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文檔簡介
立體像對的基本知識知識回顧Reviewx1y11oS1o2x22yx11yz1x2z2y2S21x1yz1以左像空系為基準(zhǔn)
,
,
,
B
決定了攝影基線的方向,
,,,
決定了右光束對于左光束的旋轉(zhuǎn)方位。連續(xù)像對相對定向系統(tǒng)以基線坐標(biāo)系為基準(zhǔn)S22xo22yS1o1X
00Y1WW21zz2Z
021
02
01y11x02201
1,
,
,
,基線坐標(biāo)系:左攝站為原點,攝影基線為X0軸,左主核面為X0Z0面,
Z0軸向上為正,Y0軸按右手法則來確定的坐標(biāo)系。單獨像對相對定向系統(tǒng)幾何模型(
模型)在恢復(fù)光束內(nèi)方位元素及保持立體像對的相對方位的情況下,通過攝影過程的幾何反轉(zhuǎn),由無數(shù)同名光線相交得到的與實地相似的
模型。幾何模型與實際地表之間關(guān)系。絕對方位元素
Z
XY
T
ZT
Y
XT
絕對方位元素3
3
c
Z
b
Y
a3
X
3222
a
a2a
b
a1c
T
Z
YT
XT
絕對方位元素
T
T
Z
Y
XT
3
2 3
3
22c
Z
c
ab
Y
a3
X
a2a
b
a1絕對方位元素
T
T
Z
Y
XT
3
2 3
3
22c
Z
c
ab
Y
a3
X
a2a
b
a1
0
Z0
X0
YX
0
,Y0
,
Z0
,
,
,
,
問題提出如何解答相對方位元素?如何計算模型點坐標(biāo)?如何求解
模型的絕對方位元素?內(nèi)容安排解算像對相對方位元素的工作。
,
,
,
201
12
,
,
,
,
0在恢復(fù)兩張像片的相對方位元后,存在的幾何現(xiàn)象是什么?陰位圖S1S2
(S1a1
S2a2
)
0共面條件的向量表達(dá)式共面條件的坐標(biāo)分量表達(dá)式X1
Y1
Z1
0X
2
Y2
Z2B
B
BX
Y
Z陽位圖11YZ1BS2S1Aa1BZBYXa2BX連續(xù)像對系統(tǒng)相對方位元素?共面條件的坐標(biāo)分量表達(dá)式單獨像對系統(tǒng)B
0
0X1
Y1
Z1
0X
2
Y2
Z2XYZS1S2Aa1a2B相對方位元素?下面以連續(xù)像對系統(tǒng)為例,說明相對定向。1BX
BY
BZ1
122
2F
XY
Z
0X
Y
Z陽位圖1Y11ZBS1Aa1S2BZBYXa2BX連續(xù)像對系統(tǒng):
在模型坐標(biāo)系的坐標(biāo):像點
的坐標(biāo):像點
的坐標(biāo)連續(xù)像對系統(tǒng)Z1Y2
Z2F
Y1Z1
Bz
X1
Y1
Z2
Bx
X2
Y2Bx
X2
By
X1
0By
BxBz
BxF
Y1Z2
Z1Y2
(X1Z2
Z1X2
)
(X1Y2
Y1X2
)
00F
0
F
0
F
0
F
0
F
0F
F
d
d
d
d
d
0求解:即求解:共面條件方程線性化共面條件方程線性化二步走第一步:求X2、Y2、Z2對、、
的偏導(dǎo)數(shù)0F
0
F
0
F
0
F
0
F
0F
F
d
d
d
d
d
0共面條件方程線性化二步走第二步:求F
對、、、、
的偏導(dǎo)數(shù)F
Y1Z2
Z1Y2
(X1Z2
Z1X2
)
(X1Y2
Y1X2
)
00F
0
F
0
F
0
F
0
F
0F
F
d
d
d
d
d
0共面條件方程線性化考慮上下視差qq=0標(biāo)志著相對定向完成誤差方程式:Y1
Z1
0X
2
Y2
Z2F
X1BX
0
0
022Y1
Z1F
BZX
Yc3
f
b
yY
bZ1
X1
1c13
2c2a1
a2
a3
x1b1
1a3
f
a
ya3
x2a1
a2
bY
bZ2
2
1
2c1
c2X
2
23
002 201 1F
(
,
,
,
,
)2d
0
F
0
02F
0221111F
0
F
0F
0
F
0d
d
d
0
F
d
誤差方程2d
0
F
02F
0221111F
0
F
0F
0
F
0d
d
d
0
v
d
02
201
11
22
X
2Y1
1)
X
(
f
X
fY
Yffq
X1Y2
1
22
2321
21
k
01
2 3
c2
c3
c1bb
ba
1
k
0
a
a1
1c3
c11
2 3
30101
11k
01
k
0
21c2b
ba
a a
b123456標(biāo)準(zhǔn)相對定向點至少需要5對同名像點則可解求五個相對方位元素,但為了減小粗差,一般量測6對同名像點的坐標(biāo);6個相對定向點要盡量
模型,其分布
。相對方位元素的解算過程1、原始數(shù)據(jù):相對定向點的坐標(biāo)2、確定相對方位元素的初始值3、計算左、右片的旋轉(zhuǎn)矩陣4、計算坐標(biāo)(X1,Y1,Z1)(X2
,Y2
,Z2)5、組誤差方程,并形成法方程6、答解法方程7、將改正數(shù)和初值相加,得到新的初值;8、判
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