虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)概述課件

第六講

三維建模技術(shù)及軟件第六講

三維建模技術(shù)及軟件1 三維建模技術(shù)及軟件2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)3 三維虛擬聲音技術(shù)4 人機(jī)自然交互技術(shù)5 物理仿真技術(shù)6 三維全景技術(shù)7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集1 三維建模技術(shù)及軟件1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1.2 行為建模技術(shù)1.3 虛擬現(xiàn)實(shí)的建模軟件1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1、技術(shù)指標(biāo)幾何建模技術(shù)的研究對(duì)象是對(duì)物體幾何信息的表示與處理。涉及表式幾何信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及相關(guān)的構(gòu)造與操縱該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的算法。評(píng)價(jià)一個(gè)虛擬環(huán)境建模技術(shù)水平的三個(gè)常用指標(biāo)是：交互式顯示能力、交互式操縱能力和易于構(gòu)造的能力。圖像必須每秒更新20次以上才能使用戶產(chǎn)生連續(xù)的視覺，因此模型的表示還必須便于快速構(gòu)造和顯示，這同時(shí)也是對(duì)行為建模技術(shù)的要求。1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1、技術(shù)指標(biāo)1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)2、建模方法幾何建模方法包括體素和結(jié)構(gòu)兩個(gè)方面，按其結(jié)構(gòu)分為：層次建模法 利用樹形結(jié)構(gòu)來(lái)表示物體的各個(gè)組成部分，不僅提供了一種簡(jiǎn)便自然的分割復(fù)雜物體的方法，而且對(duì)模型的修改也十分有利。對(duì)物體結(jié)構(gòu)的自然描述，易于顯示。屬主建模法讓同一種對(duì)象擁有同一個(gè)屬主，屬主包含了該類對(duì)象的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。當(dāng)要建立某個(gè)屬主的一個(gè)實(shí)例時(shí)，只要復(fù)制指向?qū)僦鞯闹羔樇纯?。?jiǎn)單高效、易于修改、一致性好1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)2、建模方法1 三維建模技術(shù)及軟件1.2 行為建模技術(shù)幾何建模是虛擬環(huán)境建模的基礎(chǔ)，行為建模體現(xiàn)了它的特征1、運(yùn)動(dòng)學(xué)法通過幾何變換如平移和旋轉(zhuǎn)等來(lái)描述運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)控制中，無(wú)需知道物體的物理屬性。在關(guān)鍵幀動(dòng)畫中，運(yùn)動(dòng)是通過顯示指定幾何變換來(lái)實(shí)施的，內(nèi)插幀可用各種插值技術(shù)來(lái)完成，如線性插值、三次樣條插值等。2、動(dòng)力學(xué)仿真法運(yùn)用物理定律而非幾何變換來(lái)描述物體的運(yùn)動(dòng)，通過物體的質(zhì)量和慣性、力和力矩以及其他物理作用計(jì)算出來(lái)。更適于物體間交互作用較多的虛擬環(huán)境建模。1 三維建模技術(shù)及軟件1.2 行為建模技術(shù)1 三維建模技術(shù)及軟件1.3虛擬現(xiàn)實(shí)的建模軟件1、3dsMax

美國(guó)Autodesk公司推出的功能強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)軟件包，它集三維建模、材質(zhì)制作、燈光設(shè)定、攝像機(jī)使用、動(dòng)畫設(shè)置及渲染輸出于一身，提供了三維動(dòng)畫及靜態(tài)效果圖全面完整的解決方案。2、MAYA

也是由Autodesk公司出品的一款頂級(jí)建模、動(dòng)畫、特效和渲染軟件，在電影、大型游戲、數(shù)字出版、廣播電視節(jié)目制作等方面更勝一籌。3、CreatorMultiGen-Paradigm公司出品的交互式三維建模軟件，擁有多邊形建模、矢量建模、大面積地形精確生成等功能，不僅能夠創(chuàng)建三維地形和模型，而且可以高效、最優(yōu)化地生成實(shí)時(shí)三維數(shù)據(jù)庫(kù)。1 三維建模技術(shù)及軟件1.3虛擬現(xiàn)實(shí)的建模軟件1、3d2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基本原理2.2 基于圖形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.3 基于圖像的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基本原理實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)是指利用計(jì)算機(jī)為用戶提供一個(gè)能從任意視點(diǎn)及方向?qū)崟r(shí)觀察三維場(chǎng)景的手段，所期望的是圖像幀速高而等待時(shí)間短。當(dāng)生成虛擬環(huán)境的視圖時(shí)，必須要設(shè)計(jì)出好的數(shù)據(jù)空間和視頻圖像，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)盡快運(yùn)行，每秒生成足夠數(shù)量的新幀，從而保證系統(tǒng)刷新頻率不低于20～30幀/秒。等待時(shí)間是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的另一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，它指用戶動(dòng)作的開始與在顯示器上出現(xiàn)對(duì)這一動(dòng)作的響應(yīng)反饋之間的時(shí)長(zhǎng)。2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.2 基于圖形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)1、場(chǎng)景分塊（WorldSubdivision）

