中國手術(shù)機器人研究報告之腔鏡篇

中國手術(shù)機器人行業(yè)研究報告——腔鏡篇目錄/Contents01行業(yè)綜述市場現(xiàn)狀應(yīng)用場景典型產(chǎn)品020304行業(yè)綜述—宏觀環(huán)境分析國家政策鼓勵手術(shù)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展人口老齡化，醫(yī)療需求增加?

產(chǎn)業(yè)端：2015年以來國家出臺多項政策，鼓勵手術(shù)機器人發(fā)展在內(nèi)的高端醫(yī)療設(shè)備的發(fā)展。?

2015年以來我國65歲及以上人口占比持續(xù)增加，至2021年，

我國65歲以上人口占比已達14.2%，深度老齡化社會①提前到來。?

醫(yī)院端：手術(shù)機器人從甲類設(shè)備降為乙類設(shè)備，手術(shù)機器人進院門檻降低2015-2021年中國65歲及以上人口及占比情況?

患者端：上海2021年將腔鏡手術(shù)機器人部分手術(shù)納入到醫(yī)保，患者就診成本降低。300002000010000015.0%10.0%5.0%0.0%P

SE

T經(jīng)濟水平提高，全國醫(yī)療保健支出逐年增加2015年

2016年

2017年

2018年

2019年

2020年

2021年?

經(jīng)濟水平不斷提高，我國衛(wèi)生費用總支出逐年遞增。?

隨著我國居民生活水平的不斷提高，人們愿意花費更的金錢追求更高質(zhì)量的醫(yī)療服務(wù)。65歲及以上人口(萬人)65歲及以上人口占比高新技術(shù)在醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用不斷增多?

根據(jù)國家統(tǒng)計局數(shù)據(jù)顯示，2020年我國醫(yī)療器械行業(yè)的高新技術(shù)專利達7.8萬件，是2012年3.4倍。2012-2020年中國衛(wèi)生費用支出情況（單位：億元）800006000040000200007.8萬件2.3萬件02012年

2013年

2014年

2015年

2016年

2017年

2018年

2019年

2020年政府衛(wèi)生支出社會衛(wèi)生支出個人現(xiàn)金衛(wèi)生支出2012年2020年注1：國際一般認定65歲及以上人口占比超過14%即為深度老齡化社會以。行業(yè)綜述—發(fā)展歷程?

國外：1985年，基于工業(yè)機器人平臺的外科機器人問世。從Puma560工業(yè)機器人、Aesop（伊索）手術(shù)機器人系統(tǒng)、Zeus手術(shù)機器人系統(tǒng)、達芬奇手術(shù)機器人系統(tǒng)，至2017年直觀外科（Intuitive

Surgical）公司發(fā)布的最新第五代達芬奇X系統(tǒng)機器人，機器人輔助手術(shù)系統(tǒng)歷經(jīng)近30年的發(fā)展，逐步成為成熟的外科平臺，遍布全世界，實施各類外科手術(shù)。達芬奇外科手術(shù)機器人系統(tǒng)業(yè)已成為目前商業(yè)化最普及的手術(shù)輔助系統(tǒng)。?

中國：2006年北京解放軍總醫(yī)院的高長青教授引進了第一臺達芬奇S系統(tǒng)，開啟了中國大陸機器人手術(shù)的歷史。繼北京引進第一臺達芬奇機器人后，2009年上海同時有4家醫(yī)院引進了該系統(tǒng)，并開展了胸外科手術(shù)，同年國家衛(wèi)生部緊急禁止機器人手術(shù)及機器的購入，直至2012年才重新開放審批，2013年再次開始裝機，之后國內(nèi)企業(yè)也開始加大這一領(lǐng)域的研發(fā)。1997年-2000年

萌芽期2001年-2009年

起步期2010年以后

快速發(fā)展期?

1997年，王友侖成功研發(fā)出伊索（AESOP）系統(tǒng)，并完成了第一例腹腔鏡手術(shù)。?

1998年，伊索配備了腹腔鏡，逐漸進化為宙斯系統(tǒng)。?

2006年，中國人民解放軍301醫(yī)院引進首臺達芬奇手術(shù)機器人。?

2010年后，眾多國產(chǎn)機器人項目開始陸續(xù)進入臨床。?

2007年，在863計劃（國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃）支持下，天津大學(xué)和哈爾濱工業(yè)大學(xué)團隊深入研究腔鏡手術(shù)機器人。?

2011年，達芬奇Si系統(tǒng)獲批?

2021年，國產(chǎn)威高妙手S獲批?

2022年初，微創(chuàng)圖邁獲批?

