逐步了解ys09自駕part1-硬件設備篇

一.系統(tǒng)簡 二.系統(tǒng)特 可執(zhí)行任 三.設備.....................................................................................................................................四.適用機 五.適用設 六.YS09自 安裝方 正向安 右向安 重要信 GPS天線 空速管 擴展接 RC數(shù)據(jù)輸入接口（線序從右到左 信號 電源和 右邊部 ①舵機輸 ②舵機電 ③點火電 左邊部 ②轉速檢 九.供電關 RC.......................................................................................................................... ⑤取消RC發(fā)射機上的一切混 數(shù)傳電 電調和馬 開傘舵 云臺舵 供電 RC接口 ③飛翼布 ④V尾布 其他接 其他設 空速 開箱測 地面部 ①USB-RS232轉換 驅動安 改串.....................................................................................................設置波特 機載部 ③RC的供 驗證RC的供電關 十一.雨燕III無人機系 主要用 機體安 頂部艙 起飛調 傘 YS09（簡稱自駕，下同）系統(tǒng)是一個高性能和微型化的如圖1-1所示，YS09自駕系統(tǒng)的典型應用為：上傳地面數(shù)據(jù)中一條為單向鏈路（RC發(fā)射機->RC->自駕另一條為雙向鏈路（便攜式電腦<->USBRS232數(shù)據(jù)線<->地面數(shù)傳電臺<->機載數(shù)傳電臺；正常情況下的數(shù)據(jù)通信過程自駕的工作過程；舵機控制的主要內容飛行舵機執(zhí)行增穩(wěn)任務云臺舵機調整鏡頭視角相機或頭）能從合適的觀察角度到有用的圖像信息，開傘舵機確保飛機的安全回收YS09自駕的主要任務集成高精度傳感器集成低成本低重量IMU，通過帶GPS修正的Kalman濾波算法，計算最貼可擴展使用更高性能器件（須額外定制（ECU；飛行數(shù)據(jù)實時和離線分三種工作模式①手動：全手動控制，自駕自帶混控處理，無需外接任何混控器航線飛行功能①實時修改、上傳航線，實時調整飛行控制參數(shù)（包括飛行高度圖像功舵機控制功能高度的系統(tǒng)可靠性已取得嚴格的體系認證：自駕系統(tǒng)搭載在系留平臺高空懸浮7天考核，三.設備轉速傳感器一個（注：僅限油動版自駕 傳統(tǒng)布局固定翼飛機（帶副翼、升降舵和方向舵無副翼飛機（包含傳統(tǒng)布局但把副翼閑置不用的情況五.適用設典型例子FUTBA72M系列2.4G系列，通道要8通道以上（8通六.YS09圖6-1YS09自駕板（左）和自駕盒（右板物理參數(shù)自駕盒物理參數(shù)尺寸：107mm×70mm×40mm：300g；：392g其他相關設備的重量參數(shù)4M：g相關配線：92g（根據(jù)實際情況會給出不同類型的配線正向安裝右向安裝重要信息七.信號輸入與信號輸出7-1口，第二排為RC數(shù)據(jù)輸入接口，第三排為舵機輸出與電源輸入接口。傳感器及指示擴展接口7-1-1GPS天線口（左、自駕電源指示燈（中）和空速管口（右一、二GPSGPS天線外殼的上表面須朝上向天。