指把一個(gè)復(fù)雜的場(chǎng)景劃分為多個(gè)相互之間幾乎或完全不可見的子場(chǎng)景。這樣系統(tǒng)就能大量地減少在某一時(shí)刻需要顯示的多邊形數(shù)目，從而有效降低可視場(chǎng)景的復(fù)雜度。2、可見消隱（VisibilityCulling）基于給定的視點(diǎn)和視線方向，決定場(chǎng)景中哪些物體的表面是可見的，哪些是被遮擋而不可見的。使用此方法能使系統(tǒng)僅顯示用戶當(dāng)前能“看見”的場(chǎng)景，與用戶的視點(diǎn)關(guān)系密切。3、細(xì)節(jié)選擇（LevelofDetail）為每個(gè)物體建立多個(gè)相似的模型，不同模型對(duì)物體的細(xì)節(jié)描述不同。對(duì)物體細(xì)節(jié)的選擇越精確，模型也就越復(fù)雜。2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.2 基于圖形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.3 基于圖像的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)用圖像合成代替幾何建模來(lái)創(chuàng)建復(fù)雜的場(chǎng)景，不但真實(shí)感強(qiáng)，而且整個(gè)過程都可以在二維空間中進(jìn)行，其繪制時(shí)間不取決于場(chǎng)景的復(fù)雜度，而只與顯示分辨率有關(guān)。制作全景圖就是這樣一種方法。2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.3 基于圖像的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪3 三維虛擬聲音技術(shù)三維虛擬聲音與人們熟悉的立體聲音

有所不同。所謂的立體聲雖然有左右聲道之分，但就整體效果而言，立體聲來(lái)自聽者面前的某個(gè)平面，而三維虛擬聲音則是來(lái)自圍繞聽者雙耳的一個(gè)球形中的任何地方，即聲音出現(xiàn)在頭的上方、后方或前方。3 三維虛擬聲音技術(shù)三維虛擬聲音與人們3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征3.2 頭部相關(guān)傳遞函數(shù)3.3 語(yǔ)音合成技術(shù)3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征全向三維定位特性（3DSteering）指在三維虛擬環(huán)境中把實(shí)際聲音信號(hào)定位到特定虛擬聲源的能力。三維實(shí)時(shí)跟蹤特性（3DReal-TimeLocalization）：指在三維虛擬環(huán)境中實(shí)時(shí)跟蹤虛擬聲源位置變化或虛擬影像變化的能力。只有聲音效果與實(shí)時(shí)變化的視覺相一致，才可能產(chǎn)生視覺與聽覺的疊加和同步效應(yīng)。舉例說明3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征全向三維定3 三維虛擬聲音技術(shù)3.2 頭部相關(guān)傳遞函數(shù)首先通過測(cè)量外界聲音與鼓膜上聲音的頻譜差異，獲得了聲音在耳部附近發(fā)生的頻譜成形，隨后利用這些數(shù)據(jù)對(duì)聲波與人耳的交互方式進(jìn)行編碼，得出相關(guān)的一組傳遞函數(shù)，并確定出兩耳的信號(hào)傳播延遲特點(diǎn)，以此對(duì)聲源進(jìn)行定位。通常在VR系統(tǒng)中，當(dāng)無(wú)回聲的信號(hào)由這組傳遞函數(shù)處理后，再通過與聲源纏繞在一起的濾波器驅(qū)動(dòng)一組耳機(jī)，就可以在傳統(tǒng)的耳機(jī)上形成有真實(shí)感的三維聲音了。由于這組傳遞函數(shù)與頭部有關(guān)，故被稱為頭部相關(guān)傳遞函數(shù)（Head-RelatedTransferFunction，HRTF）。HRTF可看做是聲源在人體周圍位置與人體特征的函數(shù)，當(dāng)獲得的HRTF能準(zhǔn)確描述某個(gè)人的聽覺定位過程時(shí)，利用它就能夠虛擬在線真實(shí)的聲音場(chǎng)景。3 三維虛擬聲音技術(shù)3.2 頭部相關(guān)傳遞函數(shù)首先通過測(cè)3 三維虛擬聲音技術(shù)3.3 語(yǔ)音合成技術(shù)語(yǔ)音合成技術(shù)是從語(yǔ)音參數(shù)出發(fā)，先通過A/D轉(zhuǎn)換將語(yǔ)音數(shù)字化，經(jīng)過數(shù)字處理和運(yùn)算，然后再通過D/A轉(zhuǎn)換而輸出語(yǔ)音的。將語(yǔ)音合成與語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)結(jié)合起來(lái)，還可以使用戶與計(jì)算機(jī)所創(chuàng)建的虛擬環(huán)境進(jìn)行簡(jiǎn)單的語(yǔ)音交流，這在VR環(huán)境中具有突出的應(yīng)用價(jià)值。3 三維虛擬聲音技術(shù)3.3 語(yǔ)音合成技術(shù)語(yǔ)音合成技術(shù)是4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)（GestureRecognition）將虛擬世界中常用的指令定義出了一系列的手勢(shì)集合，利用這些手勢(shì)，參與者可以執(zhí)行諸如導(dǎo)航、拾取物體、釋放物體等操作。手勢(shì)語(yǔ)言使用戶可以

