();break;

}

}

避障調(diào)試{

燈亮

警報temp2=P2;

switch(temp2)

{

case

0xfb:rmot();break;

case

0xfe:lmot();break;

case

0xf9:rmot();break;

case

0xfc:lmot();break;

case

0xfd:lmot();break;

case

0xf8:tmot();break;

case

0xfa:tmot();break;

}

}

循跡調(diào)試{

temp0=P0;

switch(temp0)

{

case

0xe0:dmot();break;

case

0xe4:dmot();break;

case

0xe8:lmot();break;

case

0xec:lmot();break;

case

0xf0:lmot();break;case

0xf8:lmot();break;

case

0xe6:rmot();break;

case

0xe2:rmot();break;

case

0xe1:rmot();break;

case

0xe3:rmot();break;

case

0xfc:lmot();break;

case

0xe7:rmot();break;

case

0xfe:lmot();break;

case

0xef:rmot();break;

case

0xee:tmot();break;

}

}

void

exter0()

interrupt

1

{

TH0=(65536-46080)/256;

TL0=(65536-46080)%256;

t++;

}

第四部分結(jié)束語本文對智能小車路徑識別技術(shù)的研究是通過實(shí)驗(yàn)小車來實(shí)現(xiàn)的,分別是在硬件和軟件兩個方面對各功能模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。由于采用了模塊化設(shè)計(jì)思想,本系統(tǒng)有良好的擴(kuò)展性和可升級性。采用單片機(jī)作為控制處理核心,它具有編程易于控制、靈活自由、擴(kuò)展容易、穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)。本文控制系統(tǒng)以STC89S52單片機(jī)為核心,硬件設(shè)計(jì)包括基于紅外線傳感器路徑的獲取、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及直流電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)則包括道路軌跡信息的判斷,電機(jī)的驅(qū)動算法,PWM波的生成。通過這些設(shè)