2000年，Intuitive

Surgical開發(fā)的達芬奇手術(shù)系統(tǒng)獲FDA批準。行業(yè)綜述—研究對象腔鏡手術(shù)機器人通常由醫(yī)生控制臺、機械臂及影像系統(tǒng)組成，具體構(gòu)成參看下圖。外科醫(yī)生通過控制臺遠程控制連接在機械臂上的手術(shù)器械完成加壓、切割、凝血、解剖、縫合及操控組織等手術(shù)步驟。醫(yī)生控制臺機械臂影像系統(tǒng)行業(yè)綜述—腔鏡手術(shù)機器人分類?

腔鏡手術(shù)機器人可分為多孔腔鏡手術(shù)機器人及單孔腔鏡手術(shù)機器人。多孔腔鏡手術(shù)機器人具有多機械臂，手術(shù)通過多個孔口進行。單孔腔鏡手術(shù)機器人則是單一機械臂的綜合手術(shù)機器人，專用于單孔腔鏡手術(shù)。下表分別說明了兩類手術(shù)機器人的應(yīng)用現(xiàn)狀和各自特點。多孔腔鏡手術(shù)機器人單孔腔鏡手術(shù)機器人??FDA將臨床應(yīng)用從泌尿外科手術(shù)擴展至其他需要從單個小切口進入極窄操作區(qū)域的手術(shù)?？??臨床應(yīng)用廣泛應(yīng)用現(xiàn)狀主要特點占大部分手術(shù)機器人市場份額目前尚無單孔腔鏡手術(shù)機器人于中國獲批，達芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)尚未于中國商業(yè)化，而其他公司產(chǎn)品處于研發(fā)階段???僅單個切口，創(chuàng)傷小且恢復(fù)快?手術(shù)視野廣，多切口操作方便可用于多種手術(shù)類型，在操作要求高且復(fù)雜的手術(shù)中具有較大優(yōu)勢因侵入性較小而作為多孔手術(shù)機器人的補充在高度聚焦的狹窄空間進行手術(shù)更有優(yōu)勢，例如前列腺手術(shù)、膽囊切除術(shù)、卵巢切除術(shù)、輸尿管部分切除術(shù)等??可用于普通外科手術(shù)、泌尿外科手術(shù)、婦科手術(shù)、胸外科手術(shù)等??術(shù)后恢復(fù)較快，適合對美觀要求高的年輕患者手術(shù)所需耗材較少，成本相對較低資料來源：公開資料、健康界研究院行業(yè)綜述—腔鏡手術(shù)機器人優(yōu)勢?

腔鏡手術(shù)機器人輔助下的手術(shù)相較于傳統(tǒng)的傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)具有多種優(yōu)點，包括手術(shù)執(zhí)行的精度更高、機械臂操作度更為靈活、手術(shù)機器人能克服醫(yī)生長時間手術(shù)所帶來的疲憊感等。?

腔鏡手術(shù)效果方面，腔鏡手術(shù)機器人術(shù)后吻合口瘺發(fā)生率、術(shù)后肺炎發(fā)生率、術(shù)后重返重癥監(jiān)護室發(fā)生率均低于傳統(tǒng)腹腔鏡組。腔鏡手術(shù)機器人平均住院時間為13.3天，而傳統(tǒng)腹腔鏡組平均住院時間為15.5天，表明機器人組患者住院天數(shù)明顯優(yōu)于傳統(tǒng)腹腔鏡組。?

在手術(shù)效率及人員配備方面，使用腔鏡手術(shù)機器人可以節(jié)省手術(shù)時間，最大限度的減少了操作人員數(shù)量，提升醫(yī)生效率。甚至完成一臺高難度的外科手術(shù)只需要外科醫(yī)生、麻醉師及護士各一名。腔鏡手術(shù)機器人與傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)醫(yī)護人員參與情況對比腹腔手術(shù)機器人與傳統(tǒng)腹空鏡手術(shù)部分手術(shù)指標對比項目傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)腔鏡手術(shù)機器人項目主刀醫(yī)師傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)腔鏡手術(shù)機器人術(shù)后吻合口瘺（%）117.14.6術(shù)后肺炎（%）助手2（第一助手、第二助手各1110.78.0399.236.158名）術(shù)后重返ICU（%）住院最短時間（d）住院最長時間（d）平均住院時間（d）麻醉師111手術(shù)中巡回及器械護士2533215.513.3目錄/Contents01行業(yè)綜述市場現(xiàn)狀應(yīng)用場景典型產(chǎn)品020304市場規(guī)模?

