competition-rules比賽細(xì)則智能汽車(chē)競(jìng)賽秘書(shū)處

一、器材限制規(guī) 1、車(chē) 2、電子器 二、賽場(chǎng)規(guī) 三、裁判及技術(shù)評(píng) 四、分賽區(qū)、總決賽比賽規(guī) 初賽與決賽規(guī) 2、比賽過(guò)程規(guī) 比賽犯規(guī)與失敗規(guī) 比賽組織說(shuō) 五、其 附件一：智能競(jìng)模的規(guī) 附件二：電路器件及電路制作限 附件三：賽道規(guī) 附件四：控制燈塔器件及電路說(shuō) 附件五：賽道設(shè)計(jì)參考圖 第十屆競(jìng)賽規(guī)則導(dǎo)讀說(shuō)B,C車(chē)模在光電和頭組中的使用進(jìn)行了調(diào)整電磁組比賽采車(chē)模比賽的方式，比賽的成績(jī)由兩部分組成：一部分光電組和頭組的比賽采用發(fā)車(chē)燈塔控制的方式。參賽隊(duì)伍的車(chē)模需要能的兩塊磚頭改成了三角楔形，距離中心線的位置為五厘米。電磁組賽道中不比賽微控制器增加了飛思32位KinetisKEA系列。為了鼓勵(lì)選手使用這款微處理器，飛思公司將對(duì)選用該系列微處理器的隊(duì)伍，在總決賽中的三個(gè)組別再分別單獨(dú)，成績(jī)排前三名的隊(duì)伍分別有額外的現(xiàn)金（5000,3000,2000元賽道材質(zhì)改為PVC耐磨塑膠地板，詳細(xì)說(shuō)明將在12月初單獨(dú)20參賽選手須使用競(jìng)賽處指定的競(jìng)模套件，采用飛思半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位微控制器作為控制單元，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)CCD器件或者分立的光電管傳感器獲得一維連續(xù)或者離散點(diǎn)賽道信息的屬于平衡組使用四輪車(chē)模利用頭進(jìn)行賽道信息檢測(cè)，屬于頭組。競(jìng)賽處制定如下比賽規(guī)則適用于各分/省賽區(qū)比賽以及總決賽，在一、器材限制規(guī)1、車(chē)表格1車(chē)模外觀和規(guī)供應(yīng)廠B科技C型電機(jī)RN-舵機(jī)DERS-科技1DE車(chē)模參加比賽。2BC型車(chē)模。1提電磁組：電磁組采車(chē)模追逐比賽形式，參賽隊(duì)伍可以由4位同學(xué)提++2電磁組為雙車(chē)模同時(shí)運(yùn)行比賽方式，每支參賽隊(duì)伍需制作兩輛參輛。兩t1t2tmaxt1t25t2t13運(yùn)運(yùn)行方計(jì)時(shí)21N永磁NNSSS412.5c9.5c5c3 3圖5電磁組起跑線上的永磁置分頭組C光電平衡組DE雙輪車(chē)模，直立行走。車(chē)模運(yùn)行時(shí)只允許動(dòng)頭組和光電組車(chē)模比賽采用發(fā)車(chē)燈塔控制方式比賽前處于發(fā)車(chē)燈

比賽準(zhǔn) 比賽開(kāi)包含三對(duì)紅色LED和紅外點(diǎn)亮?xí)r，發(fā)射40kHz圖6頭組和光電組發(fā)車(chē)欄10LEDLED和LED。LEDLED20mALED通過(guò)有40kHz的脈沖電流，占空比為50%，峰值電流為20mA。如下圖所示

Red IR7燈高10燈間50厘燈高10燈間50厘等面夾等面夾

89CCD進(jìn)行檢測(cè)。起跑階段：車(chē)模在發(fā)車(chē)燈塔前一米起跑區(qū)內(nèi)，此時(shí)車(chē)模任何部位不比賽階段LED熄滅五秒鐘檢測(cè)到發(fā)車(chē)燈塔上的LED脈沖燈光。此時(shí)車(chē)模應(yīng)該準(zhǔn)備慢行，直至

4.信號(hào)燈重新點(diǎn)4.信號(hào)燈重新點(diǎn)車(chē)模通過(guò)起跑

經(jīng)過(guò)計(jì)時(shí)傳感車(chē)模成功停

車(chē)模圖10頭組和光電平衡組比賽過(guò)如果車(chē)模中改動(dòng)的部件發(fā)生損壞，需要使用相同型號(hào)的部件替換頭組車(chē)模改裝完畢后，車(chē)模尺寸過(guò)：250mm寬和400mm長(zhǎng)。250mm，長(zhǎng)度沒(méi)有限制。電磁車(chē)