自始至終地采用同一

種輸入設(shè)備（通常是

數(shù)據(jù)手套）與虛擬世

界進(jìn)行交互，將用戶

的注意力主要集中于

虛擬世界，降低對(duì)輸

入設(shè)備的額外關(guān)注。

4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)（Gestur4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：1、面部表情的跟蹤為了識(shí)別表情，首先要將表情信息從外界攝取回來(lái)。現(xiàn)階段，跟蹤面部表情的裝置和方法不一。Sim-Graphics開發(fā)的虛擬演員系統(tǒng)（VActor）。通過攝像機(jī)拍攝用戶的面部表情，然后利用圖像分析和識(shí)別技術(shù)進(jìn)行表情識(shí)別4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：2、面部表情的編碼要使計(jì)算機(jī)識(shí)別表情，就要將表情信息以計(jì)算機(jī)所能理解的形式表示出來(lái)，即對(duì)面部表情進(jìn)行編碼。科研人員Ekman和Friesen提出了一個(gè)描述所有視覺上可區(qū)分的面部運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，叫做面部動(dòng)作編碼系統(tǒng)（FACS），它是基于對(duì)所有引起面部動(dòng)作的臉的“動(dòng)作單元’的枚舉編制而成的。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：3、面部表情的識(shí)別

根據(jù)分析人的眉、眼、

口等面部器官在不同

表情時(shí)產(chǎn)生的變化，對(duì)

表情的識(shí)別采用了圖示

二叉樹分類器方案。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：3、面部表情的識(shí)別表情識(shí)別的系統(tǒng)流程如圖。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMovement-basedInteraction）

視線追蹤的基本工作原理是利用圖像處理技術(shù)，使用能鎖定眼睛的特殊攝像機(jī)，通過攝入從人的眼角膜和瞳孔反射的紅外線連續(xù)地記錄視線變化，從而記錄和分析視線追蹤過程。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMo4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMovement-basedInteraction）

從視線跟蹤裝置得到的原始數(shù)據(jù)必須經(jīng)過進(jìn)一步的處理才能用于人機(jī)交互，目的就是從中提取出用于人機(jī)交互所必需的眼睛定位坐標(biāo)。將視線應(yīng)用于人機(jī)交互必須克服的另一個(gè)困難是避免所謂的“米達(dá)斯接觸（MidasTouch）”問題，在理想情況下，系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)在用戶希望發(fā)出控制時(shí)，及時(shí)地處理其視線輸入，而在相反的情況下則忽略其視線的移動(dòng)。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMo5 物理仿真技術(shù)1、設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型

數(shù)學(xué)模型即描述虛擬對(duì)象行為和運(yùn)動(dòng)的一組方程式，用來(lái)建立虛擬對(duì)象的視覺屬性（如大小、形狀、顏色等）、物理屬性（如質(zhì)量、硬度等）和物理規(guī)則（如引力、阻力等）。2、創(chuàng)建物理屬性

首先確定物理過程，即作用在虛擬對(duì)象上的物理現(xiàn)象，接著利用軟件仿真算法描述上述物理過程，最后通過計(jì)算機(jī)程序語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)上述仿真算法，由此表達(dá)出模型質(zhì)量、密度等物理屬性和力的概念。3、實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)

碰撞檢測(cè)技術(shù)也是VR系統(tǒng)中不可缺少的、極其關(guān)鍵的技術(shù)之一。不僅要能檢測(cè)是否有碰撞的發(fā)生、碰撞發(fā)生的位置，還要計(jì)算出碰撞發(fā)生后的反應(yīng)。目前較成熟的碰撞檢測(cè)算法有層次包圍盒法和空間分解法等。

5 物理仿真技術(shù)1、設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型5 物理仿真技術(shù)碰撞檢測(cè)算法：層次包圍盒法利用體積略大而形狀簡(jiǎn)單的包圍盒把復(fù)雜的幾何對(duì)象包裹起來(lái)，在進(jìn)行碰撞檢測(cè)時(shí)，首先進(jìn)行包圍盒之間的相交測(cè)試，若包圍盒不相交，則排除碰撞可能性；若相交，則接著進(jìn)行幾何對(duì)象之間精確的碰撞檢測(cè)?？臻g分解法將虛擬空間分解為體積相等的小單元格，所有對(duì)象都被分配在一個(gè)或多個(gè)單元格之中，系統(tǒng)只對(duì)占據(jù)同一單元格或相鄰單元格的對(duì)象進(jìn)行相交測(cè)試。5 物理仿真技術(shù)碰撞檢測(cè)算法：6 三維全景技術(shù)（Panorama）

