ZL30B伺服驅(qū)動器使用手冊V21

ZL30B伺服驅(qū)動器使用手冊V21.ZL30B伺服驅(qū)動器使用手冊V21.ZL30B伺服驅(qū)動器使用手冊V21.交流伺服驅(qū)動器使用手冊目錄安全注意事項....................................11產(chǎn)品介紹......................................11.1技術(shù)規(guī)范.........................................1.................................接口原理圖..............................10113操作面板使用說明(Fn..................................133.4操作設(shè)定(Pn..................................15(bn..................................233.6數(shù)據(jù)監(jiān)察(Un..................................23(dn..................................25254故障代碼及辦理方法表..................................28安全注意事項在使用從前請仔細(xì)閱讀本手冊,理解各項內(nèi)容,以便能正確使用。本手冊為隨機配置的附件,手冊使用后,務(wù)請穩(wěn)當(dāng)保留,以備隨時查察。產(chǎn)品介紹輸入電源單相或三相AC220V-15%~+10%50/60Hz使用安裝地址室內(nèi)(防備陽光直射無腐化性霧氣(防備油煙易燃瓦斯塵埃溫度使用溫度:0~55攝氏度保留溫度:-20~+85攝氏度濕度使用、保留濕度:85%以下控制方法地址控制/速度控制地址控制地址命令輸入方式型式CW/CCW,CLK+DIR,A/B相位差波形差動(+5V,開集極(+5V或+24V頻率500KPPS(差動傳輸/200KPPS(開集極傳輸1電子齒輪比1/127≦A/B≦127(A=1~32767,B=1~32767地址圓滑加減速濾波時間常數(shù)0~10sec定位完成判斷0~30000Pulse轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)設(shè)定方式前饋補償參數(shù)設(shè)定方式控制地址信號輸出編碼器原點(Z信號集電極開路輸出控制信號輸出伺服準(zhǔn)備好、伺服報警、轉(zhuǎn)速到達/定位完成控制輸入伺服使能、報警除去、CCW驅(qū)動禁止、CW驅(qū)動禁止、地址誤差清零/速度選擇1、地址指令禁止/速度選擇2、CCW轉(zhuǎn)矩限制、CW轉(zhuǎn)矩限制保護功能功率模塊保護、電機過流、電機過載、電機過速、驅(qū)動器過電壓、驅(qū)動器欠電壓、驅(qū)動器過熱、電流檢測電路異常、EEPROM讀寫異常、編碼器異常1、編碼器異常2、脈沖輸入頻率過高、電子齒輪比設(shè)置錯誤、地址超差、軟啟動接觸器異常2安裝置線電源及電機接線圖圖表2?1電源及電機配線圖(三相電源端子說明名稱詳細(xì)說明控制回路電源輸入端r連接外面AC電源。單相200~230VACs主回路電源輸入端R連接外面AC電源。單/三相200~230VAC+10~-15%、50/60Hz±5%ST電機驅(qū)動端子U輸出至電機U相電源。V輸出至電機V相電源。W輸出至電機W相電源。E電機外殼接地。請按電機線表記連接。34控制線連接器驅(qū)動器CN1插座,36芯接插件。引腳名稱模引腳詳細(xì)說明編碼器A相信號編碼器ABZ信號差分驅(qū)動輸出(26LS31輸出,相當(dāng)于RS422;非隔斷輸出(非絕緣。