中國腔鏡手術(shù)機器人市場一直保持快速增長。根據(jù)弗若斯特沙利文報告，中國多孔腔鏡手術(shù)機器人的安裝臺數(shù)由2016年的58臺增至2020年的189臺，年復(fù)合增長率為34.4%，預(yù)計于2030年將達3,848臺，2020年至2030年的年復(fù)合增長率將為35.2%，市場潛力巨大。預(yù)期首個單孔腔鏡手術(shù)機器人將于2022年在中國商業(yè)化。預(yù)計中國單孔腔鏡手術(shù)機器人的安裝臺數(shù)將由2022年的9臺增至2030年的1,773臺，年復(fù)合增長率將為93.6%，市場潛力巨大。?

腔鏡手術(shù)機器人市場是手術(shù)機器人的最大細分市場。根據(jù)弗若斯特沙利文的統(tǒng)計，2020年全球手術(shù)機器人市場規(guī)模約為83億美元，其中腔鏡機器人市場規(guī)模52.5億美元，占比63%。中國手術(shù)機器人細分市場情況與國外一致，2020年全國手術(shù)機器人市場規(guī)模約為4.25億美元，其中腔鏡機器人占75%。2020年全球和中國手術(shù)機器人細分市場情況其他手術(shù)機器人的10%2016-2030年中國多孔及單孔手術(shù)機器人歷史及預(yù)測安裝臺數(shù)市場規(guī)模5%經(jīng)皮穿刺機器人的市場規(guī)模400035003000250020001500100050014%經(jīng)自然腔道機器人的市場規(guī)模10%5%1%泛血管機器人的市場規(guī)模17%骨科機器人的市場規(guī)模63%75%腔鏡機器人的巿場規(guī)模02016

2017

2018

2019

2020

2021

2022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E注：外圈為全球情況，內(nèi)圈為中國情況多孔手術(shù)機器人單孔手術(shù)機器人市場需求?

中國腔鏡手術(shù)機器人手術(shù)滲透率遠低于美國，需求亟待滿足，根據(jù)弗若斯特沙利文的數(shù)據(jù)，美國的腔鏡機器人手術(shù)量按12%的年復(fù)合增長率由2015年的50萬例增加至2020年的90萬例，滲透率（定義為機器人輔助手術(shù)與微創(chuàng)腔鏡手術(shù)總數(shù)的比例）達到13.3%；預(yù)計自2020年起，手術(shù)量將按11.3%的年復(fù)合增長率增至2026年的170萬例，滲透率達23%。中國每年進行的機器人輔助腔鏡手術(shù)數(shù)量由2015年的1.1萬例增至2020年的4.7萬例，滲透率達0.5%。預(yù)計到2026年，中國機器人輔助腔鏡手術(shù)數(shù)量將以55.9%的年復(fù)合增長率進一步增至68.1萬例，滲透率達3%。中國和美國腔鏡手術(shù)機器人市場滲透情況2026，23%2026，3%2020，13.3%2020，0.51%?

醫(yī)院采購需求大，根據(jù)公開資料顯示2021年各大醫(yī)院上報的腔鏡手術(shù)機器人預(yù)期購買臺數(shù)約1400臺，而同期國內(nèi)安裝量約為219臺，大量市場需求未被滿足。中國美國擁有量需求量?

手術(shù)費用制約了手術(shù)機器人的需求釋放。2018-2020年在中國由一臺腔鏡手術(shù)機器人輔助進行的手術(shù)每年平均為299例，而美國的年度平均手術(shù)數(shù)量為240例，導(dǎo)致這一差距的原因在于中國腔鏡手術(shù)機器人的供應(yīng)有限，且價格高昂。市場參與者情況?

達芬奇手術(shù)機器人先發(fā)優(yōu)勢明顯，目前在市場中處于壟斷地位，全球八成以上的手術(shù)機器人輔助的腹腔鏡手術(shù)是由達芬奇機器人完成。?

國內(nèi)企業(yè)持續(xù)研發(fā)，威高妙手S，微創(chuàng)圖邁先后獲批，開始進入全面市場推廣階段；精鋒醫(yī)療、北京術(shù)銳、康多機器人都已進入臨床注冊實驗，有望在2022年進入商業(yè)推廣。?