6.1 三維全景技術(shù)的基本概念6.2 全景圖的制作技術(shù)6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.1 三維全景6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.1 三維全景技術(shù)的基本概念三維全景技術(shù)是一種基于圖像繪制技術(shù)生成真實(shí)感圖形的VR實(shí)現(xiàn)技術(shù)。首先使用照相機(jī)拍攝獲取圖像序列，然后將序列樣本折疊變換并投影至觀察表面如柱面、球面、立方體表面等，并將圖像局部對(duì)準(zhǔn)，最后由相關(guān)軟件進(jìn)行圖像拼接融合生成可供瀏覽和交互的三維全景圖。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.1 三維全景技術(shù)6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作技術(shù)圖像拍攝技術(shù)原始資料獲取方式：其一是使用特殊攝像設(shè)備拍攝，如全景照相機(jī)、附帶魚眼鏡頭（FisheyesAdapter）和全景頭（Panohead）相機(jī)等；其二是使用普通照相機(jī)拍攝。拍攝方法：其一是定點(diǎn)拍攝，即將相機(jī)固定在三腳架上并圍繞相機(jī)光心旋轉(zhuǎn)向不同方向拍攝；其二是多視點(diǎn)拍攝，相機(jī)可在不同位置拍攝，但一般只能進(jìn)行水平移動(dòng)。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作技術(shù)圖像拼接技術(shù)根據(jù)采集照片序列類型的不同，圖像拼接技術(shù)主要涉及以下兩方面：若圖像序列取自同一視點(diǎn)不同視角，重疊畫面無(wú)縮放，則圖像拼接時(shí)只需確定重疊區(qū)域，將相臨圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)，再進(jìn)行平滑拼接即可。若圖像序列取自不同視點(diǎn)，重疊畫面有縮放，則圖像拼接時(shí)需確定重疊區(qū)域和縮放比例，可以交互給出或自動(dòng)求出每?jī)煞鶊D像之間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，再用圖像插值或視圖變換的方法求出該物體對(duì)應(yīng)于其他觀察點(diǎn)的圖像。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作技術(shù)圖像融合技術(shù)

通常，重疊區(qū)域的邊界上，兩幅圖像灰度上的細(xì)微差別一般都會(huì)導(dǎo)致很明顯的拼縫，一般可在兩幅圖像的重疊區(qū)域采用漸入漸出的方法，將兩幀圖像的像素值按一定的比例合成到新圖，由前一幅圖像慢慢過渡到下一幅圖像。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.1 VegaPrime7.2 Virtools7.3 VRP7.4Web3D技術(shù)及相關(guān)軟件7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.1 VegaPrim7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.1 VegaPrimeVegaPrime（簡(jiǎn)稱VP）由MultiGen-Paradigm公司出品，構(gòu)建在VSG（VegaSceneGraph）框架之上，包括圖形用戶界面LynxPrime和一系列可調(diào)用的、用C++實(shí)現(xiàn)的庫(kù)文件、頭文件。基于VP視景仿真主要包括視景模型的預(yù)處理、LynX圖形界面設(shè)計(jì)和視景仿真程序設(shè)計(jì)等三部分。7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.1 VegaPrime7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.2 VirtoolsVirtools由法國(guó)達(dá)索集團(tuán)（DassaultSystemes）出品，是一套具備豐富的互動(dòng)行為模塊的實(shí)時(shí)3D環(huán)境編輯軟件，可以將現(xiàn)有常用的檔案格式整合在一起，如3D的模型、2D圖形或音效等，這使得用戶能夠快速地熟悉各種功能，包括從簡(jiǎn)單的變形到復(fù)雜的力學(xué)功能等。7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.2 Virtools3.7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.3 VRPVRP系列軟件由中視典數(shù)字科技有限公司研制出品，以VR-Platform引擎為核心，衍生出VRP-IE（VRP三維網(wǎng)絡(luò)瀏覽器）、VRP-BUILDER（VRP虛擬現(xiàn)實(shí)編輯器）、VRP-PHYSICS（VRP物理系統(tǒng)）、VRP-DIGICITY（VRP數(shù)字城市平臺(tái)）和VRP-SDK（VRP二次開發(fā)工具包）等5個(gè)相關(guān)產(chǎn)品。3.7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.3 VRP7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.4Web3D技術(shù)及相關(guān)軟件Web3D技術(shù)是基于Internet的桌面級(jí)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，是在互聯(lián)網(wǎng)上實(shí)現(xiàn)的交互式三維技術(shù)，其本質(zhì)特征是網(wǎng)絡(luò)性、三維性和交互性。VRML/X3D：VRML（虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言）是用于創(chuàng)建基于瀏覽器的、具有實(shí)時(shí)交互特性虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的建模語(yǔ)言。X3D（eXtensible3D）是新一代具有擴(kuò)展性三維圖形標(biāo)準(zhǔn)，它基于XML（可擴(kuò)展標(biāo)記語(yǔ)言），表達(dá)對(duì)VRML幾何造型和實(shí)體行為的描述能力，并通過擴(kuò)展的接口延伸了VRML的功能。7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.4Web3D技術(shù)及相關(guān)軟7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.4Web3D技術(shù)及相關(guān)軟件Cult3D：由Cycore出品，可為3D模型添加交互性動(dòng)作。Cult3D作品可在大多數(shù)操作系統(tǒng)平臺(tái)下和多數(shù)網(wǎng)絡(luò)瀏覽器上流暢地顯示，并可嵌入到Office、Acrobat等軟件中。Shockwave3D：由Macromedia公司出品，主要通過Director實(shí)現(xiàn)，Director為Shockwave3D加入了幾百條Lingo控制腳本，使Shockwave3D在交互能力上具有強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)。Java3D：由SUN公司出品，是Java在三維領(lǐng)域的擴(kuò)展，是一種高級(jí)的交互式三維圖形編程API，綜合了OpenGL和Direct3D的優(yōu)點(diǎn)，對(duì)底層API進(jìn)行了高效的封裝，是一套純面向?qū)ο蟮拈_發(fā)工具。7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集7.4Web3D技術(shù)及相關(guān)軟作業(yè)檢索虛擬現(xiàn)實(shí)相關(guān)技術(shù)資料，了解虛擬現(xiàn)實(shí)相關(guān)技術(shù)原理作業(yè)