編碼器B相信號編碼器Z相信號原點Z信號輸出CZDo-2A為Z相開集極(OpenCollector輸出接點。編碼器地線GND名稱引腳詳細(xì)說明伺服激磁SONSONON:進入運轉(zhuǎn)狀態(tài);SONOFF:退出運轉(zhuǎn)狀態(tài)。除去異常警報ALRSON:清除異常造成的停止?fàn)顟B(tài)。請在除去異常原因此后,再進行除去異常警報。CCW驅(qū)動禁止接CCW過行程(overtravel檢知器。FSTPON:電機能夠CCW(逆時針運轉(zhuǎn);FSTPOFF:電機禁止CCW(逆時針運轉(zhuǎn)。CW驅(qū)動禁止接CW過行程(overtravel檢知器。RSTPON:電機能夠CW(順時針運轉(zhuǎn);RSTPOFF:電機禁止CW(順時針運轉(zhuǎn)除去地址誤差CLE速度選擇SC1SC2SC1速度指令OFFOFF內(nèi)部速度1OFFON內(nèi)部速度2ONOFF內(nèi)部速度3ONON內(nèi)部速度4地址指令脈沖禁止INH5名稱引腳詳細(xì)說明速度選擇SC2SC2SC1速度指令OFFOFF內(nèi)部速度1OFFON內(nèi)部速度2ONOFF內(nèi)部速度3ONON內(nèi)部速度4CCW轉(zhuǎn)矩限制FIL轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)的設(shè)置值。CW轉(zhuǎn)矩限制RIL轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)的設(shè)置值。數(shù)字輸入電源正極24V電源端。模擬速度指令A(yù)S+AS-S外面模擬速度指令輸入端子,差分方式,輸入阻抗10kΩ,輸入范圍-10V~+10V。模擬轉(zhuǎn)矩指令A(yù)T+AT-T外面模擬轉(zhuǎn)矩指令輸入端子,差分方式,輸入阻抗10kΩ,輸入范圍-10V~+10V。模擬地模擬輸入的地線。6名稱引腳詳細(xì)說明伺服準(zhǔn)備就緒主電源,控制電源輸入正常,在沒有異常警報狀態(tài)時,此引腳輸出ON(輸出導(dǎo)通。驅(qū)動器異常在正常時,此引腳輸出ON(輸出導(dǎo)通;驅(qū)動器出現(xiàn)異常警報后,此引腳輸出OFF(輸出截止。定位完成信號當(dāng)誤差計數(shù)器的值小于參數(shù)”地址定位范圍”所設(shè)定的地址定位范圍時,此引腳輸出速度到達信號當(dāng)電機轉(zhuǎn)速到達參數(shù)”速度到達判斷值”所設(shè)定之速度時,此引腳輸出ON(輸出導(dǎo)通。機械制動器釋放BRK+BRK-Do-1A當(dāng)電機擁有機械制動器(失電保持器時,能夠用此端口控制制動器。BRKON:制動器通電,制動無效,電機能夠運轉(zhuǎn);BRKOFF:制動器截止,制動有效,電機被鎖死,不能夠運轉(zhuǎn)。注:BRK功能是由驅(qū)動器內(nèi)部控制。指令脈沖PULSE驅(qū)動器可接收三種不同樣的指令脈沖種類:指令脈沖種類對應(yīng)腳位關(guān)系78編碼器連接器驅(qū)動器CN2插座,26芯接插件。引腳編號引腳名稱引腳符號引腳詳細(xì)說明1A相編碼器輸入A+編碼器A相由電機端輸出至驅(qū)動器。A-B相編碼器輸入B+編碼器B相由電機端輸出至驅(qū)動器。B-Z相編碼器輸入Z+編碼器Z相由電機端輸出至驅(qū)動器。Z-U相編碼器輸入U+編碼器U相由電機端輸出至驅(qū)動器。U-V相編碼器輸入V+編碼器V相由電機端輸出至驅(qū)動器。V-W相編碼器輸入W+編碼器W相由電機端輸出至驅(qū)動器。12W-16、17電源輸出+端+5V為編碼器用5V電源。22、23電源輸出-端0V隔斷線接點FG連接信號線的隔斷線。