國外美敦力Hugo取得了CE認證，并于2022年初在歐洲完成首例臨床實驗，若產(chǎn)品引進國內(nèi)，將進一步加劇行業(yè)競爭。中國市場達芬奇Si及達芬奇Xi手術(shù)系統(tǒng)壟斷市場。截止2021年底，全國達芬已商業(yè)化奇手術(shù)機器人累計219臺，在全國已累計已完成超25萬臺手術(shù)。獲批產(chǎn)品微創(chuàng)公司圖邁腔鏡手術(shù)機器人2022年1月獲批上市，成為首款由中國企業(yè)研發(fā)并獲準上市的四臂腔鏡手術(shù)機器人。.威高妙手S于2021年10月，通過國家藥品監(jiān)督管理局審查，成為國內(nèi)首家獲批的腔鏡手術(shù)機器人。開始商業(yè)化臨床試驗精鋒醫(yī)療，多孔機器人目前在注冊臨床試驗階段，參與醫(yī)院包括西安交通大學(xué)第二醫(yī)院、解放軍301總院、武漢大學(xué)中南醫(yī)院、華西二院。北京術(shù)銳，2022年與上海長海醫(yī)院、上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第九人民醫(yī)院、南京醫(yī)科大學(xué)第二附屬醫(yī)院、浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第一醫(yī)院開展臨床試驗?？刀鄼C器人則在北京第一大學(xué)醫(yī)院、北京協(xié)和醫(yī)院開展臨床注冊實驗.。目錄/Contents01行業(yè)綜述市場現(xiàn)狀應(yīng)用場景典型產(chǎn)品020304應(yīng)用場景?

腔鏡手術(shù)機器人憑借微創(chuàng)、精細、靈活、濾震、學(xué)習(xí)周期短、輻射減少等顯著優(yōu)勢，極大地擴展了外科醫(yī)生的手術(shù)能力，有效解決傳統(tǒng)手術(shù)所面臨的各種問題。因此在泌尿外科、婦科、普外科、心胸外科等領(lǐng)域得到了應(yīng)用。普外科婦科在婦科良性疾病的應(yīng)用比較廣泛，包括子宮切除術(shù)、子宮肌瘤剔除術(shù)、陰道骶骨固定術(shù)、子宮內(nèi)膜異位癥的手術(shù)治療、輸卵管吻合術(shù)、宮頸環(huán)扎術(shù)、附件手術(shù)等。腔鏡手術(shù)機器人主要術(shù)式包括疝修補、結(jié)直腸手術(shù)、減肥和膽囊切除術(shù)。0302胸外科目前，在胸外科常見的肺癌、食管癌、縱隔腫物等手術(shù)治療方面，達芬奇機器人手術(shù)的獨特優(yōu)勢逐漸凸顯出來。04泌尿外科腔鏡手術(shù)機器人最初即被應(yīng)用于泌尿外科，目前被廣泛應(yīng)用于前列腺癌根治手術(shù)中，并逐漸擴大至膀胱、

輸尿管、

結(jié)石等手術(shù)。01應(yīng)用場景之一：泌尿外科?

自

2006

年腔鏡手術(shù)機器人引入中國內(nèi)地以來，在多個領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用和發(fā)展，其中泌尿外科機器人手術(shù)量在所有學(xué)科中占比

46%，是機器人手術(shù)量占比最高的學(xué)科。在

2010年以前，

機器人手術(shù)以前列腺手術(shù)和腎部分切除手術(shù)為主，

從

2011

年起應(yīng)用范圍逐漸擴大至膀胱、

輸尿管、

結(jié)石等手術(shù)。?

前列腺根治術(shù)作為機器人手術(shù)最有代表性的術(shù)式，是檢驗手術(shù)機器人性能的“試金石”。除威高機器人外，微創(chuàng)、精鋒、術(shù)銳、康多均已公開完成前列腺根治術(shù)。腔鏡手術(shù)機器人在泌尿外科領(lǐng)域的主要手術(shù)運用手術(shù)類型適應(yīng)癥/術(shù)式說明機器人輔助前列

前列腺癌根治術(shù)（radicalprostatectomy，RA）是早期局限性前列腺癌最有效的治療方式，但前列腺特殊的腺癌根治術(shù)解剖位置及周邊的解剖結(jié)構(gòu)決定了該手術(shù)的操作難度，利用達芬奇機器人系統(tǒng)可以有效降低手術(shù)操作難度，在手術(shù)時間、術(shù)中失血量、手術(shù)并發(fā)癥發(fā)生率、導(dǎo)尿管拔出時間和住院時間等方面存在顯著優(yōu)勢，且在控尿功能及性功能恢復(fù)方面同樣有顯著優(yōu)勢，最終實現(xiàn)達到解剖、功能的“雙重建”。RARP重建類手術(shù)（解剖重建+功能重建，操作精細、難度隨著健康檢查的普及和彩超、CT