THEENDTHEEND第六講

三維建模技術(shù)及軟件第六講

三維建模技術(shù)及軟件1 三維建模技術(shù)及軟件2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)3 三維虛擬聲音技術(shù)4 人機(jī)自然交互技術(shù)5 物理仿真技術(shù)6 三維全景技術(shù)7 虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)軟件工具集1 三維建模技術(shù)及軟件1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1.2 行為建模技術(shù)1.3 虛擬現(xiàn)實(shí)的建模軟件1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1、技術(shù)指標(biāo)幾何建模技術(shù)的研究對(duì)象是對(duì)物體幾何信息的表示與處理。涉及表式幾何信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及相關(guān)的構(gòu)造與操縱該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的算法。評(píng)價(jià)一個(gè)虛擬環(huán)境建模技術(shù)水平的三個(gè)常用指標(biāo)是：交互式顯示能力、交互式操縱能力和易于構(gòu)造的能力。圖像必須每秒更新20次以上才能使用戶產(chǎn)生連續(xù)的視覺，因此模型的表示還必須便于快速構(gòu)造和顯示，這同時(shí)也是對(duì)行為建模技術(shù)的要求。1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)1、技術(shù)指標(biāo)1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)2、建模方法幾何建模方法包括體素和結(jié)構(gòu)兩個(gè)方面，按其結(jié)構(gòu)分為：層次建模法 利用樹形結(jié)構(gòu)來(lái)表示物體的各個(gè)組成部分，不僅提供了一種簡(jiǎn)便自然的分割復(fù)雜物體的方法，而且對(duì)模型的修改也十分有利。對(duì)物體結(jié)構(gòu)的自然描述，易于顯示。屬主建模法讓同一種對(duì)象擁有同一個(gè)屬主，屬主包含了該類對(duì)象的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。當(dāng)要建立某個(gè)屬主的一個(gè)實(shí)例時(shí)，只要復(fù)制指向?qū)僦鞯闹羔樇纯?。?jiǎn)單高效、易于修改、一致性好1 三維建模技術(shù)及軟件1.1 幾何建模技術(shù)2、建模方法1 三維建模技術(shù)及軟件1.2 行為建模技術(shù)幾何建模是虛擬環(huán)境建模的基礎(chǔ)，行為建模體現(xiàn)了它的特征1、運(yùn)動(dòng)學(xué)法通過幾何變換如平移和旋轉(zhuǎn)等來(lái)描述運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)控制中，無(wú)需知道物體的物理屬性。在關(guān)鍵幀動(dòng)畫中，運(yùn)動(dòng)是通過顯示指定幾何變換來(lái)實(shí)施的，內(nèi)插幀可用各種插值技術(shù)來(lái)完成，如線性插值、三次樣條插值等。2、動(dòng)力學(xué)仿真法運(yùn)用物理定律而非幾何變換來(lái)描述物體的運(yùn)動(dòng)，通過物體的質(zhì)量和慣性、力和力矩以及其他物理作用計(jì)算出來(lái)。更適于物體間交互作用較多的虛擬環(huán)境建模。1 三維建模技術(shù)及軟件1.2 行為建模技術(shù)1 三維建模技術(shù)及軟件1.3虛擬現(xiàn)實(shí)的建模軟件1、3dsMax

