17秋學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線作業(yè)2滿分答案

17秋學(xué)期《機(jī)器人技術(shù)》在線作業(yè)2一、單選題1.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自哪里？A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)滿分：5分正確答案:D2.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是：__A.接近覺傳感器B.接觸覺傳感器C.滑動覺傳感器D.壓覺傳感器滿分：5分正確答案:C3.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在哪個方向只有力的約束而無速度約束？A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸滿分：5分正確答案:C4.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps--framepersecond)。A.20B.25C.30D.50滿分：5分正確答案:B5.定時插補(bǔ)的時間間隔下限的主要決定因素是：__A.完成一次正向運(yùn)動學(xué)計算的時間B.完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計算的時間C.完成一次正向動力學(xué)計算的時間D.完成一次逆向動力學(xué)計算的時間滿分：5分正確答案:D6.一個剛體在空間運(yùn)動具有幾個自由度？A.3個B.4個C.5個D.6個滿分：5分正確答案:D二、多選題(共2道試題,共10分)1.集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)？A.機(jī)器人小車子系統(tǒng)B.機(jī)器人通信子系統(tǒng)C.機(jī)器人視覺子系統(tǒng)D.機(jī)器人決策子系統(tǒng)E.機(jī)器人總控子系統(tǒng)滿分：5分正確答案:CD2.ＲＶ?jǐn)[線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個軸的傳動？A.S軸B.L軸C.U軸D.R軸E.B軸F.T軸滿分：5分正確答案:ABC三、判斷題1.速度運(yùn)動學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:B2.所謂調(diào)制就是載波的某參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化的一種過程?？梢哉{(diào)整載波的頻率和幅值，但是無法調(diào)整載波的相位。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:A3.機(jī)器視覺是指用計算機(jī)實現(xiàn)人的視覺功能--對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:B4.插補(bǔ)方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現(xiàn)點位控制。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:B5.串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)序號排列是從手部末端順序排到基座。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:A6.工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插補(bǔ)，也可以在笛卡爾空間進(jìn)行插補(bǔ)。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:B7.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:B8.通過操作機(jī)終端機(jī)械結(jié)構(gòu)的變形來適應(yīng)操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動柔順。A.錯誤B.正確滿分：6分正確答案:B9.如果是相對于手坐標(biāo)系H的運(yùn)動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。A.錯誤B.正確滿分：6分正