光電車(chē)

長(zhǎng)度沒(méi)有限112、電子器微控制器須采用飛思半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位處理器作為唯一的微控制傳感器進(jìn)行道路檢測(cè)，使用激光傳感器，使用二維頭器件。CCDTexasAdvancedOptoelectronicSolutionTSL1401CCD頭賽題組可以使用光電管作為輔助檢測(cè)非電磁組不允許使用檢測(cè)磁場(chǎng)信號(hào)傳感器。表格2傳感器模電磁頭平衡允許（允許（允許（允許（1在顏色斑塊和圖案。2無(wú)線通信信息。二、賽場(chǎng)規(guī)賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點(diǎn)數(shù)、位置以及整體布局）三、裁判及技術(shù)評(píng)轄技術(shù)組、裁判組和仲裁，處理競(jìng)賽過(guò)程中遇到的各類(lèi)問(wèn)題。，輔導(dǎo)工作，不得任何有失公允競(jìng)賽的信息。在現(xiàn)場(chǎng)比賽的時(shí)候可以聘請(qǐng)參賽隊(duì)伍帶隊(duì)教師作為車(chē)模檢查監(jiān)督。，）會(huì)參照上述決賽階段組織原則實(shí)施，仲裁由分賽區(qū)（省賽區(qū)指定的仲裁）四、分賽區(qū)、總決賽比賽規(guī)個(gè)賽題組所遵循的比賽規(guī)則基本相同，但分別進(jìn)行成績(jī)。初賽與決賽初賽階段規(guī)可以在每輪比賽之前有20分鐘的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍可以攜帶有維修工具（除了計(jì)算機(jī)之外。參賽隊(duì)伍只允許對(duì)的硬件（不包括微控制器）進(jìn)行調(diào)整，允許對(duì)損毀部分進(jìn)行修理。在每輪比賽中，選手首先將放置在起跑區(qū)域內(nèi)賽道上，在此期間，車(chē)模不得越過(guò)起跑線和退出一米出發(fā)區(qū)。電磁組由于采車(chē)根據(jù)參賽隊(duì)伍數(shù)量，由根據(jù)成績(jī)選取一定比例的隊(duì)伍晉級(jí)決賽晉級(jí)決賽的在決賽前有20分鐘的調(diào)整時(shí)間。在此期間，參賽隊(duì)伍只允許對(duì)的硬件（不包括微控制器）進(jìn)行調(diào)整，對(duì)損毀部分進(jìn)行維修。技術(shù)評(píng)判組將對(duì)全部晉級(jí)的進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)檢查，由裁判組申報(bào)組織批準(zhǔn)決賽全部車(chē)模在整個(gè)比賽期間都放置在車(chē)模的展示區(qū)內(nèi)2）決賽階段規(guī)次沖出賽道的機(jī)會(huì)，但沒(méi)有維修的機(jī)會(huì)。賽的隊(duì)伍，預(yù)賽成績(jī)?yōu)樽罱K成績(jī)，參加該賽題組的。2、比賽過(guò)程規(guī)在裁判員點(diǎn)名后，每隊(duì)指定一名隊(duì)員持進(jìn)入比賽場(chǎng)地。參賽選手有60秒的現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備時(shí)間。準(zhǔn)備好后，裁判員宣布比賽開(kāi)始，選手將放置在起跑區(qū)內(nèi)，即的任何一部分都過(guò)計(jì)時(shí)起跑線。光電和頭應(yīng)該在530秒內(nèi)離開(kāi)發(fā)車(chē)區(qū)。沿著賽道跑完一圈。由計(jì)時(shí)起跑線傳感器進(jìn)行自動(dòng)計(jì)時(shí)。跑完一圈且自動(dòng)停止后，選手拿起離開(kāi)場(chǎng)地，將放置回指定區(qū)域。比賽犯規(guī)與失敗規(guī)比賽過(guò)程中由比賽現(xiàn)場(chǎng)主裁判根 的規(guī)則對(duì) 是 賽道約。條件進(jìn)行裁定前兩次沖出跑道時(shí)，由裁判員取出交給比賽隊(duì)員，立即在起跑區(qū)重新開(kāi)始比賽。選手也可以在沖出跑道后放棄比賽。。30，在電磁組比賽開(kāi)始后在30秒之內(nèi)沒(méi)有離開(kāi)出發(fā)區(qū)；在光電組和攝LED5秒鐘沒(méi)有離開(kāi)出發(fā)區(qū)；，30電磁組在運(yùn)行過(guò)程中，兩輛發(fā)生碰撞或者物理接觸，也記為沖出跑60比賽開(kāi)始后裁判允許，選手接觸決賽后，沒(méi)有通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)檢驗(yàn)。比賽事項(xiàng)不允許在之外安裝輔助照明設(shè)備及其它輔助傳感器等路和的更換但是可以手工改動(dòng)電路板上的撥碼開(kāi)關(guān)或者電位器等；比賽場(chǎng)地內(nèi)，除了裁判與1名隊(duì)員之外，不允許任何其他參賽進(jìn)入不允許其它干擾運(yùn)動(dòng)的行為不允許的任何傳感器或者部件損毀跑道不允許車(chē)模設(shè)計(jì)方案，各個(gè)參賽隊(duì)伍所設(shè)計(jì)的硬需要相互之間有明顯的不同。參加電磁組比賽的雙車(chē)，如果來(lái)自不同隊(duì)伍，硬也比賽組織說(shuō)果了比賽規(guī)則的事項(xiàng)，大賽取消參賽隊(duì)伍的成績(jī)。五、其比賽過(guò)程中有其他行為的，取消比賽成績(jī)參加預(yù)賽并晉級(jí)決賽的隊(duì)伍不允許改變參加總決賽的隊(duì)伍中的隊(duì)員最多只允許改變一名隊(duì)員本規(guī)則解釋權(quán)歸比賽組 和競(jìng) 處所有第十屆大學(xué)生“飛 ”杯智能汽車(chē)競(jìng)賽組大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng) 201410附件一：智能競(jìng)模的規(guī) 改動(dòng)車(chē)底盤(pán)結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；必要可以對(duì)于車(chē)模中的采用其它型號(hào)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)比增加車(chē)模地面支撐裝置。在車(chē)模、動(dòng)態(tài)運(yùn)行過(guò)程中，只允許車(chē)模原有四個(gè)車(chē)輪對(duì)車(chē)模起到支撐作用。對(duì)于頭平衡組，車(chē)模直立行走參模的車(chē)輪需要是原車(chē)模配置的車(chē)輪和輪胎不允許更改使用其它種類(lèi)如果車(chē)輪損壞，則需要原車(chē)模提供商出售的車(chē)輪輪胎參賽隊(duì)伍的輪胎表面不允許有強(qiáng)烈粘性物質(zhì)，檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)如下A4打印紙上，端起車(chē)模后，A4打 車(chē)模平放在打印紙上10