美國(guó)Autodesk公司推出的功能強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)軟件包，它集三維建模、材質(zhì)制作、燈光設(shè)定、攝像機(jī)使用、動(dòng)畫設(shè)置及渲染輸出于一身，提供了三維動(dòng)畫及靜態(tài)效果圖全面完整的解決方案。2、MAYA

也是由Autodesk公司出品的一款頂級(jí)建模、動(dòng)畫、特效和渲染軟件，在電影、大型游戲、數(shù)字出版、廣播電視節(jié)目制作等方面更勝一籌。3、CreatorMultiGen-Paradigm公司出品的交互式三維建模軟件，擁有多邊形建模、矢量建模、大面積地形精確生成等功能，不僅能夠創(chuàng)建三維地形和模型，而且可以高效、最優(yōu)化地生成實(shí)時(shí)三維數(shù)據(jù)庫(kù)。1 三維建模技術(shù)及軟件1.3虛擬現(xiàn)實(shí)的建模軟件1、3d2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基本原理2.2 基于圖形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.3 基于圖像的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基本原理實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)是指利用計(jì)算機(jī)為用戶提供一個(gè)能從任意視點(diǎn)及方向?qū)崟r(shí)觀察三維場(chǎng)景的手段，所期望的是圖像幀速高而等待時(shí)間短。當(dāng)生成虛擬環(huán)境的視圖時(shí)，必須要設(shè)計(jì)出好的數(shù)據(jù)空間和視頻圖像，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)盡快運(yùn)行，每秒生成足夠數(shù)量的新幀，從而保證系統(tǒng)刷新頻率不低于20～30幀/秒。等待時(shí)間是實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的另一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，它指用戶動(dòng)作的開始與在顯示器上出現(xiàn)對(duì)這一動(dòng)作的響應(yīng)反饋之間的時(shí)長(zhǎng)。2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.1 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)的基2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.2 基于圖形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)1、場(chǎng)景分塊（WorldSubdivision）

指把一個(gè)復(fù)雜的場(chǎng)景劃分為多個(gè)相互之間幾乎或完全不可見的子場(chǎng)景。這樣系統(tǒng)就能大量地減少在某一時(shí)刻需要顯示的多邊形數(shù)目，從而有效降低可視場(chǎng)景的復(fù)雜度。2、可見消隱（VisibilityCulling）基于給定的視點(diǎn)和視線方向，決定場(chǎng)景中哪些物體的表面是可見的，哪些是被遮擋而不可見的。使用此方法能使系統(tǒng)僅顯示用戶當(dāng)前能“看見”的場(chǎng)景，與用戶的視點(diǎn)關(guān)系密切。3、細(xì)節(jié)選擇（LevelofDetail）為每個(gè)物體建立多個(gè)相似的模型，不同模型對(duì)物體的細(xì)節(jié)描述不同。對(duì)物體細(xì)節(jié)的選擇越精確，模型也就越復(fù)雜。2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.2 基于圖形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.3 基于圖像的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)用圖像合成代替幾何建模來(lái)創(chuàng)建復(fù)雜的場(chǎng)景，不但真實(shí)感強(qiáng)，而且整個(gè)過程都可以在二維空間中進(jìn)行，其繪制時(shí)間不取決于場(chǎng)景的復(fù)雜度，而只與顯示分辨率有關(guān)。制作全景圖就是這樣一種方法。2 視覺實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪制技術(shù)2.3 基于圖像的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)繪3 三維虛擬聲音技術(shù)三維虛擬聲音與人們熟悉的立體聲音