及

MRI等影像學(xué)檢查手段的廣泛應(yīng)用，越來越多的小腎癌及良性腎腫瘤在無臨床癥狀的情況下被早期發(fā)現(xiàn)，腎部分切除術(shù)（

partial

nephrectomy,PN）已被廣泛作為小腎癌（4-7cm）的治療“

金標準”。手術(shù)關(guān)鍵在于徹底地切除腫瘤，并在最短的缺血時間內(nèi)確切地關(guān)閉集合系統(tǒng)和血管殘端。若創(chuàng)面縫合不確切，則會增加術(shù)后出血的風(fēng)險；若手術(shù)時間較長導(dǎo)致熱缺血時間超過20min，則影響腎功能的保護。RAPN相比LPN和OPN可以較容易地實現(xiàn)腎臟深層髓質(zhì)和淺層皮質(zhì)的“雙層關(guān)閉”。機器人輔助腎部分切除術(shù)RAPN大）根治性膀胱切除術(shù)（

radical

cystectomy,RC）同時行盆腔淋巴結(jié)清掃術(shù)作為治療肌層浸潤性膀胱癌標準治療，但該手術(shù)并發(fā)癥發(fā)生率及病死率均在較高水平，RARC和ORC預(yù)后無明顯差異，但可明顯縮短術(shù)后腸道功能恢復(fù)時間、縮短住院時間且減少術(shù)中出血量，以及保護神經(jīng)血管，利于術(shù)后排尿和性功能恢復(fù)。機器人輔助膀胱癌根治術(shù)RARC機器人輔助腎癌根治術(shù)非重建類手術(shù)非重建類手術(shù)難度低，且傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)操作技術(shù)成熟，因此RAS優(yōu)勢并不明顯，然而隨著新技術(shù)如機器人單孔腔鏡手術(shù)、機器人經(jīng)自然腔道手術(shù)等的成熟，少疤、無疤的需求逐漸興起機器人輔助腎上腺切除術(shù)RALA先天性發(fā)育

機器人輔助腔鏡機器人手術(shù)優(yōu)勢可以縮短住院時間、減少鎮(zhèn)痛藥物使用量和術(shù)后疤痕，由于不用放輸尿管內(nèi)導(dǎo)管，術(shù)后避免相關(guān)并發(fā)癥，但手術(shù)時間會長、操作器械仍需改進優(yōu)化異常的重建類手術(shù)為主腎盂成形術(shù)RALPP應(yīng)用場景之二：婦科?

自2005年FDA批準達芬奇手術(shù)機器人用于婦科手術(shù)以來，該技術(shù)在婦科領(lǐng)域發(fā)展迅猛，在國外醫(yī)療機構(gòu)中機器人手術(shù)已成為婦科惡性腫瘤手術(shù)治療的首選方式,。手術(shù)在婦科的應(yīng)用可分為良性疾病和惡性腫瘤，其在婦科良性疾病方面的應(yīng)用更為廣泛，包括子宮切除術(shù)、子宮肌瘤剔除術(shù)、陰道骶骨固定術(shù)、子宮內(nèi)膜異位癥的手術(shù)治療等。?

當前腔鏡手術(shù)機器人參與的婦科手術(shù)主要為子宮切除術(shù)。以達芬奇為例

，其每年在美國要進行約20-25萬例的子宮切除術(shù)，占其整個美國婦科手術(shù)總量的70%-75%。腹腔鏡手術(shù)機器人在婦科領(lǐng)域的主要手術(shù)運用疾病類型

適應(yīng)癥/術(shù)式說明子宮切除術(shù)

機器人輔助下全子宮切除術(shù)與腹腔鏡、開腹手術(shù)相比,術(shù)中出血量減少,術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率明顯下降,而手術(shù)時長并無明顯優(yōu)勢,其受RAH

主刀醫(yī)生的手術(shù)操作技術(shù)、手術(shù)經(jīng)驗影響較大。子宮肌瘤剔

子宮肌瘤剔除術(shù)手術(shù)方式的選擇受其部位、大小、數(shù)目等的直接影響,且術(shù)后妊娠率、復(fù)發(fā)率需長期隨訪,故機器人輔助下子宮肌瘤除術(shù)

剔除術(shù)的應(yīng)用仍有較大爭議。婦科良性疾病陰道骶骨固

機器人輔助下陰道骶骨固定術(shù)（Robotic

sacrocolpopexy，RSC）相較于腹腔鏡陰道骶骨固定術(shù)（Laparoscopic定術(shù)RSCsacrocolpopexy，LSC）手術(shù)時間更長，手術(shù)費用及疼痛評分更高。機器人手術(shù)與傳統(tǒng)腹腔鏡的圍手術(shù)期療效（包括出血量，術(shù)中、術(shù)后并發(fā)癥，中轉(zhuǎn)開腹率）無明顯差異，雖具有視野和靈活性的子宮內(nèi)膜異