輸入輸出接口原理圖圖表2?2輸入輸出接口原理圖地址運轉(zhuǎn)模式CN1接線圖圖表2?3地址運轉(zhuǎn)CN1接線圖Vcc0V7KΩVccVcc清CW清1KΩCCWCWDC12~24V3操作面板使用說明操作面板說明圖表3?1操作面板布局按鍵符號按鍵名稱按鍵功能說明Esc退出鍵1、退出至上一菜單。2、多次使用后,最后停留在監(jiān)控界面。Up增加鍵1、選擇驅(qū)動器所供應(yīng)的六種操作模式。2、選擇各操作模式的使用項目。3、改變數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。Down減少鍵Enter確認(rèn)鍵長按保持一秒:數(shù)據(jù)確認(rèn);操作項目確認(rèn)。短按:更正數(shù)據(jù)位向右搬動一位。圖表3?2操作面板的按鍵說明模式選擇當(dāng)使用者的所有接線都完成并正確時,送入控制電源后,驅(qū)動器應(yīng)處于“快速監(jiān)控”,顯示默認(rèn)監(jiān)察參數(shù)。此時可經(jīng)由面板的操作(按“增加鍵”、“減少鍵”來選擇驅(qū)動器所供應(yīng)的六種操作模式。圖表3?3面板的六種操作模式“快速監(jiān)察”模式:快速監(jiān)察驅(qū)動器某個運轉(zhuǎn)狀態(tài)?！拜o助功能”(Fn模式:驅(qū)動器的故障盤問及輔助功能。“操作設(shè)定”(Pn模式:驅(qū)動器的常用參數(shù)設(shè)置?！半姍C設(shè)置”(bn模式:伺服電機型號設(shè)置?！皵?shù)據(jù)監(jiān)察”(Un模式:驅(qū)動器運轉(zhuǎn)狀態(tài)監(jiān)察?！半娮鱼懪啤?dn模式:驅(qū)動器的電子銘牌顯示。輔助功能輔助功能(Fn一覽表功能編號輔助功能作用警報盤問:警報追想模式最多可顯示近來八次的警報,以便檢查從前發(fā)生之警報的種類。1”做正負(fù)方向運動。14功能編號輔助功能作用使用者參數(shù)初始化:將參數(shù)表中Pn中的參數(shù),恢復(fù)成出廠設(shè)定值。圖表3?4輔助功能碼說明警報盤問圖表3?警報盤問的操作方法除去警報資料圖表36除去警報資料的操作方法功能圖表3?7JOG功能的操作方法15使用者參數(shù)初始化圖表3?8使用者參數(shù)初始化的操作方法操作設(shè)定(Pn圖表3?9操作設(shè)定的操作方法操作設(shè)定(Pn一覽表見效說明:立“即”表示馬上見效;2.“重置”表示關(guān)閉驅(qū)動器電源,等待3分鐘,再上電后見效。模式說明:“表A”示該功能碼在速度、地址控制方式下都有效。2.“表S”示該功能碼在速度控制方式下有效。3.“表P”示該功能碼在地址控制方式下有效。16功能說明單位設(shè)定密碼。當(dāng)設(shè)置為315時,才能更正Pn組參數(shù)。0~1000315立默認(rèn)監(jiān)察參數(shù)。開機時默認(rèn)顯示的“數(shù)據(jù)監(jiān)察”中的監(jiān)察值。例:設(shè)定值為9時,表示顯示Un-09。0~202立Pn-02控制模式。0:速度控制1:地址控制0~11A重置電機旋轉(zhuǎn)方向。設(shè)定值為0時:輸入正命令電機反時針旋轉(zhuǎn)。設(shè)定值為1時:輸入正命令電機順時針旋轉(zhuǎn)。0~10重速度控制的比率增益。5~50040立速度控制的積分時間常數(shù)。用來調(diào)整穩(wěn)態(tài)誤差補償?shù)乃俣?時間越短,補償?shù)乃俣仍娇臁?~1000ms100立低速積分時間增加百分比。0~200%50A立功能說明單位設(shè)定速度積分增益取消之轉(zhuǎn)矩命令值。