有所不同。所謂的立體聲雖然有左右聲道之分，但就整體效果而言，立體聲來(lái)自聽者面前的某個(gè)平面，而三維虛擬聲音則是來(lái)自圍繞聽者雙耳的一個(gè)球形中的任何地方，即聲音出現(xiàn)在頭的上方、后方或前方。3 三維虛擬聲音技術(shù)三維虛擬聲音與人們3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征3.2 頭部相關(guān)傳遞函數(shù)3.3 語(yǔ)音合成技術(shù)3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征全向三維定位特性（3DSteering）指在三維虛擬環(huán)境中把實(shí)際聲音信號(hào)定位到特定虛擬聲源的能力。三維實(shí)時(shí)跟蹤特性（3DReal-TimeLocalization）：指在三維虛擬環(huán)境中實(shí)時(shí)跟蹤虛擬聲源位置變化或虛擬影像變化的能力。只有聲音效果與實(shí)時(shí)變化的視覺相一致，才可能產(chǎn)生視覺與聽覺的疊加和同步效應(yīng)。舉例說明3 三維虛擬聲音技術(shù)3.1三維虛擬聲音的特征全向三維定3 三維虛擬聲音技術(shù)3.2 頭部相關(guān)傳遞函數(shù)首先通過測(cè)量外界聲音與鼓膜上聲音的頻譜差異，獲得了聲音在耳部附近發(fā)生的頻譜成形，隨后利用這些數(shù)據(jù)對(duì)聲波與人耳的交互方式進(jìn)行編碼，得出相關(guān)的一組傳遞函數(shù)，并確定出兩耳的信號(hào)傳播延遲特點(diǎn)，以此對(duì)聲源進(jìn)行定位。通常在VR系統(tǒng)中，當(dāng)無(wú)回聲的信號(hào)由這組傳遞函數(shù)處理后，再通過與聲源纏繞在一起的濾波器驅(qū)動(dòng)一組耳機(jī)，就可以在傳統(tǒng)的耳機(jī)上形成有真實(shí)感的三維聲音了。由于這組傳遞函數(shù)與頭部有關(guān)，故被稱為頭部相關(guān)傳遞函數(shù)（Head-RelatedTransferFunction，HRTF）。HRTF可看做是聲源在人體周圍位置與人體特征的函數(shù)，當(dāng)獲得的HRTF能準(zhǔn)確描述某個(gè)人的聽覺定位過程時(shí)，利用它就能夠虛擬在線真實(shí)的聲音場(chǎng)景。3 三維虛擬聲音技術(shù)3.2 頭部相關(guān)傳遞函數(shù)首先通過測(cè)3 三維虛擬聲音技術(shù)3.3 語(yǔ)音合成技術(shù)語(yǔ)音合成技術(shù)是從語(yǔ)音參數(shù)出發(fā)，先通過A/D轉(zhuǎn)換將語(yǔ)音數(shù)字化，經(jīng)過數(shù)字處理和運(yùn)算，然后再通過D/A轉(zhuǎn)換而輸出語(yǔ)音的。將語(yǔ)音合成與語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)結(jié)合起來(lái)，還可以使用戶與計(jì)算機(jī)所創(chuàng)建的虛擬環(huán)境進(jìn)行簡(jiǎn)單的語(yǔ)音交流，這在VR環(huán)境中具有突出的應(yīng)用價(jià)值。3 三維虛擬聲音技術(shù)3.3 語(yǔ)音合成技術(shù)語(yǔ)音合成技術(shù)是4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)（GestureRecognition）將虛擬世界中常用的指令定義出了一系列的手勢(shì)集合，利用這些手勢(shì)，參與者可以執(zhí)行諸如導(dǎo)航、拾取物體、釋放物體等操作。手勢(shì)語(yǔ)言使用戶可以

自始至終地采用同一

種輸入設(shè)備（通常是

數(shù)據(jù)手套）與虛擬世

界進(jìn)行交互，將用戶

的注意力主要集中于

虛擬世界，降低對(duì)輸

入設(shè)備的額外關(guān)注。

4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.1 手勢(shì)識(shí)別技術(shù)（Gestur4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：1、面部表情的跟蹤為了識(shí)別表情，首先要將表情信息從外界攝取回來(lái)?，F(xiàn)階段，跟蹤面部表情的裝置和方法不一。Sim-Graphics開發(fā)的虛擬演員系統(tǒng)（VActor）。通過攝像機(jī)拍攝用戶的面部表情，然后利用圖像分析和識(shí)別技術(shù)進(jìn)行表情識(shí)別4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：2、面部表情的編碼要使計(jì)算機(jī)識(shí)別表情，就要將表情信息以計(jì)算機(jī)所能理解的形式表示出來(lái)，即對(duì)面部表情進(jìn)行編碼?？蒲腥藛TEkman和Friesen提出了一個(gè)描述所有視覺上可區(qū)分的面部運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，叫做面部動(dòng)作編碼系統(tǒng)（FACS），它是基于對(duì)所有引起面部動(dòng)作的臉的“動(dòng)作單元’的枚舉編制而成的。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：3、面部表情的識(shí)別

根據(jù)分析人的眉、眼、

口等面部器官在不同

表情時(shí)產(chǎn)生的變化，對(duì)

表情的識(shí)別采用了圖示

二叉樹分類器方案。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（FaceDetection&Recognition）計(jì)算機(jī)面部表情的識(shí)別技術(shù)的三個(gè)步驟：3、面部表情的識(shí)別表情識(shí)別的系統(tǒng)流程如圖。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.2 面部表情識(shí)別技術(shù)（Face4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMovement-basedInteraction）

視線追蹤的基本工作原理是利用圖像處理技術(shù)，使用能鎖定眼睛的特殊攝像機(jī)，通過攝入從人的眼角膜和瞳孔反射的紅外線連續(xù)地記錄視線變化，從而記錄和分析視線追蹤過程。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMo4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMovement-basedInteraction）