GPS天線應遠離其他發(fā)射天線（如圖傳發(fā)射機天線，數(shù)傳電臺天線等，建議與這些發(fā)射天線保持在20cm以上的距7-1-2GPS天線（左）和空速膠管（右空速管電源指示燈擴展接7-1-3 數(shù)據(jù)輸入接口（線序從右到左圖7-2-1RC數(shù)據(jù)線（左）和自駕的RC接口（右信號CH1->CH2->CH3->CH4->CH5->CH6->CH7->CH8，右起第1列為CH12CH2，以此類推。注意，1~8列全是綠色信號線（1芯CH2=EL（，CH3=TH（，CH4=RUD（方向舵）CH5為自駕工作模式切換開關，CH6為保留，CH7為開關傘切換開關，CH8為任務通道。與RC連接時必須遵從這個定義。電源和第9列：+5V供電口（1芯。從自駕輸出+5V電壓，供給RC的電源輸。第10列：地（1芯，與+5V電源線一起連到RC舵機輸出與電源輸入接口（線序從右到左圖7-3-1舵機輸出與電源輸具體定右邊部7-3-2舵機輸出與電源輸入接口右邊部分（1~10列①舵機輸出1~8列，從右到左（3芯，包括信號-a芯、電源-b芯和地-c芯：第1列：AIL，即副翼舵機輸出。5列：GimbalPan，即云臺橫滾舵機（水平方向）輸出。6列：GimablTilt，即云臺俯仰舵機（垂直方向）輸出。第7列：Parachute，即開傘。連接到開傘舵機。8列：Mission，即任務。這個接口主要有三個用途（但不能同時執(zhí)行GCS來實時調焦；第二種用途（極少用到）是，如果某些油動飛機無法正常熄火，就需要外接一個繼電器來強制熄火，GCS熄火控制信號從②舵機電源第9列：ServoPower，即舵機電源。標配線為兩芯連接頭（電源和地?？梢?.8V~7.2V（6V）供在自駕與第9列的b芯連通，且第1~8列的c芯也已經在自駕與第③點火電壓左邊部7-3-3舵機輸出接口左邊部分（11~14列①照相機拍照口11列是照相機拍照口，與照相機的快門相連接，只接信號和地（線有方但如果照相機沒有自帶的快門控制輸和相應控制線，就需要把照相機的外殼圖7-3-4照相機快門引出線（或原裝②轉速檢測12列為油動飛機轉速監(jiān)測口。與馬達的霍爾傳感器連接，但只接信號和③機載數(shù)傳電臺信號輸入輸出口第13列：連接地面數(shù)傳電臺，中間為地，上芯為信號輸出（TX，下芯為信號輸入（RX。使用廠家選配的電臺數(shù)據(jù)線從設備電池中取電（即與自駕共用④自駕供電口八.自駕相關配線RC數(shù)據(jù)線、各舵機的數(shù)據(jù)線、地面數(shù)傳電臺數(shù)據(jù)線以及USB轉8-1舵機電源線（左）與機載電臺數(shù)據(jù)線（右（12V，機載數(shù)傳電臺三芯接口，從上到下分別是：電臺信號出（TX），地和電臺信（RX；另一種兩芯線（電源和地）連到設備電池（12V）的引出線上。從這根源和地）到自駕的電源輸，即舵機輸出口的第14列（見圖7-3-3。機數(shù)據(jù)輸出口第9列（見圖7-3-2）然后各舵機再從自駕取電。對電動飛機，也芯的，包含：信號、電源和地。具體定義參見圖7-3-1中的相關內容。圖8-2RC數(shù)據(jù)線（左）和地面電臺數(shù)據(jù)線（右8-2RS232（TX、RX和地）USB-RS232串口連接頭，另一種兩芯線（電源和地）連★RC不用獨立供電，而直接從自駕的+5V電源輸出口取電★照相機快門無須從自駕取電（即只能接信號線和地線到自駕RC由自駕供電，嚴禁單獨通過電池給供電，否則將損壞十.典型實物連接圖（用于電動飛機自駕電池（或稱設備電池）和舵機電池自駕電池電壓7~20V，可由三節(jié)鋰電池串聯(lián)供電，建議電壓為12V。接到自駕的+12V6V（4.8V~7.2V）供電。舵機一般有兩種供電方式，制的雨燕III無人機系統(tǒng)中，就使用兩個4S（單個5000mAh）并聯(lián)起來，給所有設備供電（經UBEC6V電，再給舵機供電。RC圖10-2RC和數(shù)傳電72M或2.4G均可?？捎勺择{供電，而無需外接（含8通道。