例:設(shè)定值為200時,表示轉(zhuǎn)矩命令高出額定轉(zhuǎn)矩的200﹪時,取消速度回路積分增益。0~300%200立電流回路圓滑時間常數(shù)。1~1001立電流回路積分增益。16~256128A立驅(qū)動禁止端子可否有效。配合CN1的FSTP、RSTP端子使用。0:CCW和CW驅(qū)動禁止都無效。1:CW驅(qū)動禁止有效。2:CCW驅(qū)動禁止有效。3:CCW和CW驅(qū)動禁止都有效。0~33重內(nèi)部CCW方向扭矩限制值。0~300%200立內(nèi)部CW方向扭矩限制值。%-200立外面CCW方向扭矩限制值。配合CN1的FIL端子使用。0~300%100立外面CW方向扭矩限制值。配合CN1的RIL端子使用。%-100立17功能說明單位設(shè)定速度命令的加減速方式。0:速度命令無加減速。1:直線加減速0~11立減速時間。減速時間:由電機額定的轉(zhuǎn)速減速至電機靜止的時間。ms100立加速時間。加速時間:由電機靜止加速至電機額定的轉(zhuǎn)速的時間。ms100立速度到達判斷值。配合CN1的SCMP端子使用。例:設(shè)定值為900,則電機轉(zhuǎn)速900rpm0~3000rpm3000立內(nèi)部速度1。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm300立內(nèi)部速度2。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm0立內(nèi)部速度3。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm0立內(nèi)部速度4。配合CN1的SC1、SC2端子使用。+3000rpm0立1819功能說明單位設(shè)定地址比率增益值。地址控制的增益值因電機機種,負(fù)載而不同樣故配合各負(fù)載,在不10~5001/s30立前饋增益值。依照地址指令脈沖的變化量,直接將設(shè)定值加于速度指令。增益值大時,控制系統(tǒng)簡單產(chǎn)生振動請設(shè)置為100。0~100%0立地址超差檢測范圍。地址誤差計數(shù)器的計數(shù)值達到該1~500K脈沖50立地址定位范圍。配合CN1的COIN端子使用。地址誤差計數(shù)器的計數(shù)值小于地點定位范圍設(shè)定值時,就輸出地址定位。脈沖16立零速剛性系數(shù)25~100%50A馬上速度指令選擇0:外面數(shù)字輸入端子1:外面模擬量0~110S馬上20功能說明單位設(shè)定模擬速度指令增益1~3000rmp/v300S馬上模擬速度指令零偏補償-9999~+9999rmp0S馬上模擬速度指令濾波器0~10000ms10S馬上模擬速度最低轉(zhuǎn)速0~3000rmp100S馬上模擬速度指令方向取反0:正常1:取反0~110S馬上MODBUS從機地址1~3111A馬上MODBUS通訊速率0:4800bps1:9600bps2:19200bps3:38400bps0~311A馬上21功能說明單位設(shè)定MODBUS數(shù)據(jù)格式0:無校驗,1位停止位1:奇校驗,1位停止位2:偶校驗,1位停止位3:無校驗,2位停止位4:奇校驗,2位停止位5:偶校驗,2位停止位0~510A馬上2223電機設(shè)置(bn注意:該參數(shù)設(shè)置后要重新上電才能見效。設(shè)置方式請聯(lián)系供應(yīng)商。請參照“電機型號比較表”設(shè)置。數(shù)據(jù)監(jiān)察(Un圖表3?10數(shù)據(jù)監(jiān)察的操作方法數(shù)據(jù)監(jiān)察(Un一覽表監(jiān)察編號顯示內(nèi)容說明Un-00轉(zhuǎn)速命令(rpm:任何控制模式所換算出來的速度命令。轉(zhuǎn)矩命令(﹪:任何控制模式所換算出來的轉(zhuǎn)矩命令。