1230mm。1314附件二：電路器件及電路制作限不同系列的微控制器，以從設(shè)計(jì)上避免克隆車(chē)問(wèn)題。飛思不同系列的微控制器包括32Kinetis(ARM@CortextTM-M0+)系列,主要包括：KinetisE,L，M,KEA等系列；32ColdFire32MPC56xxDSC168注意：第十屆比賽中，將32位Kiis微控制器系列分成兩組，同一學(xué)校的同一賽題組的兩個(gè)隊(duì)伍可以同時(shí)選擇KitisM@tTMMO和M@tTM-M4系列即可。為了鼓勵(lì)選手使用飛思公司的KEA系列的微處理器，選用該系列微處理器的隊(duì)伍，在總決賽時(shí)，按組再次，前三名的隊(duì)伍分別給予現(xiàn)金（5000,3000,2000元。控制模塊可以采用提供的K10、9S12XS128，也可以選用2）中所述飛思公司微控制器控制電路板每臺(tái)車(chē)模除了8位微控制系3機(jī)的型號(hào)必須是由博思公司提供的舵機(jī)F0或者由科宇通博科技提供的-5舵機(jī)。161CCD1在平衡組中，如果選用加速度器，則必須選擇飛思公司的加速度器。光電組如果使用線陣CCD則必須使用TexasAdvancedOptoelectronicSolutionTSL1401CCD。DC-DC電路板頭舵機(jī)自身內(nèi)置電路外所有電路均要求為自行設(shè)計(jì)制作，現(xiàn)成的功能模塊。的PCB板包括但不限于傳感器及信號(hào)調(diào)理、電源管理、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、主控電路、調(diào)試電路等。如果電路采用其它事開(kāi)發(fā)可以選擇CodeWarrior調(diào)試，也可以另行選擇開(kāi)發(fā)調(diào)試硬件可以選擇處的BDM工具，也可以另行選擇電路所使用元器（傳感器各種信號(hào)調(diào)理接口功率器件等）附件三：賽道規(guī)1、賽道基本情PVC耐磨塑膠地板，顏色為淺灰或者淺黃色，底層可以通過(guò)加鋪材料，將賽道整體墊至1-2厘米高。賽道鋪設(shè)背景的材料和顏色沒(méi)有任何限制。具體材料性質(zhì)說(shuō)明將在12月。5m×7m光電組和頭組賽