必須正確連接 正常情況下，自駕的RC 對于與之匹配的RC發(fā)射機，有幾個問題需要注意①需要使用幾個通道前四個通道用于副翼（從RC輸出口CH1接到自駕輸CH1升降(從RC輸出口CH2接到自駕輸CH2)、方向(從RC輸出口CH4接到自駕輸CH4)和油門(從RC輸出口CH3接到自駕輸CH3)。一個兩段開關（RC輸出口CH5到自駕輸CH7）用于開RCCH6接到自駕輸CH5)用于通道（即自駕的輸CH1懸空不接）；對于飛翼布局不帶方向舵的機型，可以省略方向通道（即自駕的輸CH4V的機型，可以省略副翼通道（即自駕的輸CH1懸空不接。如果飛機上不帶降落傘，那么可以把開傘通道（即自駕的輸CH7懸空不接）也省略了。此時只需使用自駕四個信號輸：CH1、CH2、CH3和CH5。②云臺控制不需要額外通道③強制停轉馬達 電器來切斷油門。此時可以通過RC ④使用旋鈕來切換工作模式CH5上只使用兩段開關，那么，1000~1299us為手動模式，1601~2000us為自動模式，1300~1600us無效?！镆话鉘C發(fā)射機都是標準的1.5ms中立類型，把開關通道行程設為請自行更改RC發(fā)射機設定。⑤取消RC發(fā)射機上的一切混控以Futaba發(fā)射機為例，RC發(fā)射機設置步驟如下：YS09自駕的一個模塊，用戶應使用外置的通訊鏈路模塊來實現(xiàn)自動駕駛儀和地面控制間的通訊。通訊鏈路的選擇基本上取決于用戶的數(shù)傳模塊需要在100公里外監(jiān)視飛行器的飛行狀態(tài)或控制飛行器，YS09RS-232，需要用戶為通訊鏈路提供單獨的供電電源。YS09選配的電臺供電電壓是12V，頻率為433M。3840038400。如果不能更改波特GCS數(shù)據(jù)。地面數(shù)傳電臺的天線務必垂直對于機載數(shù)傳，天線容易干擾其他設備（應遠離GPS接收天線、舵機數(shù)據(jù)線、自駕盒以及RC天線也容易被其他設備干擾（應遠離圖傳發(fā)射機天線。具源輸可以懸空不接。升降舵機、副翼舵機和方向舵機第一，在手動模式下，用RC發(fā)射機開傘，此時GCS上的開傘按鈕無效；10-4★手動模式下，撥動RC發(fā)射機上的兩段開關來開傘，為避免，自0.2秒再做響應（2ms，那么自駕需要連續(xù)收★YS09自駕中，有一個在自動模式下，自動緊急開傘的保護措施，前提是開關傘位已經捕獲，并且在地面檢查正確?？梢栽贕CS的“參數(shù)設置”框中預設一80米。飛機在起飛后第一次到達80米的高由自駕按內部算法自行判斷80米以下的數(shù)值時，自駕會自動輸出開傘信號，（80假設預設的飛行高度低于80米，而“開傘保護”已經生效，當飛機到達80米10-5機和一個垂直舵機。云臺水平轉動角從-180o（機尾方向）0o（機頭方向云臺垂直轉動角從0o（垂直向下）90o（機頭方向。50o25oGCS上的“參數(shù)設置”10-6關于正射云臺關于鎖定云臺GCSRC發(fā)射機上的副翼搖桿來控制云擊“鎖定”按鈕，云臺控制框整個變成紅色顯示，再在激活“云臺，照相機和帶調焦功能的供電（+6V+12V輸接到設備電池（或稱自駕電池）上。+5Ｖ輸出口接到RCRC接口信號輸出口。其中CH1=副翼，CH2=升降，CH3=油門，CH4=方向。飛行舵機接口線①傳統(tǒng)布局（副翼、升降和方向②無副翼機型③飛翼布局④V尾布對V尾布局（升降方向混控）的機體，如果有副翼舵機，就把自駕副翼舵⑤關于舵機混控RCGCS中設其他接其他線（地線、TX和RX）分開。拍照輸出口接到照相機快門線（只接信號跟地，注意不要接反GPS天線接口（SMA，YS09GPS天線，該天線接收信號的能力較強，并且能有效克服地面反射的虛假信號。GPS⑤RC天線、數(shù)傳電臺天線和發(fā)射機天線，應盡量遠離GPS天空速轉速傳感器YS09系統(tǒng)配置5mm以內。