Un-01以額定轉(zhuǎn)矩的百分比表示。Un-02顯示平均轉(zhuǎn)速(rpm:此數(shù)值是秒的平均轉(zhuǎn)速。Un-03顯示平均轉(zhuǎn)矩(﹪:此數(shù)值是秒的平均轉(zhuǎn)矩。以額定轉(zhuǎn)矩的百分比表示。Un-04顯示瞬時轉(zhuǎn)速(rpm:此數(shù)值是瞬時轉(zhuǎn)速。Un-05顯示瞬時轉(zhuǎn)矩(﹪:此數(shù)值是瞬時轉(zhuǎn)矩。以額定轉(zhuǎn)矩的百分比表示。Un-06最大轉(zhuǎn)矩(﹪:顯示從前發(fā)生過的最大轉(zhuǎn)矩。以額定轉(zhuǎn)矩的百分比表示。Un-07實質(zhì)負(fù)載率(﹪:約60秒間的平均轉(zhuǎn)矩輸出百分比。監(jiān)察編號顯示內(nèi)容說明Un-08最大負(fù)載率(﹪:曾出現(xiàn)過的實質(zhì)負(fù)載率的最大值。Un-09過載計數(shù)值:當(dāng)發(fā)生過載狀況即開始計數(shù),計數(shù)到2500即產(chǎn)生過載警報。Un-10Un-11輸入脈沖數(shù)與編碼器反響的脈沖差異值低4位(脈沖。Un-12脈沖命令累計脈沖高4位(10000×脈沖。Un-13脈沖命令累計脈沖低4位(脈沖。Un-14電子齒輪比后脈沖命令累計脈沖高4位(10000×脈沖。Un-15電子齒輪比后脈沖命令累計脈沖低4位(脈沖。Un-16編碼器反響脈沖高4位(10000×脈沖。Un-17編碼器反響脈沖低4位(脈沖。Un-18低4位輸入數(shù)字量顯示。該位顯示1,表示輸入有效。個位:SON;十位:ALRS;百位:FSTP;千位:RSTP;Un-19高4位輸入數(shù)字量顯示。該位顯示1,表示輸入有效。個位:CLE/SC1;十位:INH/SC2;百位:FIL;千位:RIL;Un-20輸出數(shù)字量顯示。該位顯示1,表示輸出有效。個位:SRDY;十位:ALM;百位:COIN;千位:BRK;Un-26輸出電流。24電子銘牌(dn圖表3?11電子銘牌的操作方法電子銘牌(dn一覽表功能編號輔助功能作用驅(qū)動器容量顯示:15表示15A;20表示20A;30表示30A;50表示50A;75表示75A。電機型號比較表注意:新添機型將以附頁的形式更新,或聯(lián)系供應(yīng)商。bn-01dn-01電機型號額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速額定電流額定功率110ST-M02030LFB252627故障代碼及辦理方法當(dāng)驅(qū)動器發(fā)生故障時,將停止運轉(zhuǎn),并顯示故障代碼,請依照“故障辦理一覽表”除去故障原因。故障除去方式說明:電源重置:關(guān)閉驅(qū)動器電源,等待3分鐘后,再上電。開關(guān)重置:使用外面端子“ALRS”。注意:在除去故障前,請確認(rèn)驅(qū)動器的使能信號已經(jīng)無效,省得電機突然運轉(zhuǎn)發(fā)生危險。故障辦理一覽表方式故障說明除去故障E011.檢查電機連線(U、V、W及編碼器連線可否正常。確認(rèn)bn-00可否設(shè)置正確。重新上電后,故障仍舊存在,可能功率模塊已經(jīng)損壞。E02電機過流4倍。1.檢查電機連線(U、V、W及編碼器連線可否正常。確認(rèn)bn-00可否設(shè)置正確。重新上電后,故障仍舊存在,可能功率模塊已經(jīng)損壞。28故障故障除去代碼方式故障說明電機過載兩倍電機額定1.運轉(zhuǎn)20s，將2.判斷為過載。電機過速檢測到電機轉(zhuǎn)除去故障檢查電機連線(U、V、W及編碼器連延長