優(yōu)勢，但高昂成本限制使用。機器人手術(shù)系統(tǒng)在狹窄的盆腔完成子宮內(nèi)膜異位癥手術(shù)更具有優(yōu)勢。

但有研究表明]，機器人手術(shù)與位癥手術(shù)腹腔鏡手術(shù)治療子宮內(nèi)膜異位癥,術(shù)中出血量及手術(shù)并發(fā)癥無明顯差異,而手術(shù)時間及住院時間長于腹腔鏡手術(shù)。

目前尚缺乏關(guān)于機器人術(shù)后疼痛緩解率及再妊娠率的數(shù)據(jù),需進一步研究。子宮內(nèi)膜癌是女性生殖道惡性腫瘤之一,子宮內(nèi)膜癌行機器人手術(shù)是安全可行的(

包括肥胖及年老者),且術(shù)后生存率與開腹及腹腔鏡組無明顯差異,清除盆腔淋巴結(jié)更具優(yōu)勢。子宮內(nèi)膜癌宮頸癌是婦科最常見的惡性腫瘤，根治性子宮切除術(shù)為其主要治療術(shù)式。機器人輔助下根治性子宮切除術(shù)（Robotic

radicalhysterectomy，RRH）憑借3D

高清影像、全景視覺、靈活的手臂能更好地對子宮旁及腹膜后組織分離。但2018

年NEJM上同時刊出

2

篇重磅研究研究表明微創(chuàng)根治性子宮切除術(shù)（包括

RRH及

LRH）與開腹根治性子宮切除術(shù)相比，無病存活期與總生存期更短，使得RRH的必要性存疑。婦科惡性腫瘤宮頸癌卵巢癌腹腔鏡手術(shù)主要用于治療包膜完整的早期卵巢癌及交界性卵巢腫瘤,其早期卵巢癌的治療已被多數(shù)人接受。

由技術(shù)成熟的婦科專家主刀,術(shù)中腫瘤破裂率、

切除淋巴結(jié)數(shù)量、

并發(fā)癥發(fā)生率均低。

腹腔鏡下治療晚期卵巢癌行腫瘤細胞減滅術(shù)難度大,對醫(yī)師要求高,難以開展,關(guān)于這方面研究較少。

有文獻表明機器人手術(shù)治療早期卵巢癌是可行的,但對于晚期及復(fù)發(fā)性卵巢癌存在爭議。應(yīng)用場景之三：普外科?

腔鏡手術(shù)機器人目前在普外科的臨床運用主要在胃腸手術(shù)和肝膽胰手術(shù)，近年來在美國疝修補手術(shù)中運用逐漸興起。術(shù)式包括：膽囊切除術(shù)、Nissen胃底折疊術(shù)、抗反流手術(shù)、胃旁路手術(shù)、結(jié)直腸手術(shù)、疝修補手術(shù)、甲狀腺切除術(shù)等。早期機器人輔助的普外科手術(shù)的臨床優(yōu)勢并不明顯，很多術(shù)式的效果、時間、住院、并發(fā)癥方面和傳統(tǒng)MIS手術(shù)接近，但費用較高，雖然適應(yīng)癥很早得到批準，但運用并不多，近年來才逐步增多。近幾年來普外科手術(shù)已經(jīng)成為機器人輔助手術(shù)的重點領(lǐng)域，2018年美國普外科領(lǐng)域腔鏡機器人參與的手術(shù)量就已超過婦科，成為手術(shù)機器人參與手術(shù)最多的科室。腹腔鏡手術(shù)機器人在普外科領(lǐng)域的主要手術(shù)運用適應(yīng)癥/術(shù)式說明疝氣主要是腹部和腹股溝疝，可通過開放手術(shù)、MIS和機器人輔助手術(shù)修補，但目前臨床應(yīng)選擇何種方式有不同意見，因患者實際情況（難度和疤痕）而異。疝修補盆腔小區(qū)域限制視野和操作空間，手術(shù)難度大。直腸癌手術(shù)的根治性主要是由清掃淋巴結(jié)數(shù)、上下切緣和環(huán)周切緣以及全直腸系膜切除（TME）完整情況來評價，而術(shù)后排尿和性功能則是病人生活質(zhì)量的主要影響因素。機器人輔助結(jié)直腸癌切除手術(shù)在術(shù)后肛門排氣（胃腸功能恢復(fù)）和拔出尿管（膀胱功能恢復(fù)）時間均較腹腔鏡手術(shù)顯著縮短。結(jié)直腸癌切除手術(shù)腹腔鏡膽囊切除術(shù)是治療良性膽囊疾病的標準術(shù)式，但至今仍有不少膽汁漏、血管損傷等并發(fā)癥發(fā)生。早期機器人輔助膽囊切除術(shù)和MIS手術(shù)，手術(shù)時間、住院天數(shù)方面無顯著差異，但成像更清晰、易操作，考慮費用問題，機器人性價比不突出。近年來熒光技術(shù)、單孔技術(shù)的使用，機器人輔助手術(shù)逐漸有一些優(yōu)勢。膽囊切除術(shù)腹腔鏡Nissen