從視線跟蹤裝置得到的原始數(shù)據(jù)必須經(jīng)過進(jìn)一步的處理才能用于人機(jī)交互，目的就是從中提取出用于人機(jī)交互所必需的眼睛定位坐標(biāo)。將視線應(yīng)用于人機(jī)交互必須克服的另一個(gè)困難是避免所謂的“米達(dá)斯接觸（MidasTouch）”問題，在理想情況下，系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)在用戶希望發(fā)出控制時(shí)，及時(shí)地處理其視線輸入，而在相反的情況下則忽略其視線的移動(dòng)。4 人機(jī)自然交互技術(shù)4.3 眼動(dòng)跟蹤技術(shù)（EyeMo5 物理仿真技術(shù)1、設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型

數(shù)學(xué)模型即描述虛擬對(duì)象行為和運(yùn)動(dòng)的一組方程式，用來(lái)建立虛擬對(duì)象的視覺屬性（如大小、形狀、顏色等）、物理屬性（如質(zhì)量、硬度等）和物理規(guī)則（如引力、阻力等）。2、創(chuàng)建物理屬性

首先確定物理過程，即作用在虛擬對(duì)象上的物理現(xiàn)象，接著利用軟件仿真算法描述上述物理過程，最后通過計(jì)算機(jī)程序語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)上述仿真算法，由此表達(dá)出模型質(zhì)量、密度等物理屬性和力的概念。3、實(shí)現(xiàn)碰撞檢測(cè)

碰撞檢測(cè)技術(shù)也是VR系統(tǒng)中不可缺少的、極其關(guān)鍵的技術(shù)之一。不僅要能檢測(cè)是否有碰撞的發(fā)生、碰撞發(fā)生的位置，還要計(jì)算出碰撞發(fā)生后的反應(yīng)。目前較成熟的碰撞檢測(cè)算法有層次包圍盒法和空間分解法等。

5 物理仿真技術(shù)1、設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型5 物理仿真技術(shù)碰撞檢測(cè)算法：層次包圍盒法利用體積略大而形狀簡(jiǎn)單的包圍盒把復(fù)雜的幾何對(duì)象包裹起來(lái)，在進(jìn)行碰撞檢測(cè)時(shí)，首先進(jìn)行包圍盒之間的相交測(cè)試，若包圍盒不相交，則排除碰撞可能性；若相交，則接著進(jìn)行幾何對(duì)象之間精確的碰撞檢測(cè)?？臻g分解法將虛擬空間分解為體積相等的小單元格，所有對(duì)象都被分配在一個(gè)或多個(gè)單元格之中，系統(tǒng)只對(duì)占據(jù)同一單元格或相鄰單元格的對(duì)象進(jìn)行相交測(cè)試。5 物理仿真技術(shù)碰撞檢測(cè)算法：6 三維全景技術(shù)（Panorama）

6.1 三維全景技術(shù)的基本概念6.2 全景圖的制作技術(shù)6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.1 三維全景6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.1 三維全景技術(shù)的基本概念三維全景技術(shù)是一種基于圖像繪制技術(shù)生成真實(shí)感圖形的VR實(shí)現(xiàn)技術(shù)。首先使用照相機(jī)拍攝獲取圖像序列，然后將序列樣本折疊變換并投影至觀察表面如柱面、球面、立方體表面等，并將圖像局部對(duì)準(zhǔn)，最后由相關(guān)軟件進(jìn)行圖像拼接融合生成可供瀏覽和交互的三維全景圖。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.1 三維全景技術(shù)6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作技術(shù)圖像拍攝技術(shù)原始資料獲取方式：其一是使用特殊攝像設(shè)備拍攝，如全景照相機(jī)、附帶魚眼鏡頭（FisheyesAdapter）和全景頭（Panohead）相機(jī)等；其二是使用普通照相機(jī)拍攝。拍攝方法：其一是定點(diǎn)拍攝，即將相機(jī)固定在三腳架上并圍繞相機(jī)光心旋轉(zhuǎn)向不同方向拍攝；其二是多視點(diǎn)拍攝，相機(jī)可在不同位置拍攝，但一般只能進(jìn)行水平移動(dòng)。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作技術(shù)圖像拼接技術(shù)根據(jù)采集照片序列類型的不同，圖像拼接技術(shù)主要涉及以下兩方面：若圖像序列取自同一視點(diǎn)不同視角，重疊畫面無(wú)縮放，則圖像拼接時(shí)只需確定重疊區(qū)域，將相臨圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)，再進(jìn)行平滑拼接即可。若圖像序列取自不同視點(diǎn)，重疊畫面有縮放，則圖像拼接時(shí)需確定重疊區(qū)域和縮放比例，可以交互給出或自動(dòng)求出每?jī)煞鶊D像之間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，再用圖像插值或視圖變換的方法求出該物體對(duì)應(yīng)于其他觀察點(diǎn)的圖像。6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作6 三維全景技術(shù)（Panorama）6.2 全景圖的制作技術(shù)圖像融合技術(shù)

通常，重疊區(qū)域的邊界上，兩幅圖像灰度上的細(xì)微差別一般都會(huì)導(dǎo)致很明顯的拼縫，一般可在兩幅圖像的重疊區(qū)域采用漸入漸出的方法，將