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文檔簡介

i-Rotorcraft

ZhenDai,JinchaoGuo,YuanHe,XuanTong,JunboZhaoChongqingUniversitySupervisor:HaoweiWuIntroductionSimpleStructureAerialMonitoringPesticideSprayingIntelligentLogisticsFlexibleControlLowCostAerodynamicsUpRollPitchYawSystemFrameworkPPMSignalParsingPPMSignalParsingTable1.PulseWidthof4-parallelPPMsignalTable1.PulseWidthof4-parallelPPMsignalSystemDesignQuaternionbasedAttitudeAlgorithmPIDControlQuaternion-based

AttitudeAlgorithmPoseCompensatedAlgorithmMagnetometer3DCalibrationRollPitch【Magnetometer3DCalibration】BeforeCalibration

AfterCalibration【PoseCompensatedAlgorithm】PIDControlP=200SwingingRangeofRollAngleP=200,D=2500SwingingRangeofRollAngleWirelessCommunicationImageProcessingVirtualMachine：Ubuntu12.4OpenCVCrossCompileZYBO-Zynq：XillinuxUSBCameraCamshift

AlgorithmOpenCV

LibraryFaceTrackingandRecognitionPCZyboCamshiftAlgorithmPowerDesignImplementationResultResourceUsedAvailableUtilizationRegister2252352006.39%LUT21051760011.96%Slice836440019.00%IO1410014.00%BUFG1323.00%PowerReportUtilizationReportHardwareParameterPart:xc7z010clg400-1SystemFrequency:100MHzInnovationPPMSingalParsing,SensorandPWMgeneratorarerealizedinhardwarelogi

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