胃底折疊術(shù)在臨床中應(yīng)用較為廣泛，是目前治療胃食管反流病的常用術(shù)式，但復(fù)雜解剖結(jié)構(gòu)和術(shù)后縫合是主要挑戰(zhàn)。機器人

Nissen

胃底折疊術(shù)在臨床中的應(yīng)用是安全可靠的，為胃食管反流的患者提供了一種新的治療選擇，但其遠期療效和優(yōu)勢亟需更多的隨機對照研究來驗證。Nissen

胃底折疊術(shù)胃旁路

Roux-en-Y吻合術(shù)（RYGB）在很多國家已被視為治療肥胖癥的標準術(shù)式，然后術(shù)中要行胃腸吻合，技術(shù)上難度極大。機器人輔助RYGB與腔鏡手術(shù)機器人相比嚴重并發(fā)癥（吻合口漏）有所減少，尤其是配合直觀外科專門用于減肥手術(shù)的一次性全腕式吻合器SureForm

60效果很好肥胖癥治療術(shù)甲狀腺切除術(shù)機器人甲狀腺手術(shù)的切口隱蔽，其美容效果有助于減輕患者術(shù)后的心理負擔(dān)，同時在淋巴結(jié)探查、學(xué)習(xí)曲線等方面優(yōu)于傳統(tǒng)的腔鏡手術(shù)。應(yīng)用場景之四：胸外科?

2008年以來，腔鏡手術(shù)機器人輔助胸外科手術(shù)已日益成為了胸外科微創(chuàng)外科（Minimally

invasive

surgery，MIS）的主力軍，它大大地提高了胸外科手術(shù)（包括肺結(jié)節(jié)、食管惡性腫瘤等手術(shù)的）工作效率，實現(xiàn)最大的精準化，并極大程度地減少了創(chuàng)傷，達到了微創(chuàng)化。?

中國自

2009

年開展第一例達芬奇機器人胸外科手術(shù)開始

至今已有

12年，其在治療肺癌、食管癌、縱隔腫瘤等胸外科常見疾病方面逐漸突顯出獨特的優(yōu)勢。適應(yīng)癥/術(shù)式說明機器人輔助胸外科手術(shù)（Robot-assisted目前機器人手術(shù)治療肺癌的安全性和有效性已得到證實。在淋巴及清掃方面，部分研究及統(tǒng)計結(jié)果顯示

RATS

和

VATS無明顯差別，但仍有較多文獻確證明

RATS

無論是在清掃范圍、數(shù)目及操作方面更具有優(yōu)勢

。隨著對

RATS

手術(shù)發(fā)展和單孔手術(shù)機器人的出現(xiàn)，很多學(xué)者也在積極嘗試和探索不同的手術(shù)入路，如單孔、全孔及輔助切口等。thoracoscopicsurgery，RATS）食管癌根治術(shù)手術(shù)部位多，手術(shù)時間長，而影響食管癌術(shù)后生存的主要因素為淋巴結(jié)復(fù)發(fā)。因此，淋巴結(jié)清掃對食管癌手術(shù)十分重要。而機器人手術(shù)系統(tǒng)更加精細的操作為食管癌手術(shù)的淋巴結(jié)清掃帶來了便利。但由于食管癌手術(shù)步驟復(fù)雜，機器人食管癌手術(shù)的體位、入路等手術(shù)細節(jié)也在不斷修正與改進。機器人輔助食管癌根治術(shù)縱隔腫瘤作為胸外科常見疾病，主要包括胸腺瘤、畸胎瘤、神經(jīng)源性腫瘤及淋巴瘤等。根據(jù)對以往病例的對比研究發(fā)，相比于常規(guī)胸腔鏡手術(shù)，機器人手術(shù)縮短了手術(shù)時間、減少了術(shù)后住院時間。目前機器人輔助的手術(shù)量逐年增加，但仍未像胸腔鏡手術(shù)那么成熟，且仍需在切口、體位的選擇等方面進一步探索?？v隔腫瘤目錄/Contents01行業(yè)綜述市場現(xiàn)狀應(yīng)用場景典型產(chǎn)品020304直觀外科達芬奇Xi：腹腔鏡手術(shù)機器人最廣泛?

產(chǎn)品概況?

審批情況FDA（2009），CE（2010），NMPA（2014）直觀外科公司是全球商業(yè)化最成功的手術(shù)機器人公司，在腔鏡手術(shù)機器人領(lǐng)域處于市場壟斷地位。公司代表產(chǎn)品為達芬奇手術(shù)機器人

，從第一臺機器人獲批，到目前已經(jīng)迭代至第四代達芬奇Xi系列。?