由于傳感器感應具有極性，所以必須測試傳感器的正面或者，用手轉動馬達軸，找出能改在S（油動版）中，可以在“工具->選項->參數(shù)設置”里，更改馬達分頻系1強制熄火開關10-7，YS09特別設計了一個繼電器停車開關。輸入端為三線的杜邦頭，顏色為白色、RC發(fā)射機上預設的任務通道的開關（也可以也能使自駕的任務通道輸出停車信號。如果空閑通道不夠，可以只用GCS在自動模式下強制停車，而不必占用RC發(fā)射機的通道。如果用戶第一次使用本自駕設備，請務必仔細閱讀說明書和相關技術資料GCS準備好設備好電腦（裝好GCS和USB-RS232串口驅動、RC發(fā)射機和RC，以及三個把GPS放到靠窗的位置（以便接受信號。電池先別接，以免忙中出錯，燒地面部分①USB-RS232轉換頭裝好驅動后，如果已經插好數(shù)據(jù)線（RS232端可以先懸空，即暫時不接地面器和紅外線設備項目中間，顯示在“端口(COM和LPT)的下級列表”。USB端，會看見該設備名從設備列表中出現(xiàn)和的畫面。如果所選的USB口不好用而其他串也被使用那么可以換一個USB口， ”下拉菜單中選擇合適的端（例如COM17步驟六：刷新設備管理器（即重新進入），會發(fā)現(xiàn)相應端已經變COM17修改之前的“COM1”或者修改后的“COM17USB-RS232線正確安裝好USB–RS232串口驅動，并在設備管理器中預設好端后，就可以在GCS中成功打開串口（串口連接實際指的是USB口與RS232口之間的連接，而與接著RS232口上的設備無關。調出“選項”框（菜單欄->工具->選項，選中“串口設置”選項卡，選中剛才的串（此處假設為COM3，點擊“配置”按鈕，在出現(xiàn)的“COM3位數(shù)”（即串口波特率）改為“38400（38400。先不接地面數(shù)傳電臺，只把USB-RS232轉接頭電腦的某個USB口。按F2快捷鍵，或點擊GCS菜單欄的“文件”菜單下的“打開數(shù)據(jù)失②地面數(shù)傳電臺的供電USB-RS232不接電腦（即USB-RS232轉換頭沒有電腦的USB口，而把12V電臺電機載部分①自駕的供電②機載數(shù)傳電臺的供電自駕的數(shù)傳電臺數(shù)據(jù)輸出口上，只有信號（TX和RX）和地，沒有電源口。因出一根兩芯的電源線去跟自駕分電（12V。 ，③RC的供電 切換對應的兩段開關或三段開關，GCS的“飛行狀態(tài)”將會發(fā)生改變。無論如何切換工作模式開關，GCS上也不會改變工作狀態(tài)。地口（如果有指示燈，指示燈能點亮即RC能從自駕取電。④舵機的供電 號線）之間的數(shù)據(jù)連接，但自駕的三個舵機輸出口（3芯）懸空不接。改變自駕的姿態(tài)，GCS的姿態(tài)儀表上也應有相應變化。 上，無論怎么動RC發(fā)射機，舵機都不會有響應（因為舵機沒有上電⑤舵機的混控關系降和方向三個搖桿方向，單獨控制對應的舵機（GCS數(shù)據(jù)相應變化。應該看到升降舵機和副翼舵機同時有所反應（GCS數(shù)據(jù)相應變化。航線規(guī)劃的簡單測試嘗試不同的功能選項，看會出現(xiàn)什么變化（如舵機搖臂自動轉動等十一.雨燕III無人機系統(tǒng)IIIYS09自駕，是零度智控公司自行研制的無人機系統(tǒng)。這里以雨燕III無人機系統(tǒng)為例，系統(tǒng)講解YS09自駕的基本內容。主要有三種用途：一是搭載頭和圖像傳輸設備對管線、公路等條狀區(qū)域進行巡線巡查；二是搭載云臺和機對固定目標進行觀測、偵察，比如對火災III無人機系統(tǒng)的主要功能，就是參見本技術合集的其他部分，針對雨燕-III無人機系統(tǒng)的三種典型用途分別給出一個傻瓜式作為系統(tǒng)的YS09自駕，其航線飛行功能主要有：一，按預設