圖15賽道寬度與賽道間距2、平衡組、頭組賽道導(dǎo)引線光電平衡組和頭組的賽道導(dǎo)引線主要是分布在賽道兩側(cè)的黑色邊界線，25±5mm。如下圖所示：圖16光電組和頭平衡組的賽道導(dǎo)引在賽道中會(huì)存在若干段以中心線為引導(dǎo)線的路段。中心引導(dǎo)線為寬度為±5mm2米。中心引導(dǎo)線只會(huì)出現(xiàn)在直道或頭車(chē)模在運(yùn)行過(guò)程必須保證有三個(gè)車(chē)輪同時(shí)在賽道的邊界線內(nèi)頭三、電磁組賽道說(shuō)明10.1-1.0mm20kHz，100mA20k±1k，電流范圍(100±20mA)根據(jù)競(jìng)賽使用的20kHz的交變電流源的輸出等效電路所示，可以使用下面

線圈回路

+mA20kHz+mA-

2

1718注意：在第十屆電磁組比賽中，對(duì)于車(chē)模是否沖出賽道的判別標(biāo)準(zhǔn)與光電和頭組一致。第十屆比賽允許電磁雙車(chē)模組使用光電和頭器件用于識(shí)別車(chē)模之間的四、賽道元比賽賽道是一個(gè)封閉曲線賽有以下表格所示賽道元素注意：圖例中除了賽道之外的交通標(biāo)示只是用于賽道元素功能說(shuō)明，在比賽現(xiàn)場(chǎng)的賽道周?chē)鷽](méi)有這些交通標(biāo)示。表格3元圖說(shuō)直線電組和頭平衡組曲線賽道中具有多段曲線彎形環(huán)路，圓角拐彎，S50交叉車(chē)輛通過(guò)交叉路口直角110頭平衡組檢測(cè)提前比賽中的電磁組也可能90中心在賽道中會(huì)存在若干段引導(dǎo)以中心線為引導(dǎo)線的路線25±5mm2中心引導(dǎo)線只會(huì)出現(xiàn)在道中的路口、坡道賽道 中心線的距離5賽道是對(duì)稱(chēng)楔形體20,10,5路障內(nèi)側(cè)邊緣距離賽道5電磁組沒(méi)有賽道不對(duì)21320稱(chēng)坡道坡道的過(guò)渡弧長(zhǎng)大于1.54賽道元分賽區(qū)比總決預(yù)決補(bǔ)存不存存不存賽道存不存不存不存附件四：控制燈塔器件及電路說(shuō)發(fā)光二極管選紅光LED主要用于CCD識(shí)別以及比賽過(guò)程標(biāo)識(shí)因此需要滿(mǎn)足一定的尺寸和亮度尺寸選擇直徑為10mm的紅色發(fā)光二級(jí)光正向電流大于20mA均可以使用。在下圖中給出了的典型紅光LED的相關(guān)參數(shù)，參賽隊(duì)伍可以選擇相LED制作。紅外LED主要用于簡(jiǎn)易紅外接收管檢測(cè)。由于只是檢測(cè)調(diào)制紅外光波是否為3mm,5mm或者10mm。由于大多數(shù)紅外接收管敏感波長(zhǎng)范圍都能夠覆蓋到940nm紅光紅光直徑 19LED15mm。燈底板顏色為普通的電路控制電路說(shuō)的信號(hào)，對(duì)于發(fā)光二極管中的紅外LED采用40kHz的脈沖電流驅(qū)動(dòng)。下圖IRM138S-20IRM138S-6所以燈塔控制電路應(yīng)該包括有40kHz的震蕩電路、功率輸出輸出電路、開(kāi)關(guān)信開(kāi)關(guān)信接口電震蕩電功率輸電源電RED2140kHz，輸出包括有脈沖信號(hào)和直流信號(hào)兩種。5kHz40kHz的振蕩源的頻率精度要求不高?？梢允褂煤?jiǎn)單的時(shí)基集成555制作也可以使用一片簡(jiǎn)單的單片機(jī)通過(guò)其中MOS管搭建。附件五：賽道設(shè)計(jì)參考圖庫(kù)（12月份將給出詳細(xì)的拼裝圖145厘米，長(zhǎng)度可在較大范圍245厘米。根據(jù)形式不同，賽SSSS彎。S180°圓弧連接而成，圓弧半徑可在一定范圍內(nèi)變動(dòng)，S彎如下圖所示。S90°的圓弧連接而成，