技術(shù)指標機械臂數(shù)

機器人設(shè)自由度力反饋3D多孔機器

單孔機器量計人人4臂（1鏡3操作臂）一體式設(shè)計7無封閉3D顯示有有?

臨床合作醫(yī)院2021年全年國內(nèi)達芬奇機器人手術(shù)統(tǒng)計全年完成89,437例，歷年累計完成27.63萬例，2021年之前裝機的達芬奇機器人平均完成1425例/臺，新裝機70臺，臨床應(yīng)用總數(shù)達到260臺。?

應(yīng)用場景泌尿外科：前列腺癌、膀胱癌、腎癌婦科：輸卵管妊娠、卵巢囊腫、輸卵管粘連、不孕癥、輸卵管積水、不孕癥、輸卵管整形術(shù)、子宮肌瘤；普外科：疝手術(shù)、肝臟手術(shù)、膽道手術(shù)、胰腺手術(shù)、脾臟手術(shù)等；腫瘤外科肝膽外科：胰腺癌、肝癌、胃癌；胸外科：胸腺腫瘤、食管腫瘤、膿胸、肺腫瘤。微創(chuàng)機器人“圖邁”：國內(nèi)首個四臂手術(shù)機器人?

審批情況?

產(chǎn)品概況NMPA（2022）微創(chuàng)機器人2022年1月27日宣布，公司自主研發(fā)的圖邁Toumai腔鏡手術(shù)機器人獲得國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）的上市批準，成為國內(nèi)首款獲批上市并投入臨床應(yīng)用的國產(chǎn)四臂腔鏡手術(shù)機器人。?

技術(shù)指標采用位姿解耦的自平衡主手構(gòu)型設(shè)計，可縮短學(xué)習(xí)曲線、提升操作直觀性；采用三維電子高清視覺系統(tǒng)，能提供立體、直觀、清晰的手術(shù)信息；具備力感告警安全機制能保證手術(shù)安全，消除術(shù)中非預(yù)期運動。機械臂數(shù)量機器人設(shè)計自由度力反饋3D多孔機器人4臂（1鏡3操作臂）一體式設(shè)計7無封閉3D顯示有?

應(yīng)用場景2022年1月，圖邁腔鏡手術(shù)機器人已經(jīng)完成多學(xué)科、多中心注冊臨床試驗的所有手術(shù)病例，成為全球第二個、國產(chǎn)首個全面覆蓋胸腔、腹腔、盆腔（泌尿外科和婦科）領(lǐng)域臨床應(yīng)用重要復(fù)雜術(shù)式的腔鏡手術(shù)機器人。?

臨床合作醫(yī)院浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬邵逸夫醫(yī)院、上海市胸科醫(yī)院、復(fù)旦大學(xué)附屬婦產(chǎn)科醫(yī)院、甘肅省人民醫(yī)院、南昌大學(xué)第一附屬醫(yī)院、中南大學(xué)湘雅二醫(yī)院、哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第四醫(yī)院、鄭州大學(xué)第一附屬醫(yī)院。微創(chuàng)

“圖邁”機器人部分應(yīng)用案例醫(yī)院專家團隊臨床手術(shù)情況浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬邵逸夫醫(yī)院——機器人輔助肝切除術(shù)機器人輔助肺葉切除術(shù)全子宮雙附件切除手術(shù)上海市胸科醫(yī)院羅清泉教授及其團隊華克勤教授及團隊復(fù)旦大學(xué)附屬婦產(chǎn)科醫(yī)院甘肅省人民醫(yī)院南昌大學(xué)第一附屬醫(yī)院中南大學(xué)湘雅二醫(yī)院普外科馬云濤主任團隊普外科主任李太原肝切除手術(shù)機器人輔助經(jīng)中央入路右半結(jié)腸癌根治術(shù)機器人輔助胸腔鏡左下肺部分切除術(shù)機器人輔助全子宮切除術(shù)+雙附件切除術(shù)胃癌根治術(shù)與乙狀結(jié)腸癌根治術(shù)機器人輔助肝切除術(shù)胸外科主任喻本桐教授及團隊蔡麗萍教授及團隊姚宏亮教授及其團隊哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第四醫(yī)院

徐力善教授及團隊鄭州大學(xué)第一附屬醫(yī)院——首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京友誼醫(yī)院張忠濤教授團隊——膽囊切除術(shù)安徽醫(yī)科大學(xué)第一附屬醫(yī)院共建安徽省機器人手術(shù)培訓(xùn)學(xué)院威高妙手機器人：國內(nèi)首個獲批